KR20160021839A - 차량 조향 시스템의 측정 및 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 액튜에이터(4)에 의해 제어되는 차량 조향의 분야에 관한 것이다. 본 발명은 보다 상세하게는 제 1 절대 위치 센서(7) 및 제 2 상대 위치 센서(8)를 사용하여 로드(40)의 위치를 판단하는 방법, 상기 위치를 이용하는 제어 방법 및, 제어 방법을 수행하는 조향 시스템에 관한 것이다.

Description

차량 조향 시스템의 측정 및 제어 방법{Measuring And Control Method For A Vehicle Steering System}

본 발명은 차량을 위하여 액튜에이터로 제어되는 조향 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 보다 정확하게는 액튜에이터의 위치를 판단하는 방법, 상기 위치를 이용하는 제어 방법 및, 제어 방법을 수행하는 조향 시스템에 관한 것이다.

4 개의 조향되는 바퀴들을 가진 차량의 경우에, 전방 바퀴들은 운전자에 의해서 직접적으로 조향될 수 있는 반면에, 후방 바퀴들은 액튜에이터들에 의하여 방향이 정해질 수 있으며, 예를 들어, 전기 액튜에이터에 의해 방향이 정해질 수 있다. 종종, 예를 들어, 단일의 양쪽 후방 바퀴들에 작용하는 단일의 액튜에이터가 있다.

유럽 출원 EP 1 958 850 A1 은 4 개의 조향 바퀴들을 가진 차량을 도시한다. 후방 바퀴들은 모터, 감속 기어 및 모터에 의해 회전 구동되는 스크류를 포함하는 전기 액튜에이터 시스템에 의해 제어된다. 액튜에이터 시스템은 스크류에 대향하는 위치 센서를 포함하는데, 이것은 스크류에 대한 위치 신호를 제공하고 따라서 대응하는 바퀴의 방위에 대한 위치 신호를 제공한다. 센서는 자기 현상(magnetic phenomenon)에 기초하고 있다.

상기 센서는 액튜에이터 위치의 절대적인 지시를 제공하는 장점을 가진다. 그러나, 매우 정밀한 정보를 얻으려면, 센서가 매우 커야 한다. 동시에, 전기 액튜에이터는 모터 위치를 제어하는데 이용되는 위치 센서를 가진다. 이러한 센서는 정확하지만 상대적인 정보를 제공하며, 즉, 그 정보는 개시(start-up) 또는 초기화하는 순간(initialization instant)에서의 액튜에이터 위치로부터 시작되는 모터 위치에서 발생되었던 변화(shift)를 나타낸다.

본 발명의 목적은 신뢰성 있고 정확하게 액튜에이터 위치를 판단하는 방법을 제공하는 것이다. 본 발명의 목적은 상기 방법을 수행하는 시스템이 가능한 한 작게 이루어짐을 보장하는 것이다.

이러한 목적들을 가지고, 본 발명의 목적은 차량 조향 시스템의 선형 액튜에이터의 로드(rod)에 대한 재구성 위치 신호를 판단하기 위한 방법에 관한 것으로서, 상기 시스템은 상기 로드의 위치를 판단하기 위한 판단 시스템을 포함하고, 상기 차량 조향 시스템은 제 1 센서 및 제 2 센서를 포함하고, 상기 제 1 센서는 로드의 제 1 절대 위치 측정치를 제공하며, 제 1 측정치는 미리 정해진 선형 범위 밖에서 비선형이고, 제 2 센서는 판단 시스템의 개시 순간에 로드의 초기 위치에 대한 제 2 위치 측정치를 제공하고, 초기화 단계는 개시 순간으로부터 수행되고, 초기화 단계는 제 1 측정치가 선형 범위내에 놓이지 않는 한 유지되고, 다음에 초기화 단계 이후의 정상 국면으로 전환되고, 상기 정상 국면 동안에 로드에 대한 재구성 위치 신호(reconstituted position sensor)가 제공되며, 상기 재구성 위치 신호는 초기화 단계의 끝에서 제 1 측정치의 값으로 다시 초기화된 제 2 측정치와 같은 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하여, 조향 시스템의 우수한 기능을 위하여 판단 시스템에 의해 제공되는 정확한 값을 보장하면서, 전체 측정 범위에 걸쳐 선형이 아닌 절대 위치 센서를 이용할 수 있다. 따라서 센서의 크기는, 센서가 제공하는 신호가 중앙의 선형 범위에 걸쳐 여전히 선형이지만, 선형 범위 밖의 영역에서 측정치가 더 이상 선형이 아닌 지점까지 감소될 수 있다. 사실상, 절대 위치 센서는 정해진 범위 안에서 바퀴의 편향 각도를 측정하도록 디멘젼(dimension)이 정해지지만, 상기 바퀴들의 편향은 현저하게 클 수 있으며, 이는 측정된 값에 영향을 미친다.

