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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors, auf eine entsprechende Vorrichtung, auf eine Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs sowie auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
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Hinterachslenkungen, die sich in Serie oder in einer Serienentwicklung befinden, können einen Steller z.B. längenveränderlichen Lenker, insbesondere Querlenker, aufweisen, der durch einen Motor angetrieben wird. Zum Ansteuern des Motors wird in der Regel ein Rotorlagesensor benötigt. Zusätzlich kann in einem solchen Stellsystem ein absoluter Positionssensor verbaut sein, der ausgebildet ist, um eine translatorische bzw. axiale Bewegung des Stellers zu ermitteln. Zum Ansteuern des Motors sind üblicherweise sowohl eine aktuelle Motorposition als auch eine aktuelle Motorverdrehgeschwindigkeit erforderlich. Diese beiden Größen werden beispielsweise mittels eines auf einer Motorwelle angebrachten Motorpositionssensors ermittelt.
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Vor diesem Hintergrund schafft der hier vorgestellte Ansatz ein verbessertes Verfahren zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors, eine entsprechende Vorrichtung, eine Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Der vorliegende Ansatz schafft ein Verfahren zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors, wobei der Motor ausgebildet ist, um ein Stellelement in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor zu versetzen. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:
Einlesen eines Bewegungssignals mittels einer Schnittstelle von zumindest einem außerhalb des Motors angeordneten Sensorelement, wobei das Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des Stellelements relativ zum Motor repräsentiert; und
Ermitteln des Drehwinkels und/oder der Drehzahl der Motorwelle unter Verwendung des Bewegungssignals.
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Unter einem Drehwinkel kann ein Winkel einer Drehung der Motorwelle um eine Längsachse der Motorwelle verstanden werden. Unter einer Drehzahl kann eine Anzahl von Drehungen der Motorwelle um die Längsachse der Motorwelle während einer vorgegebenen Zeiteinheit verstanden werden. Unter einer Motorwelle kann ein Element eines Motors verstanden werden, das ausgebildet ist, um beim Betreiben des Motors in eine Drehbewegung versetzt zu werden. Unter einem Motor kann eine Maschine zum Verrichten mechanischer Arbeit verstanden werden. Bei dem Motor kann es sich beispielsweise um einen Elektromotor handeln. Die Motorwelle kann mit einem Stellelement mechanisch gekoppelt sein. Unter einem Stellelement kann ein Maschinenelement verstanden werden, das ausgebildet ist, um beim Betreiben des Motors in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor versetzt zu werden. Beispielsweise kann es sich bei dem Stellelement um einen Hebel oder eine Stange handeln, der entlang der Motorwelle verschiebbar angeordnet ist und etwa mittels einer Kugelrampenspindel, Trapezspindel und Umlaufspindel mit der Motorwelle gekoppelt ist. Insbesondere ist das Stellelement in einem Lenker, insbesondere Querlenker für ein Kraftfahrzeug, enthalten, oder bildet diesen aus, um den Lenker in seiner Länge veränderlich auszubilden. Ist dieser Lenker einerseits Karosseriefest und andererseits mit mindestens einem Radträger verbunden, so kann durch die Längenveränderung eine Lenkbewegung auf dem Radträger ausgeübt werden. Der Radträger ist dabei um die Hochachse drehbar am Fahrzeug angelenkt. Unter einer translatorischen Bewegung des Stellelements kann eine Bewegung verstanden werden, bei der alle Punkte des Stellelements in dieselbe Richtung relativ zum Motor verschoben werden. Außerhalb des Motors kann zumindest ein Sensorelement zum Erfassen der translatorischen Bewegung angeordnet sein. Beispielsweise kann das Sensorelement auf dem Stellelement befestigt sein. Unter einem Sensorelement kann beispielsweise ein Wegsensor verstanden werden. Das Sensorelement kann ausgebildet sein, um die translatorische Bewegung beispielsweise basierend auf einer Widerstandsänderung, einer variablen Induktivität, einer variablen Kapazität, eines variablen Lichtstroms, einer Zählung von Impulsen und/oder einer Laufzeitmessung zu erfassen.
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Der vorliegende Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass es möglich ist, einen auf einer Motorwelle angebrachten Motorpositionssensor zum Erfassen eines Drehwinkels oder einer Drehzahl der Motorwelle einzusparen. Mittels eines nachfolgend beschriebenen Verfahrens können die beiden für eine Motorregelung notwendigen Signale des Drehwinkels und der Drehzahl trotz des fehlenden Motorpositionssensors kosteneffizient und bauraumsparend bereitgestellt werden, um die Motorregelung korrekt dynamisch betreiben zu können.
