RU2015131639A - Автоматическое повторное центрирование системы рулевого управления - Google Patents

Автоматическое повторное центрирование системы рулевого управления Download PDF

Info

Publication number
RU2015131639A
RU2015131639A RU2015131639A RU2015131639A RU2015131639A RU 2015131639 A RU2015131639 A RU 2015131639A RU 2015131639 A RU2015131639 A RU 2015131639A RU 2015131639 A RU2015131639 A RU 2015131639A RU 2015131639 A RU2015131639 A RU 2015131639A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
orientation
steering
steering device
neutral
hydraulic
Prior art date
Application number
RU2015131639A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2015131639A3 (ru
RU2684824C2 (ru
Inventor
Томас Д. БЕБЕРНС
Бенджамин К. ПОТТЕР
Original Assignee
Дир Энд Компани
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дир Энд Компани filed Critical Дир Энд Компани
Publication of RU2015131639A publication Critical patent/RU2015131639A/ru
Publication of RU2015131639A3 publication Critical patent/RU2015131639A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2684824C2 publication Critical patent/RU2684824C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/001—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like control systems
    • B62D11/005—Hydraulic control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/24—Endless track steering specially adapted for vehicles having both steerable wheels and endless track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0245—Means or methods for determination of the central position of the steering system, e.g. straight ahead position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/08—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by type of steering valve used
    • B62D5/087—Sliding spool valves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/10—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by type of power unit
    • B62D5/12—Piston and cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
    • B62D5/091—Hydraulic steer-by-wire systems, e.g. the valve being actuated by an electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Claims (78)