판단 시스템은 센서에 대한 전기 공급에 의해 시작된다. 따라서 센서의 개시(start-up)시에 시작될 수 있거나, 또는 차량이 작동 상태를 유지할지라도 전기 시스템의 간단한 고장의 경우에 판단 시스템이 시작될 수 있다.

선형 범위 밖에 있는 위치의 표시로써 판단 시스템이 초기화되는 경우는 상대적으로 드물다. 이것은 바퀴들이 특히 크게 편향되는 상황에 해당한다. 논리적으로는 차량이 그러한 상황에 오래 유지되지 않고, 차량 속도는 느리며, 예를 들어 차량이 주차 기동중이거나 또는 차량이 주차 이후에 출발할 때 바퀴들이 특히 크게 편향된다. 따라서 액튜에이터의 위치는 상당히 신속하게 중립 위치로 복귀됨으로써, 제 1 센서로부터의 신호는 선형 범위로 복귀되어야 한다. 이러한 순간에, 액튜에이터의 절대 위치는 매우 정확하게 알려지며, 재구성 신호는 제 2 센서의 신호로부터 발생될 수 있다. 이러한 재구성 신호는 액튜에이터의 위치를 판단하기 위한 기초로서의 역할을 한다.

제 1 측정치가 시스템 개시의 순간에 선형 범위내에 놓이는 경우에, 액튜에이터의 양호한 절대 위치가 즉각적으로 알려진다. 이러한 기초는 제 2 측정치가 더해지는 재구성 위치 신호를 발생시키는데 이용되며, 시스템은 직접적으로 정상 국면(normal phase)으로 전환되고, 이것은 또한 재구성 신호를 이용하여 액튜에이터 위치를 판단한다. 이것은 대부분의 초기 구성들에 대응하며, 시스템은 직접적으로 작동된다.

본 발명의 목적은 차량 조향 시스템의 선형 액튜에이터의 로드 위치를 제어하는 방법에 관한 것으로서, 상기 시스템은 제 1 센서 및 제 2 센서를 포함하고, 제 1 센서는 로드에 대한 제 1 절대 위치 측정치를 제공하고, 제 1 측정치는 미리 정해진 선형 범위 밖에서 비선형이고, 제 2 센서는 개시의 순간에 로드의 초기 위치에 대한 제 2 위치 측정치를 제공하고, 상기 방법에서는 로드에 대한 위치 기준(position reference)이 수신되고, 로드의 위치는 로드의 위치와 위치 기준 사이의 비교의 함수로서 제어되고, 로드의 위치는 위에서 설명된 방법에 따른 재구성 위치 신호(reconstituted position signal)에 의해 판단되는 것을 특징으로 한다.

특히, 초기화 단계 동안, 제 1 측정치는 재구성 신호로서 사용되고, 액튜에이터는 선형 범위를 향하는 방향에서만 제어된다. 초기화 단계 동안, 신호는 재구성되지 않는다. 액튜에이터의 움직임은 선형 범위를 향하는 방향에서만 인가된다. 특히 이것은 제 1 센서에 의해서 감지되지 않거나 또는 오직 불량하게만 감지되는 움직임의 제어를 회피한다.

본 발명의 목적은 또한 차량의 조향 시스템에 관한 것으로서, 상기 시스템은 조향되는 바퀴들의 위치를 제어하기 위한 선형 액튜에이터, 제 1 센서 및 제 2 센서, 제어 유닛을 포함하고, 상기 제 1 센서는 액튜에이터의 로드의 제 1 절대 위치 측정치를 제공하고, 제 1 측정치는 미리 정해진 선형 범위 밖에서 비선형이고, 제 2 센서는 개시 순간의 로드의 초기 위치에 대한 제 2 위치 측정치를 제공하고, 제어 유닛은 제 1 및 제 2 측정치와, 액튜에이터에 대한 위치 기준을 수신하고, 액튜에이터로 명령을 송신하고, 제어 유닛은 위에서 설명된 제어 방법을 수행하는 것을 특징으로 한다.