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Gemäß einer Ausführungsform des vorliegenden Ansatzes kann im Schritt des Ermittelns unter Verwendung des Bewegungssignals eine Geschwindigkeit der translatorischen Bewegung ermittelt werden, um die Drehzahl zu ermitteln. Hierbei kann die Geschwindigkeit beispielsweise durch Ableitung ermittelt werden. Unter Verwendung der Geschwindigkeit der translatorischen Bewegung kann die Drehzahl der Motorwelle mit ausreichender Zuverlässigkeit und Genauigkeit ermittelt werden.
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Ferner kann im Schritt des Ermittelns der Drehwinkel und/oder die Drehzahl unter Verwendung einer Bewegungsgleichung und/oder unter Berücksichtigung eines Übersetzungsverhältnisses einer mechanischen Übertragungskette zwischen dem Motor und dem Stellelement ermittelt werden. Unter einer Bewegungsgleichung kann im Allgemeinen eine Differenzialgleichung zweiter Ordnung oder auch ein System von Differenzialgleichungen zweiter Ordnung verstanden werden. Mittels der Bewegungsgleichung kann eine räumliche und zeitliche Entwicklung eines mechanischen Systems unter Einwirkung äußerer Einflüsse beschrieben werden. Die mechanische Übertragungskette kann beispielsweise ein Getriebe, einen Riementrieb und/oder eine Gewindespindel umfassen. Mittels der mechanischen Übertragungskette kann eine rotatorische Bewegung der Motorwelle in die translatorische Bewegung, insbesondere einer Gewindespindel umgewandelt werden. Hierbei kann die mechanische Übertragungskette mit einem vorbestimmten Übersetzungsverhältnis realisiert sein. Durch diese Ausführungsform des vorliegenden Ansatzes wird eine korrekte Ermittlung des Drehwinkels und/oder der Drehzahl sichergestellt.
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Aufgrund der mechanischen Kopplung zwischen translatorischer und rotatorischer Bewegung durch die mechanischen Übertragungselemente kann unter Verwendung der translatorischen Sensorik auf die Winkelposition der Motorwelle bzw. Drehwinkel der Motorwelle mit ausreichender Zuverlässigkeit und Genauigkeit geschlossen werden.
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Des Weiteren kann im Schritt des Ermittelns der Drehwinkel und/oder die Drehzahl ferner unter Verwendung einer linearen Umrechnung, einer Beobachterstruktur und/oder eines Kalman-Filters ermittelt werden. Unter einer linearen Umrechnung kann beispielsweise eine lineare Umrechnung der Geschwindigkeit der translatorischen Bewegung in die Drehzahl verstanden werden. Unter einer Beobachterstruktur kann ein System verstanden werden, das aus vorgegebenen Ein- und Ausgangsgrößen eines beobachteten Referenzsystems nicht messbare Größen rekonstruiert. Die Beobachterstruktur kann beispielsweise den Luenberger-Beobachter umfassen. Unter einem Kalman-Filter kann ein Filter zum Entfernen von durch Messgeräte verursachten Störungen verstanden werden. Durch diese Ausführungsform des vorliegenden Ansatzes können Ungenauigkeiten bei der Ermittlung des Drehwinkels und/oder der Drehzahl vermieden werden.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform des vorliegenden Ansatzes kann das Verfahren einen Schritt des Bestimmens einer Motorwellenposition bei Stillstand der Motorwelle umfassen. Hierbei kann im Schritt des Ermittelns der Drehwinkel ferner unter Verwendung der Motorwellenposition ermittelt werden. Durch die Bestimmung der Motorwellenposition kann ein Referenzpunkt zur Ermittlung des Drehwinkels festgelegt werden.
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Darüber hinaus kann im Schritt des Bestimmens der Motor mit einem Testsignal beaufschlagt werden, um die Motorwellenposition zu bestimmen. Unter einem Testsignal kann ein elektrisches Signal wie etwa ein Spannungssignal verstanden werden, das in einen Elektromotor injiziert wird. Mittels des Testsignals kann eine Position eines Rotors des Elektromotors bei Stillstand des Rotors ermittelt werden.
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Im Schritt des Bestimmens kann das Stellelement zumindest zeitweise blockiert werden, um eine Stellbewegung zu verhindern.
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Das Verfahren kann einen Schritt des Empfangens eines Positionssignals über die Schnittstelle zu dem zumindest einen Sensorelement umfassen. Das Positionssignal kann eine absolute Position des Stellelements repräsentieren. Im Schritt des Bestimmens kann die Motorwellenposition ferner unter Verwendung des Positionssignals überprüft werden. Dadurch kann eine Zuverlässigkeit beim Bestimmen der Motorwellenposition erhöht werden.