1. Способ управления рулением сельскохозяйственного транспортного средства, имеющего двигатель, одно или более управляемых колес, устройство ввода руления, выполненное с возможностью приема ручного ввода руления для одного или более управляемых колес, и рулевое устройство, соединенное по меньшей мере с одним из одного или более управляемых колес, при этом способ управления рулением включает:
определение посредством одного или более вычислительных устройств, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки;
определение посредством одного или более вычислительных устройств текущей ориентации рулевого устройства;
сравнение посредством одного или более вычислительных устройств текущей ориентации рулевого устройства с нейтральной ориентацией рулевого устройства; и
на основании определения, что сельскохозяйственное транспортное средство находится в состоянии парковки, и сравнения текущей и нейтральной ориентаций рулевого устройства, перемещение рулевого устройства из текущей ориентации в нейтральную ориентацию.
2. Способ управления рулением по п. 1, в котором определение, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки, включает:
определение, находится ли устройство управления для перемещения сельскохозяйственного транспортного средства в пределах нейтрального диапазона в течение заданного временного интервала; и
определение, активирован ли стояночный переключатель в течение заданного временного интервала; и
при этом определяют, что сельскохозяйственное транспортное средство находится в состоянии парковки, если определено, что устройство управления находится в пределах нейтрального диапазона в течение заданного временного интервала, и определено, что стояночный переключатель активирован устройством управления в течение заданного временного интервала.
3. Способ управления рулением по п. 1, в котором определение, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки, основано на определении, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в настоящее время в состоянии пониженного уровня мощности.
4. Способ управления рулением по п. 1, дополнительно включающий:
определение, находится ли текущая ориентация рулевого устройства в пределах заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации; и
если определено, что текущая ориентация не находится в пределах заданного диапазона ориентаций, перемещение рулевого устройства в нейтральную ориентацию.
5. Способ управления рулением по п. 1, дополнительно включающий:
определение, находится ли текущая ориентация рулевого устройства в пределах заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации; и
если определено, что текущая ориентация находится в пределах заданного диапазона ориентаций, выдачи управляющей команды для перемещения рулевого устройства в течение заданного временного интервала.
6. Способ управления рулением по п. 1, дополнительно включающий:
перемещение рулевого устройства последовательно все меньшими шагами при приближении рулевого устройства к нейтральной ориентации.
7. Способ управления рулением по п. 1, дополнительно включающий:
определение заданного направления перемещения рулевого устройства, на основании управляющей команды от контроллера;
определение фактического направления перемещения рулевого устройства;
сравнение фактического направления перемещения с заданным направлением перемещения; и
если фактическое направление перемещения не такое же, как
заданное направление перемещения в течение заданного временного интервала, одно или более из прекращения управления рулевым устройством и выключения двигателя.
8. Способ управления рулением по п. 1, в котором рулевое устройство содержит гидравлический поршень, выполненный с возможностью перемещения между различными ориентациями для того, чтобы управлять одним или более гидравлическими насосами и тем самым рулить по меньшей мере одним управляемым колесом;
при этом определение текущей ориентации рулевого устройства включает получение сигнала от датчика положения, выполненного с возможностью определения текущей ориентации гидравлического поршня.
9. Способ управления рулением по п. 1, дополнительно включающий:
определение условия останова двигателя сельскохозяйственного транспортного средства;
определение, что рулевое устройство не было перемещено в ориентацию в пределах первого заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации, перед достижением двигателем условия останова;
идентификацию ввода повторного запуска для повторного запуска двигателя;
после идентификации ввода повторного запуска, предоставление оператору индикации для направления оператором ручного ввода руления в устройстве ввода руления таким образом, чтобы переместить рулевое устройство в нейтральную ориентацию; и
повторный запуск двигателя по меньшей мере частично на основании определения, что ручной ввод руления переместило рулевое устройство в ориентацию в пределах второго заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации.
10. Способ управления рулением по п. 1, в котором рулевое устройство перемещается гидравлическим потоком через клапанный узел, при этом клапанный узел содержит:
первый и второй главные золотниковые клапаны, расположенные параллельно между насосом и рулевым устройством, при этом первый и второй главные золотниковые клапаны регулируются первым и
вторым управляющими клапанами, соответственно; и
блокировочный клапан, расположенный между насосом и первым и вторым главными золотниковыми клапанами, при этом блокировочный клапан выполнен с возможностью блокировки потока из насоса в первый и второй главные золотниковые клапаны для отключения клапанного узла.
11. Система рулевого управления для сельскохозяйственного транспортного средства, имеющего двигатель, одно или более управляемых колес, и устройство ввода руления, выполненное с возможностью приема ручного ввода руления для одного или более управляемых колес, при этом система рулевого управления содержит:
гидравлическое рулевое устройство, соединенное по меньшей мере с одним из одного или более управляемых колес;
клапанный узел, выполненный с возможностью гидравлического управления гидравлическим рулевым устройством для того, чтобы рулить по меньшей мере одним управляемым колесом;
датчик, выполненный с возможностью определения текущей ориентации гидравлического рулевого устройства; и
контроллер, выполненный с возможностью:
определения, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки;
определения текущей ориентации гидравлического рулевого устройства на основании информации от датчика;
сравнения текущей ориентации гидравлического рулевого устройства с нейтральной ориентацией гидравлического рулевого устройства; и
на основании определения, что сельскохозяйственное транспортное средство находится в состоянии парковки и сравнения текущей и нейтральной ориентаций гидравлического рулевого устройства, регулирования клапанного узла для того, чтобы перемещать гидравлическое рулевое устройство из текущей ориентации в нейтральную ориентацию.
12. Система рулевого управления по п. 11, в которой определение, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки, включает:
определение, находится ли устройство управления для гидравлического привода для одного или более управляемых колес в пределах нейтрального диапазона в течение заданного временного интервала; и
определение, активирован ли стояночный переключатель устройством управления в течение заданного временного интервала;
при этом определяют, что сельскохозяйственное транспортное средство находится в состоянии парковки, если определено, что устройство управления находится в пределах нейтрального диапазона в течение заданного временного интервала, и определено, что стояночный переключатель активирован устройством управления в течение заданного временного интервала.
13. Система рулевого управления по п. 11, в которой определение, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в состоянии парковки по меньшей мере частично основано на определении, находится ли сельскохозяйственное транспортное средство в настоящее время в состоянии пониженного уровня мощности.
14. Система рулевого управления по п. 11, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
определения, находится ли текущая ориентация гидравлического рулевого устройства в пределах заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации; и
если определено, что текущая ориентация не находится в пределах заданного диапазона ориентаций, выдачи в клапанный узел управляющей команды для перемещения гидравлического рулевого устройства в нейтральную ориентацию.
15. Система рулевого управления по п. 11, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
определения, находится ли текущая ориентация гидравлического рулевого устройства в пределах заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации; и
если определено, что текущая ориентация находится в пределах заданного диапазона ориентаций, выдачи в клапанный узел управляющей команды в течение заданного временного интервала.
16. Система рулевого управления по п. 11, в которой
управление клапанным узлом включает выдачи в клапанный узел последовательно все более маленьких управляющих команд по мере того, как гидравлическое рулевое устройство приближается к нейтральной ориентации.
17. Система рулевого управления по п. 11, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
определения на основании управления клапанным узлом заданного направления перемещения гидравлического рулевого устройства;
определения фактического направления перемещения гидравлического рулевого устройства;
сравнения фактического направления перемещения с заданным направлением перемещения; и
если фактическое направление перемещения не такое же, как заданное направление перемещения в течение заданного временного интервала, одно или более из прекращения управления клапанным узлом и выключения двигателя.
18. Система рулевого управления по п. 11, дополнительно содержащая:
датчик положения;
при этом гидравлическое рулевое устройство содержит гидравлический поршень, выполненный с возможностью перемещения между различными ориентациями для того, чтобы управлять одним или более гидравлическими насосами и тем самым рулить по меньшей мере одним управляемым колесом;
при этом датчик положения выполнен с возможностью определения текущей ориентации гидравлического поршня; и
причем определение текущей ориентации гидравлического рулевого устройства включает получение от датчика положения индикации текущей ориентации гидравлического поршня.
19. Система рулевого управления по п. 11, в которой контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
определения условия останова двигателя сельскохозяйственного транспортного средства;
определения, что гидравлическое рулевое устройство не было перемещено в ориентацию в пределах первого заданного диапазона
ориентаций относительно нейтральной ориентации перед достижением двигателем условия останова;
идентификации ввода повторного запуска для повторного запуска двигателя;
после идентификации ввода повторного запуска, предоставления оператору индикации для направления оператором ручного ввода руления в устройстве ввода руления таким образом, чтобы переместить рулевое устройство в нейтральную ориентацию; и
выдачи команды повторного запуска двигателя по меньшей мере частично на основании определения, что приложение ручного ввода руления переместило гидравлическое рулевое устройство в ориентацию в пределах второго заданного диапазона ориентаций относительно нейтральной ориентации.
20. Система рулевого управления по п. 11, в которой клапанный узел содержит:
первый и второй главные золотниковые клапаны, расположенные параллельно между насосом и гидравлическим рулевым устройством, при этом первый и второй главные золотниковые клапаны регулируются первым и вторым управляющими клапанами, соответственно; и
блокировочный клапан, расположенный между насосом и первым и вторым главными золотниковыми клапанами, при этом блокировочный клапан выполнен с возможностью блокировки потока из насоса в первый и второй главные золотниковые клапаны для отключения клапанного узла.
RU2015131639A 2014-08-08 2015-07-29 Автоматическое повторное центрирование системы рулевого управления RU2684824C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/455,746 2014-08-08
US14/455,746 US9380737B2 (en) 2014-08-08 2014-08-08 Automated re-centering of steering system