특정 실시예에서, 제어 유닛은 제 1 위치 센서와 통합된다. 제 1 센서의 크기가 감소될 수 있기 때문에, 제어 유닛을 포함하는 전자 하우징 안에 통합될 수 있고 액튜에이터에 인접하게 배치될 수 있다.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 아래의 설명으로부터 보다 잘 이해될 수 있을 것이며, 다른 특징들 및 장점들은 아래의 설명으로부터 명확해질 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 조향 시스템을 가진 차량을 개략적으로 도시한다.
도 2 는 도 1 의 시스템의 액튜에이터에 대한 개략적인 도면이다.
도 3 은 도 2 의 절대 위치 센서로부터의 출력을 도시하는 다이아그램이다.
도 4 는 본 발명에 따른 시스템에 의하여 수행된 제어 방법의 상세 내용을 제공하는 논리 다이아그램이다.
도 5 내지 도 7 은 도 1 의 시스템의 상이한 작동 상황에 대응하는 일시적인 다이아그램이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 조향 시스템을 포함하는 차량이 도 1 에 개략적으로 도시되어 있다. 차량은 통상적으로 4 개의 바퀴(1,2)들을 포함하며, 이들은 모두 다음의 구성으로 조향된다. 한쌍의 전방 바퀴(1)들은 통상적인 조향 칼럼(3)을 통하여 운전자에 의해 제어되며, 이러한 경우에 조향 칼럼은 기계적인 전동부 및 전기 동력 보조 장치를 가진다. 각도 위치 센서(30)는 조향 휘일의 위치를 나타내는 조향 휘일 신호를 전달한다.

본 발명에 따른 조향 시스템은 선형 액튜에이터(4)에 의해 제어되는 한쌍의 후방 바퀴(2)들에 관한 것으로서, 조향 칼럼(3)에 대한 기계적 연결 없이 후방 바퀴(2)들의 편향을 허용한다. 따라서 편향은 고속에서의 차량의 보다 낳은 안정성을 위하여 전방 바퀴(1)들과 같은 방향으로 명령될 수 있거나, 또는 저속에서의 회전 반경을 감소시키기 위하여 반대 방향으로 명령될 수 있다.

특히 도 2 에 도시된 조향 시스템은 전기 모터(5) 및, 전기 모터(5)의 움직임을 수용하고 상기 움직임을 액튜에이터(4)의 로드(rod, 40)로 전달되는 병진 운동으로 변환시키는 감속 기어(6)를 포함한다. 조향 시스템은 또한 바퀴들의 위치를 판단하기 위한 시스템을 포함하는데, 이것은 로드(40)의 제 1 절대 위치 측정(P1)을 제공하는 제 1 센서(7)를 포함한다. 또한 판단 시스템은 모터(5)에 통합된 제 2 센서(8)를 포함하는데, 이것은 개시 순간(start-up, tO)에 로드(40)의 초기 위치에 대한 제 2 위치 측정(P2)을 제공한다. 제어 유닛(9)은 조향 시스템에 제공되고 액튜에이터(4)의 위치 기준점(C)과 제 1 및 제 2 측정치(P1,P2)를 수신하고, 액튜에이터(4)로 명령을 송신하거나, 또는 보다 정확하게는 모터(5)로 명령을 송신한다.

도 3 에 도시된 바와 같이, 제 1 측정치(P1)는 선형 범위(linearity range, L)에 걸쳐 선형이지만, 상기 선형 범위(L) 외부에서는 더 이상 선형이 아니며, 특히 바퀴들이 제 1 센서(7)의 가능한 측정 범위 밖으로 현저하게 편향될 때 그러하다. 도면의 가로 좌표상에서 로드(40)의 실제 위치(P)가 도시되고, 세로 좌표에서는 제 1 측정치(P1)가 도시된다. 선형 범위(L)의 밖에서는 제 1 측정치(P1)가 로드(40)의 위치 변화에 오직 약간만 응답한다는 점이 주목되어야 한다. 이것은 소형 센서의 선택에 기인한 것으로서, 소형 센서는 제 1 센서(7)가 필요로 하는 설치 공간의 감소를 허용하고 통합을 용이하게 한다. 제 1 센서(7)는 제어 유닛(9) 안에 하우징된 고정 부분(71) 및, 로드(40))에 고정되고 따라서 그것과 함께 움직이는 가동 부분(72)을 포함한다. 고정 부분(71)에 대한 가동 부분(72)의 위치는 제 1 측정치(P1)를 나타낸다. 바퀴들이 크게 편향될 때, 상기 가동 부분(72)은 고정 부분(71)에 대하여 완전히 오프셋(offset)되며, 따라서 제 1 센서(7)는 제 1 측정치(P1)를 더 이상 공급하지 않는다. 다음에 가동 부분(72)은 고정 부분(71)과의 오직 부분적인 오프셋으로 복귀되어야 한다.

