JP6793550B2 - 点の分散を用いたパワーステアリングにおける摩擦のモデル化 - Google Patents
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Description
次に、ステアリングリバーサル後の操作力値Caction(t2)とステアリングリバーサル前の操作力値Caction(t1)との間の差の計算、すなわち、
Fmes_i = ΔCaction/2 ここで、ΔCaction = |Caction(t2)-Caction(t1)|
から、摩擦Fmes_iを推定することが可能になる。
Claims (9)
- パワーステアリング機構(1)を操作するためのアシスト力を提供するためのアシストモータ(2)が装備された前記パワーステアリング機構における摩擦を求める方法であって、
それぞれが測定される摩擦値(Fmes_1, Fmes_2, ... Fmes_n)を前記アシスト力を表す測定値(Caction_1, Caction_2, ... Caction_n)に関係付ける、一連の別個の特徴点(P1, P2, ... Pn)を取得するように、前記ステアリング機構の動作中に前記アシスト力によって連続して取られるいくつかの異なる値のために対応する摩擦値が測定される、一連の特徴点を取得するステップ(a)と、
前記一連の特徴点によって形成された散布図から、前記一連の特徴点を構成する前記特徴点(P1, P2, ... Pn)の間に相関則(L)が確立される、摩擦モデルを構築するステップ(b)と
を備え、
前記特徴点(P 1 , P 2 , ... P n )は、ステアリングリバーサル(15)の間に取得され、
前記特徴点(P 1 , P 2 , ... P n )における摩擦の測定値(F mes_1 , F mes_2 , ... F mes_n )は、前記アシストモータ(2)によって出力されるアシスト力(C assist )を表す信号の低下の高さ(H)から、又は好ましくは、前記アシストモータ(2)によって出力されるアシスト力(C assist )と運転者によってステアリングホイール(3)に与えられる人手による力(C steering wheel )との和に対応する総操作力(C action )を表す信号の低下の高さ(H)から、得られる
ことを特徴とする、パワーステアリング機構における摩擦を求める方法。 - 前記取得するステップ(a)及び前記モデルを構築するステップ(b)は、前記ステアリング機構の動作中に繰り返し更新され、新たな特徴点(P1, P2, ... Pn, Pn+1, ...)が取得されるにつれて前記相関則(L)が再定義される
ことを特徴とする、請求項1の方法。 - 前記一連の特徴点の取得は、ローリング取得であり、それゆえ、前記一連の特徴点が所定の最大サイズ(n)に達すると、1つ又はいくつかの新たな特徴点(Pn+1, Pn+2, ... Pn+i)の取得、及び前記一連の特徴点に前記最も最近の特徴点(Pn+1, Pn+2, ... Pn+i)を加えることが、対応する数の最も早い特徴点(P1, P2, ... Pi)の前記一連の特徴点からの取り外しを引き起こす
ことを特徴とする、請求項1又は2の方法。 - 前記一連の特徴点は、一方の、少なくとも5個の特徴点又は少なくとも10個の特徴点(P1, P2, ... Pn)と、他方の、50又は100個の特徴点との間の数の特徴点を含む
ことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項の方法。 - 前記一連の特徴点のサイズ(n)は、前記ステアリング機構(1)の耐用期間において、前記ステアリング機構が装備された車両の実際の一定の所定の状況の検出に応じて、動的に変更され得る
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項の方法。 - 前記相関則(L)は、前記一連の特徴点(P1, P2, ... Pn)に関して補間曲線又は回帰曲線の形で確立される
ことを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項の方法。 - 前記相関則(L)は、前記一連の特徴点(P1, P2, ... Pn)の直線回帰によって、好ましくは最小二乗法によって、得られる
ことを特徴とする、請求項1〜6のいずれか1項の方法。 - 前記アシスト力を表す測定値は、
前記アシストモータ(2)に与えられるモータトルク設定点(CMot)の値、
前記アシストモータの出力シャフト(13)によって実際に与えられる電磁アシストトルク(Cassist)の測定値、又は、
前記アシストモータ(2)によって出力されるアシストトルク(Cassist)と運転者によってステアリングホイール(3)に与えられるステアリングホイールトルク(Csteering wheel)との和に対応する総操作トルク(Caction)の測定値、の中から選ばれる
ことを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1項の方法。 - 考慮される時点(t)において、操作力によって取られる値(Caction(t))を測定し、
前記考慮される時点において適用可能な前記相関則(L)を使用して、外挿によって、前記考慮される時点においてステアリング機構(1)に影響を与える摩擦の値の推定値(feval)を導き出す、
摩擦推定ステップ(c)を備える
ことを特徴とする、請求項1〜8のいずれか1項の方法。
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