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Der vorliegende Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors, wobei der Motor ausgebildet ist, um ein Stellelement in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor zu versetzen, wobei die Vorrichtung folgende Merkmale aufweist:
Eine Einleseeinheit zum Einlesen eines Bewegungssignals über eine Schnittstelle zu zumindest einem außerhalb des Motors angeordneten Sensorelement, wobei das Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des Stellelements relativ zum Motor repräsentiert; und
eine Ermittlungseinheit zum Ermitteln des Drehwinkels und/oder der Drehzahl der Motorwelle unter Verwendung des Bewegungssignals.
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Eine Vorrichtung kann ein elektrisches Gerät sein, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine oder mehrere geeignete Schnittstellen aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein können. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil einer integrierten Schaltung sein, in der Funktionen der Vorrichtung umgesetzt sind. Die Schnittstellen können auch eigene, integrierte Schaltkreise sein oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Schließlich schafft der vorliegende Ansatz eine Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs, wobei die Lenkvorrichtung folgende Merkmale aufweist:
ein Stellelement zum Verstellen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs;
einen Motor, der ausgebildet ist, um das Stellelement in eine translatorische Bewegung relativ zum Motor zu versetzen, wobei der Motor eine Vorrichtung gemäß einer vorangehend beschriebenen Ausführungsform aufweist, um einen Drehwinkel und/oder eine Drehzahl einer Motorwelle des Motors zu ermitteln; und
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zumindest ein außerhalb des Motors angeordnetes Sensorelement zum Erfassen der translatorischen Bewegung des Stellelements, wobei das zumindest eine Sensorelement über eine Schnittstelle mit der Vorrichtung verbunden ist.
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Unter einer Lenkvorrichtung kann beispielsweise eine Vorrichtung zum Lenken einer Vorder- oder Hinterachse eines Fahrzeugs verstanden werden. Unter einem Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein zweispuriges Kraftfahrzeug wie etwa ein Pkw oder Lkw, verstanden werden.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
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Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
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1 eine schematische Darstellung einer Stellvorrichtung zur Verwendung mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
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2 eine schematische Darstellung einer Stellvorrichtung zur Verwendung mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
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3 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit Lenkvorrichtungen gemäß Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung;
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4 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors; und
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5 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors.
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In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt eine schematische Darstellung einer Stellvorrichtung 100 zur Verwendung mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Stellvorrichtung 100 umfasst einen Motor 105 mit einer Motorwelle 110, ein Stellelement 115 sowie einen Sensor 120. Der Motor 105 ist koaxial um das Stellelement 115 angeordnet. Das Stellelement 115 ist in der Motorwelle 110 angeordnet und entlang einer Längsachse 122 der Motorwelle 110 translatorisch verlagerbar. Der Sensor 120 ist beispielhaft an einem außerhalb des Motors 105 befindlichen Endbereich des Stellelements 115 befestigt. Alternativ kann der Sensor 120 an einem Gehäuse des Motors 105 oder an einer das Stellelement 115 umgebenden Struktur der Stellvorrichtung 100, etwa einem Gehäuse der Stellvorrichtung 100, befestigt sein.
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Der Motor 105 ist ausgebildet, um die Motorwelle 110 in eine Drehbewegung um die Längsachse 122 zu versetzen. Beispielsweise ist der Motor 105 als Elektromotor und die Motorwelle 110 als Rotorwelle eines Rotors des Elektromotors ausgeführt. Das Stellelement 115 ist als Gewindespindel ausgebildet, um durch die Drehbewegung der Motorwelle 110 in eine translatorische Bewegung entlang der Längsachse 122 versetzt zu werden. Die Motorwelle umfasst oder treibt eine Spindelmutter 111 an, die mit dem Gewinde der Gewindespindel 115 kämmt. Der Sensor 120 ist ausgebildet, um die translatorische Bewegung des Stellelements 115 innerhalb eines Stellbereichs 125 des Stellelements 115 zu erfassen und ein entsprechendes Bewegungssignal an eine Schnittstelle zu einer in 1 nicht dargestellten Vorrichtung zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl der Motorwelle 110 auszugeben.
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2 zeigt eine schematische Darstellung einer Stellvorrichtung 100 zur Verwendung mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Im Unterschied zu 1 zeigt 2 einen Querschnitt quer zur Längsachse 122. Beim Betreiben des Motors 105 wird die Motorwelle 110 mit einer von einer Drehzahl n des Motors 105 abhängigen Geschwindigkeit um einen Drehwinkel α um die Längsachse 122 gedreht. Die Drehzahl n und der Drehwinkel α können mithilfe eines nachfolgend anhand von 4 beschriebenen Verfahrens ohne Verwendung eines motorinternen Sensors ermittelt werden.