따라서 가동 부분(72)이 고정 부분과 등위(level)가 아닐 때, 즉, 후방 바퀴들의 편향 각도가 매우 크고 측정 한계를 초과했을 때, 후방 바퀴들의 편향을 위한 새로운 명령은 실행되지 않는다. 이러한 순간에 가능한 기동(maneuver)은 후방 바퀴들을 직선으로 하라는 명령의 실행뿐이다.

후방 바퀴들이 현저하게 편향됨으로써, 가동 부분(72)이 고정 부분(71)의 영역 외에 있는 상황은 일반적으로 매우 낮은 차량 속도에서 발생되며, 즉, 예를 들어 차량 주차 기동중에 발생된다. 더욱이, 예를 들어 파워 공급 라인의 갑작스런 고장시에 컴퓨터를 다시 초기화시키는 국면(computer re-initialization phase)이 필요하다. 이러한 경우에, 만약 바퀴들의 편향 측정이 허용 측정 범위 밖의 값을 검출한다면, 컴퓨터를 다시 초기화하는 국면 동안 후방 바퀴들은 다시 직선으로 돌아가야 한다. 그러나 액튜에이터(4)로 특정의 명령이 송신되지 않지만, 후방 바퀴들을 직선으로 되돌리는 것을 목적으로 하는 명령들만이 고려된다. 본원 발명의 나머지 동안에 걸쳐서 허용된 측정 범위는 선형 범위(linearity range)로 호칭된다.

제어 유닛(9)은 로드(90)의 재구성된 위치 신호를 판단하기 위한 방법을 수행한다. 상기 방법은 도 4 에 도시된 바와 같은 초기화 단계를 포함하며, 초기화 단계(10)는 하위 단계들로 분할된다. 개시의 순간에, 제 1 하위 단계(101)에서, 제 2 센서(8)에 의해 공급된 제 2 측정치(P2)로 0 이 할당된다. 이후에, 제 2 측정치(P2)는 상기 초기 위치로부터 모터(5)의 움직임에 의해 야기된 액튜에이터(4)의 위치 변화들에 대응한다. 따라서, 제 1 측정치(P1)가 획득되고, 이것은 제 1 센서(7)에 의해 공급된다. 제 1 측정치(P1)는 로드(40)의 절대 위치에 대응한다.

제 2 하위 단계(102)에서, 제 1 측정치(P1)는 선형 범위(L)와 비교된다:

- 만약 제 1 측정치(P1)가 선형 범위(L)의 밖에 있다면, 제 3 하위 단계(103)가 수행되는데, 여기에서는 선형 범위(L)의 방향에서만 액튜에이터(4)의 움직임이 허용된다. 상기 방법은 다시 제 2 비교 하위 단계(102)로 복귀된다.

- 만약 제 1 측정치(P1)가 선형 범위(L)에 있다면, 상기 방법은 제 4 하위 단계(104)로 움직이며, 여기에서는 제 1 센서(7)에 의해 공급된 값을 재구성 신호로 할당함으로써 위치 신호가 재구성되고, 다음에 제 2 측정치(P2)의 변화가 더해진다. 이것은 제 2 하위 단계(102) 이후에 제 1 측정치(P1)의 값으로 다시 초기화된 제 2 측정치(P2)와 같은 재구성 위치 신호를 액튜에이터(4)로 제공하는 것과 균등하다.

제 4 하위 단계(104) 이후에, 다시 초기화하는 국면(10)이 종료되고 시스템은 정상 국면(11)으로 전환된다.