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2015131639A true RU2015131639A (ru) 2017-02-03
RU2015131639A3 RU2015131639A3 (ru) 2019-02-11
RU2684824C2 RU2684824C2 (ru) 2019-04-15

Family

ID=55266829

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015131639A RU2684824C2 (ru) 2014-08-08 2015-07-29 Автоматическое повторное центрирование системы рулевого управления

Country Status (3)

Country Link
US (2) US9380737B2 (ru)
CA (1) CA2898407C (ru)
RU (1) RU2684824C2 (ru)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10661831B2 (en) 2014-08-08 2020-05-26 Deere & Company Caster steering control for a vehicle
KR20170085633A (ko) * 2016-01-14 2017-07-25 주식회사 만도 전동식 파워 스티어링 제어 방법 및 그 장치
CA3022001C (en) 2016-05-19 2021-03-02 Vermeer Manufacturing Company Self-propelled vehicles including a differential system
CA3022138C (en) 2016-05-19 2020-11-24 Vermeer Manufacturing Company Self-propelled baling vehicle
US11197428B2 (en) 2016-05-19 2021-12-14 Vermeer Manufacturing Company Baling vehicle with automated round bale ejection
CA3022140C (en) 2016-05-19 2021-10-12 Vermeer Manufacturing Company Steered caster wheel systems
US20180192575A1 (en) * 2017-01-11 2018-07-12 Cnh Industrial Canada, Ltd. Towed implement with auto center steering
JP6719395B2 (ja) * 2017-01-20 2020-07-08 株式会社クボタ 自動走行作業車
US10668947B2 (en) 2017-04-03 2020-06-02 Deere & Company Electro-hydraulic steering control system
US10633015B2 (en) 2017-04-14 2020-04-28 Deere & Company Hydraulic steering system
US10589783B2 (en) * 2018-03-28 2020-03-17 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for automatically determining an autonomous steering system center
US11129331B2 (en) * 2019-01-04 2021-09-28 Cnh Industrial America Llc Steering control system for harvester and methods of using the same
RU191188U1 (ru) * 2019-05-07 2019-07-29 Маргарита Викторовна Минеева Гидравлическая система трактора
CN110435754B (zh) * 2019-08-06 2021-10-01 南京航空航天大学 一种电液复合转向系统的人机共驾模式切换装置及方法
US11667326B2 (en) * 2019-09-18 2023-06-06 Deere & Company Automatic guidance performance improvement and transport with articulated machine form
US11518434B2 (en) 2019-10-31 2022-12-06 Deere & Company Steering authority control for a vehicle
CN111776055A (zh) * 2020-07-06 2020-10-16 苏州奥通汽车科技有限公司 一种带自锁性能的角度示意方向盘
CN113942574B (zh) * 2021-11-04 2023-04-18 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 对中系统及车辆