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3 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 300 mit zwei Lenkvorrichtungen 305, 305a gemäß Ausführungsbeispielen A und B der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 300 ist als zweispuriges Fahrzeug realisiert. In das Fahrzeug 300 ist die in den 1 und 2 gezeigte Stellvorrichtung 100, 100a in zwei unterschiedlichen Ausführungen eingebaut. Hierbei ist ein Endbereich des Stellelements 115, 115a an einem gelenkig gelagerten Achsschenkel 310 des Fahrzeugs 300 beweglich gelagert.
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Auf einer dem Achsschenkel 310 gegenüberliegenden Fahrzeugseite ist ein weiterer Achsschenkel 315 angeordnet. Der weitere Achsschenkel 315 ist mit dem Achsschenkel 310 über einen Querlenker 320 beweglich verbunden. Der Querdenker 320 ist ausgebildet, um eine durch ein Verstellen des Stellelements 115 bewirkte Lenkwinkeländerung des Radträgers 312 auf den weiteren Achsschenkel 315 und somit auf den weiteren Radträger 312a zu übertragen.
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Die Stellvorrichtung 100, 100a umfasst ein Steuergerät 325, 325a, das mit dem Sensor 120 und dem Motor 105 über entsprechende Schnittstellen des Fahrzeugs 300 verbunden ist. Das Steuergerät 325 ist ausgebildet, um das von dem Sensor 120, 120a bereitgestellte Bewegungssignal, das die translatorische Bewegung des Stellelements 115, 115a repräsentiert, einzulesen und unter Verwendung des Bewegungssignals den Drehwinkel und/oder die Drehzahl der Motorwelle des Motors 105 zu ermitteln.
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Gemäß den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung ist eine sensorlose Motoransteuerung bei Hinterachslenkungsanwendungen mittels Nachbildung einer Motordrehzahl bei Entfall eines Motorpositionssensors vorgesehen. Hierbei verfügt eine als Hinterachslenkungssteller 306, 306a realisierte Lenkvorrichtung 305 über einen absoluten Positionssensor 120, 120a der mit einem Stellelement 115 zusammen wirkt. Das Stellelement ist ausgebildet, um an einer Hinterachse des Fahrzeugs 300 eine Lenkbewegung einzuleiten. Das Stellelement 115 ist über ein formschlüssiges Maschinenelement, wie z.B. einer Spindelmutter 111 mit der Motorwelle verbunden. Als Stellelemente können beispielsweise Kugelumlauf- oder Kugelrampenspindeln und Trapezspindeln verwendet werden. Alternativ bieten sich auch Riementriebe oder Radgetriebe an, die als Koppelelement zwischen Motorwelle und Stellelement eingesetzt werden können. In 3 ist in Ausführung A eine Lenkung über einen einzigen Steller, Zentralsteller 305 gezeigt, Ausführung B zeigt zwei Einzelsteller 305a, die jeweils ein eigenes Steuergerät 325a aufweisen.
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4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 400 zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors. Das Verfahren umfasst einen Schritt 405 des Einlesens eines Bewegungssignals über eine Schnittstelle zu zumindest einem außerhalb des Motors angeordneten Sensor, wobei das Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des Stellelements relativ zum Motor repräsentiert. Ferner umfasst das Verfahren einen Schritt 410 des Ermittelns des Drehwinkels und/oder der Drehzahl der Motorwelle unter Verwendung des Bewegungssignals.
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Der in den 1 und 3 gezeigte Sensor 120, 120a ist beispielsweise ausgebildet, um über den gesamten Stellbereich 125 zu wirken bzw. zu erfassen. Eine absolute Positionserfassung ist hierbei nicht zwingend notwendig. Beispielsweise ist eine relative Erfassung für eine Geschwindigkeitsermittlung ausreichend. Aus der erfassten translatorischen Bewegung wird eine lineare Verfahrgeschwindigkeit ermittelt, etwa durch Ableitung. Diese wird unter Berücksichtigung einer Bewegungsgleichung und Gegebenheiten einer mechanischen Übertragungskette in eine äquivalente Motordrehzahl n umgerechnet, wie in 2 dargestellt. Eine Berechnung kann etwa über eine lineare Umrechnung, eine Beobachterstruktur oder einen Kalman-Filter erfolgen. Alternativ zur Hinterachslenkung kann die Erfassung der linearen Stellbewegung von einem Stellelement auch bei einem Fahrzeuggetriebe zum Einsatz kommen. Das Stellelement kann z.B. bei einem Automatgetriebe einen Gang einlegen oder einen Wählhebel betätigen. Die Position des Stellelements wird in dem Fall der Getriebesteuerung zugeführt.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann die sensorlose Motoransteuerung ferner mittels Positionsnachbildung erfolgen. Hierbei wird eine Schätzung der Motordrehzahl n mit einer Schätzung eines Motorwinkels α kombiniert.