제어 유닛(9)은 액튜에이터(4)의 위치를 제어하기 위한 방법을 수행하기도 한다. 이를 위하여, 제어 유닛(9)은 조향 휘일(A)의 위치에 대한 정보, 속도 센서(14)로부터의 차량 속도 정보(V)를 수신하고, 액튜에이터(4)에 대한 위치 기준(C)을 판단한다. 제어 유닛(9)은 재구성된 위치 신호와 위치 기준(C) 사이의 비교의 함수로서 모터(5)를 제어한다.

함수(function)

제 1 함수 경우는 도 5 에서 다이아그램으로 도시되어 있다. 이러한 경우에, 순간(t0)에서의 조향 시스템의 시동시에, 예를 들어 차량의 시동시에, (상부 다이아그램에서 실선으로서 도시된) 제 1 측정치(P1)는 선형 범위(L) 안에 위치하고, 그것의 한계치(BI, BS)들은 수평의 점선으로 표시되어 있다. 제 1 측정치(P1)가 선형 범위(L)의 밖에 있을 때, 그것은 선형 센서에 의해 주어지고 일점 쇄선의 곡선으로 표시된 측정치 시뮬레이션(S)에 대응하지 않는다. 중간 다이아그램은 제 2 측정치(P2)를 나타내는데, 이것은 t0 의 순간에 0 이고 액튜에이터(4)의 움직임을 따라간다는 점이 주목되어야 한다. 하부의 다이아그램은 재구성된 위치 신호(R)를 나타내는데, 이것은 제 2 측정치(P2)와 같은 움직임을 따라가지만, 그것의 t0 에서의 값은, 개시할 때 및 다시 초기화되는 단계 동안에 결정되는 바로서, tO 에서의 제 1 측정치(P1)의 값이다. 재구성된 위치 신호(R)는 실제로 액튜에이터(4)의 위치에 대응한다.

도 6 에 도시된 제 2 경우는 로드(40)의 위치가 제 1 센서(7)의 선형 범위(L)의 밖에 있을 때의 개시(start up)에 대응한다. 이전에서와 같은 방식으로, 제 1 측정치(P1)는 실선으로 도시되고, 선형 센서에 의해 주어지는 측정치 시뮬레이션(S)은 일점 쇄선으로 표시된다. tO 의 순간에, 2 개 값들의 사이에 이미 오프셋이 있다. 따라서, 제 2 하위 단계(102) 및 제 3 하위 단계(103)에 대하여 설명된 바와 같이, 제 1 측정치(P1)가 선형 범위(L)의 상부 한계(BS)에 도달할 때의 순간(t1) 까지, 제 1 측정치(P1)가 선형 범위(L)의 밖에 있는 한, 다시 초기화하는 단계(10)에 유지된다. 이러한 순간에 시스템은 정상 모드(normal mode)로 전환되어, 상부 한계(BS)를 시작 지점으로서 취하고 t1 으로부터 제 2 측정치(P2)의 변화를 추가함으로써 재구성된 위치 신호(R)를 제공한다.

도 7 은 조향 시스템을 제어하는 방법에 따른 함수를 도시한다. 액튜에이터(4)의 위치 기준(C)은 상부 다이아그램에 도시되어 있다. 중간 다이아그램에는, 기준(C)이 점선으로 도시되어 있다. t0 의 순간에, 제 1 측정치(P1)는 선형 범위(L)의 밖에 있으므로, 초기화 단계(initialization step)에서 유지되고, 액튜에이터(4)는 로드(40)의 위치를 범위의 상부 한계(BS)를 향하여 가져가는 방향에서만 제어된다. 따라서, 기준(C)이 상부 한계(BS)로부터 이탈되는 다른 방향에서 로드(40)의 움직임을 필요로 할지라도, 이러한 움직임은 중립화(neutralize)되며, 액튜에이터(4)의 위치는 변화하지 않는다. 그러나, 기준(C)이 t1 의 순간에 선형 범위(L)내의 움직임을 허용하자마자, 아래의 다이아그램에 도시된 바와 같이, 정상 국면(11)은 재구성된 위치 신호(R)가 획득될 수 있게 한다. 이러한 정상 국면(11)에서, 로드(40)의 움직임은 더 이상 제한되지 않으며, 특히 중간 다이아그램의 가장 우측 부분에 도시된 바와 같이 제한되지 않으며, 선형 범위(L)의 밖에 위치하고 양쪽 방향으로의 움직임을 나타낸다.