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3687252B2 (ja) * 1997-02-28 2005-08-24 日産自動車株式会社 自動車の操舵装置
JP4248739B2 (ja) * 2000-08-30 2009-04-02 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法
US7142956B2 (en) * 2004-03-19 2006-11-28 Hemisphere Gps Llc Automatic steering system and method
US20080087014A1 (en) 2006-10-17 2008-04-17 Deere And Company Hydraulic circuit for a steer-by-wire steering system
US20080091319A1 (en) 2006-10-17 2008-04-17 Deere And Company Electric circuit for a by-wire system
DE102007032309A1 (de) * 2007-07-11 2009-01-15 Deere & Company, Moline Bedienvorrichtung
US8496256B2 (en) 2007-12-17 2013-07-30 Deere & Company Steering assist for a rear caster wheel on a work machine
JP5152341B2 (ja) * 2009-06-03 2013-02-27 トヨタ自動車株式会社 車両のステアリング装置及びその設定装置
US9114822B2 (en) * 2011-01-13 2015-08-25 Cnh Industrial Canada, Ltd. Method for automatic headland turn correction of farm implement steered by implement steering system
US8807261B2 (en) * 2012-01-31 2014-08-19 Caterpillar Inc. Articulation control system having steering path tracking
US8666601B1 (en) * 2013-04-25 2014-03-04 Ford Global Technologies, Llc Visibility of a vehicle ignition location

Also Published As

Publication number Publication date
US20160039453A1 (en) 2016-02-11
CA2898407C (en) 2022-08-02
RU2015131639A3 (ru) 2019-02-11
RU2684824C2 (ru) 2019-04-15
US9380737B2 (en) 2016-07-05
US9950734B2 (en) 2018-04-24
CA2898407A1 (en) 2016-02-08
US20160297472A1 (en) 2016-10-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2015131639A (ru) Автоматическое повторное центрирование системы рулевого управления
RU2017130766A (ru) Постановка на стоянку под углом
CN106864454B (zh) 用于辅助机动车辆的操纵过程的方法和装置
US11046306B2 (en) Automatic parking control apparatus and automatic parking control method
US10814863B2 (en) System and method for automatic parking
US20170370383A1 (en) Hydraulic control valve assembly of automatic steering system for agricultural machine
RU2014140827A (ru) Система и способ управления рулевым механизмом транспортного средства в автономном режиме движения
EP2784617A3 (en) Work vehicles coordinating system
MX2019002547A (es) Metodo de asistencia al estacionamiento y dispositivo de asistencia al estacionamiento.
US10597029B2 (en) Dynamic parking using an assistance system
CN103889825A (zh) 用于支持机动车驾驶员的方法和设备
JP2016122308A5 (ru)
RU2014151123A (ru) Способ управления автономным транспортным средством
US8417420B2 (en) Cooperative control apparatus of motor driven power steering apparatus for smart parking assistant system
KR101612670B1 (ko) 차량용 후륜 조향 장치의 원점 보정 제어방법
RU2017119646A (ru) Управление рулевым колесом
EP2628659A3 (en) Vehicle steering system
CN104583045A (zh) 驾驶员辅助系统
CN109109856A (zh) 智能停车辅助系统及其控制方法
US10773723B2 (en) Method and device for adapting a vehicle velocity for a vehicle
FR3039815B1 (fr) Procede de fonctionnement d’un systeme automatise d’assistance a la conduite d’un vehicule automobile
RU2017130262A (ru) Система помощи при замедленном ходе для управления рулением
CN105564428B (zh) 用于辅助机动车辆的操纵过程的方法和停车辅助装置
CN108778902A (zh) 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、记录介质
CN113056409B (zh) 用于确定混合转向系统中的液压故障的方法、控制装置、混合转向系统和车辆

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200730