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Wird ein Steller 100, 100a initialisiert, so wird mit Injektionsverfahren eine Position eines Rotors eines Elektromotors 105 bestimmt. Injektionsverfahren sind Verfahren mit aktiver Stromeinprägung. Hierbei wird der Motor 105 mit einem Testsignal beaufschlagt, um die Position des Rotors im Stillstand zu bestimmen.
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Dies erfolgt optional in einem Zustand, in dem der Steller 100 durch eine Sperre blockiert ist, sodass keine Stellbewegung erfolgen kann.
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Zur Bestimmung der Motorwellenposition kann zusätzlich die über das Injektionsverfahren bestimmte Position mit einer Positionsinformation des absoluten translatorischen Positionssensors 120 verglichen und überprüft werden.
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Danach erfasst der absolute Positionssensor 120 eine translatorische Bewegung oder eine absolute, lineare Position. Aus dieser Bewegung oder Position wird unter Berücksichtigung der Bewegungsgleichung und der Gegebenheiten der mechanischen Übertragungskette eine äquivalente rotatorische Motorposition α berechnet.
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Die Berechnung kann wie im Fall der Drehzahlnachbildung über eine lineare Umrechnung, eine Beobachterstruktur oder einen Kalman-Filter erfolgen.
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Das hier beschriebene Verfahren kann im Allgemeinen bei elektrischen Stellern 100, 100a angewandt werden, die eine translatorische Bewegungseinrichtung 115 mit einem Sensor 120, 120a zur Erfassung einer Position der Bewegungseinrichtung 115 aufweisen, wobei die Bewegungseinrichtung 115 durch ein Getriebe, eine mechanische Kopplung o. Ä. mit einem Motor 105 verbunden ist.
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5 zeigt ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 500 zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl einer Motorwelle eines Motors. Bei der Vorrichtung 500 handelt es sich beispielsweise um das in 3 gezeigte Steuergerät 325, 325a. Die Vorrichtung 500 umfasst eine Einleseeinheit 505 zum Einlesen eines Bewegungssignals über eine Schnittstelle zu zumindest einem außerhalb des Motors angeordneten Sensor, wobei das Bewegungssignal eine translatorische Bewegung des Stellelements 115 relativ zum Motor repräsentiert. Mit der Einleseeinheit 505 ist eine Ermittlungseinheit 510 verbunden. Die Ermittlungseinheit 510 ist ausgebildet, um den Drehwinkel und/oder die Drehzahl der Motorwelle unter Verwendung des Bewegungssignals zu ermitteln.
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Die Ermittlungseinheit 510 kann mit einer optionalen Steuereinheit der Vorrichtung 500 verbunden sein. Die Steuereinheit kann ausgebildet sein, um unter Verwendung des Drehwinkels und/oder der Drehzahl der Motorwelle ein Steuersignal zum Steuern des Motors an eine Schnittstelle zu dem Motor auszugeben.
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Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden.
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Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
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Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“ Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
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Bezugszeichenliste
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- 100, 100a
- Stellvorrichtung
- 105
- Motor
- 110
- Motorwelle
- 111
- Spindelmutter
- 115, 115a
- Stellelement, Gewindespindel, translatorische Bewegungseinrichtung
- 116
- Lenker
- 120, 120a
- Sensorelement
- 122
- Längsachse
- 125
- Stellbereich
- 300
- Fahrzeug
- 305, 305a
- Lenkvorrichtung
- 306, 306a
- Steller, Einzelsteller, Zentralsteller
- 310
- Achsschenkel
- 312
- Radträger
- 315
- weiterer Achsschenkel
- 320
- Querlenker
- 325, 325a
- Steuergerät
- 400
- Verfahren zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl
- 405
- Einlesen eines Bewegungssignals
- 410
- Ermitteln des Drehwinkels und/oder der Drehzahl
- 500
- Vorrichtung zum Ermitteln eines Drehwinkels und/oder einer Drehzahl
- 505
- Einleseeinheit
- 510
- Ermittlungseinheit
- α
- Drehwinkel
- n
- Drehzahl
- A, B
- Ausführungsbeispiele der Lenkvorrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010052917 A1 [0003]