본 발명은 오직 하나의 예로서 설명되었던 실시예에 제한되지 않는다. 기준(C)의 계산은 다른 컴퓨터에 의해 원격으로 수행될 수 있다. 동일한 시스템이 사용되어 전방의 조향되는 바퀴들을 제어할 수 있으며, 특히 조향 휘일과 휘일 액튜에이터 사이의 기계적 연결 없이 "와이어에 의한 조향(steer-by-wire)"의 경우에 그러하다.

1.2. 바퀴 3. 조향 칼럼
4. 액튜에이터 5. 모터
7. 제 1 센서 8. 제 2 센서

Claims (5)

1. 차량 조향 시스템의 선형 액튜에이터(linear actuator)의 로드(rod, 40)를 위한 재구성 위치 신호(reconstituted position signal, R)를 판단하기 위한 방법으로서, 상기 차량 조향 시스템은 상기 로드의 위치를 판단하기 위한 판단 시스템을 포함하고, 상기 판단 시스템은 제 1 센서(7) 및 제 2 센서(8)를 포함하고, 상기 제 1 센서(7)는 로드에 대한 제 1 절대 위치 측정치(P1)를 제공하고, 상기 제 1 측정치(P1)는 미리 정해진 선형 범위(L) 밖에서 비선형이고, 제 2 센서(8)는 판단 시스템의 개시의 순간에 로드(40)의 초기 위치에 대한 제 2 위치 측정치(P2)를 제공하고,
   초기화 단계는 개시의 순간으로부터 수행되고, 제 1 측정치(P1)가 선형 범위(L)내에 놓이지 않는 한 상기 초기화 단계가 유지되고, 다음에 초기화 단계 이후의 정상 국면(normal phase)으로 전환되며, 상기 정상 국면 동안 로드(40)에 대한 재구성 위치 신호(R)가 제공되며, 상기 재구성 위치 신호는 초기화 단계의 끝에 제 1 측정치(P1)의 값으로 다시 초기화된 제 2 측정치(P2)와 같은 것을 특징으로 하는, 차량 조향 시스템의 선형 액튜에이터의 로드를 위한 재구성 위치 신호 판단 방법.
2. 차량 조향 시스템의 선형 액튜에이터(4)의 로드(40)의 위치를 제어하기 위한 방법으로서, 시스템은 제 1 센서(7) 및 제 2 센서(8)를 포함하고, 제 1 센서(7)는 로드에 대한 제 1 절대 위치 측정치(P1)를 제공하고, 제 1 측정치(P1)는 미리 정해진 선형 범위(L)의 밖에서 비선형이고, 제 2 센서(8)는 개시 순간에 로드(40)의 초기 위치에 대한 제 2 위치 측정치(P2)를 제공하고,
   상기 방법에서 로드(40)에 대한 위치 기준(C)이 수신되고, 로드(40)의 위치는 로드(40)의 위치와 위치 기준(C) 사이의 비교의 함수로서 제어되고,
   로드(40)의 위치는 제 1 항의 방법에 따라서 재구성 위치 신호(R)에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는, 차량 조향 시스템의 선형 액튜에이터 로드 위치 제어 방법.
3. 제 2 항에 있어서,
   초기화 단계 동안, 제 1 측정치(P1)는 재구성 위치 신호(R)로서 이용되고, 액튜에이터(4)는 선형 범위(L)를 향하는 방향으로만 제어되는 것을 특징으로 하는, 차량용 조향 시스템의 선형 액튜에이터 로드 위치 제어 방법.
4. 조향 바퀴들의 위치를 제어하기 위한 선형 액튜에이터(4);
   미리 정해진 선형 범위(L) 밖에서 비선형인, 액튜에이터(4)의 로드(40)의 제 1 절대 위치 측정치(P1)를 제공하는 제 1 센서(7);
   개시의 순간에 로드(40)의 초기 위치에 대한 제 2 위치 측정치(P2)를 제공하는 제 2 센서(8); 및,
   제 1 측정치 및 제 2 측정치(P2)과 로드(40)에 대한 위치 기준(C)을 수신하고 액튜에이터(4)로 명령을 송신하는 제어 유닛(9);을 포함하는 차량 조향 시스템으로서,
   상기 제어 유닛(9)은 제 2 항 또는 제 3 항에 따른 제어 방법을 수행하는 것을 특징으로 하는, 차량의 조향 시스템.
5. 제 4 항에 있어서,
   제어 유닛(9)은 제 1 위치 센서(7)와 통합되는 것을 특징으로 하는, 차량의 조향 시스템.

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