CN103889825A

CN103889825A - 用于支持机动车驾驶员的方法和设备

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Publication number: CN103889825A
Application number: CN201280051719.7A
Authority: CN
Inventors: A·施塔克; C·潘普什
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-10-21
Filing date: 2012-09-26
Publication date: 2014-06-25
Anticipated expiration: 2032-09-26
Also published as: KR20140078750A; WO2013056959A1; EP2768718B1; EP2768718A1; KR101981823B1; CN103889825B; DE102011084943A1

Abstract

本发明涉及一种用于在泊车操纵进入横向泊车位（3）中时支持机动车（1）的驾驶员的方法，其中，所述机动车（1）向前泊车进入所述横向泊车位（3）中，所述方法包括以下步骤：（a）借助周围环境传感机构检测所述机动车（1）的周围环境并且分析处理借助所述周围环境传感机构所检测的数据用于检测横向泊车位（3），以及（b）当所述机动车（1）至少部分地进入横向泊车位（3）中时，实施笔直定向的向后行驶运动过程（15），接着实施包括具有可转向轮在第一个方向上的完全偏转的圆弧区段（23）和具有所述可转向轮在与所述第一方向相反的第二方向上的偏转的圆弧区段（27）以及定向直线（29）的向前行驶运动过程（17），或者接着实施所述机动车用于至少部分地从旁驶过所述横向泊车位（3）的向前行驶运动过程（39），接着实施以借助所述可转向轮的完全偏转的转弯行驶终止的以便将所述机动车（1）带到允许在一个运动过程中向前泊车进入所述横向泊车位（3）中的一个位置上的向后行驶运动过程（47），以及接着实施将所述机动车（1）泊车进入所述横向泊车位（3）中的最终的向前行驶运动过程（49）；或者（c）当所述机动车（1）至少部分地从旁驶过所述横向泊车位（3）并且基本横向于所述泊车位（3）定向时，接着实施以借助可转向轮的部分偏转或者完全偏转的转弯行驶终止的以便将所述机动车（1）带到允许在一个运动过程中向前泊车进入所述横向泊车位（3）中的一个位置上的向后行驶运动过程（47），接着实施用于将所述机动车（1）泊车进入所述横向泊车位（3）中的最终的向前行驶运动过程（49）。此外，本发明涉及一种用于实施所述方法的设备。

Description

用于支持机动车驾驶员的方法和设备

技术领域

本发明涉及一种用于在泊车操纵进入横向泊车位时支持机动车驾驶员的方法，其中，机动车向前泊车进入横向泊车位中。

背景技术

驾驶辅助系统被越来越广泛地用来支持机动车驾驶员。在此区分自动的系统和半自动的系统。在自动的系统中，由驾驶辅助系统不仅在纵向引导方面而且在横向引导方面自动地实施待实施的驾驶操纵。在半自动的系统中，或者由机动车驾驶员实施纵向引导、即机动车的制动和加速，而由驾驶辅助系统接管横向引导；或者由机动车驾驶员实施横向引导、即机动车的转向，而由驾驶辅助系统实施纵向引导。最后，以下系统在市场上也可用：所述系统通知机动车驾驶员关于与机动车的周围环境中的对象的距离。目前可得到的驾驶辅助系统通常在泊车、尤其在向后泊车进入纵向泊车位时支持机动车驾驶员。

除在向后泊车进入纵向泊车位时的支持以外，也可以期望在向前泊车时的支持。因此，例如在DE10 2009 039 084A1或者在DE10 2010 010 652A1中公开了在泊车进入横向泊车位时支持机动车驾驶员。在此例如可以在向前泊车进入横向泊车位时支持驾驶员。例如当驾驶员已经开始泊车过程并且车辆部分地进入横向泊车位时，才能够激活所述支持。然后，为了进行支持而计算路径，车辆必须沿着所述路径运动，以便继续泊车过程。当在一个运动过程（Zug）中不能实现向前泊车时，也设置，首先实施向后行驶运动过程，接着是向前行驶运动过程，借此向前行驶运动过程将机动车泊车进入横向泊车位中。在所描述的方法中不利的尤其是，在机动车的非最优的定向时或者在将行车道限界在横向泊车位对面一侧的对象的情况下，可能需要大量行驶运动过程以便将机动车带到横向泊车位中的所期望的最终位置上。

发明内容

本发明的优点

根据本发明的用于在泊车操纵进入横向泊车位时支持机动车驾驶员的方法，其中，将机动车向前泊车进入横向泊车位，所述方法包括以下步骤：

（a）借助周围环境传感机构检测机动车的周围环境并且分析处理借助周围环境传感机构所检测的数据用于检测横向泊车位；

（b）当机动车至少部分地进入（eingetaucht）了横向泊车位中时，实施笔直定向的向后行驶运动过程，接着实施包括具有可转向轮在第一个方向上的完全偏转的圆弧区段和具有可转向轮在与第一方向相反的第二方向上的偏转的圆弧区段以及定向直线的向前行驶运动过程，或者接着实施机动车用于至少部分地从旁驶过横向泊车位的向前行驶运动过程，接着实施以借助可转向轮的部分偏转或者完全偏转的转弯行驶终止的以便将机动车带到允许在一个运动过程中向前泊车进入横向泊车位中的一个位置上的向后行驶运动过程，以及接着实施用于将机动车泊车进入横向泊车位中的最终的向前行驶运动过程；

（c）当机动车至少部分地从旁驶过横向泊车位时，实施以借助可转向轮的完全偏转的转弯行驶终止的以便将机动车带到允许在一个运动过程中向前泊车进入横向泊车位中的一个位置上的向后行驶运动过程，接着实施用于将机动车泊车进入横向泊车位中的最终的向前行驶运动过程。

通过根据本发明的方法，在向前泊车时支持机动车驾驶员，其中，最多需要四个行驶运动过程以便将车辆带到横向泊车位中的所设置的最终位置上。因为尤其当机动车已经部分地进入了横向泊车位中也才能够实施本方法，所以与在由现有技术已知的方法中不同，在实施驾驶操纵之前不需要从旁驶过泊车位来进行测量。

为了避免机动车在向后行驶运动过程中与例如位于行车道的在横向泊车位对面一侧的对象碰撞，在一种优选的实施方式中，每次当到达与对象的预给定的最小距离时，终止向后行驶运动过程。在此，例如可以各自调节最小距离或者由驾驶辅助系统预给定最小距离。然后例如可以将所述最小距离存储在驾驶辅助系统可以访问的适合的存储器介质上，借助所述驾驶系统实施本方法。

当借助如下运动过程能够直接泊车进入泊车位中时，实施步骤（b）中的包括具有可转向轮在第一个方向上的完全偏转的圆弧区段和具有可转向轮在与第一方向相反的第二方向上的偏转的圆弧区段以及定向直线的向前行驶运动过程。通过这种方式能够借助两个运动过程实现泊车。当在两个运动过程中不能够实现泊车时，紧随步骤（a）中的向后行驶运动过程首先实施机动车用于至少部分地从旁驶过横向泊车位的向前行驶运动过程，接着实施以借助可转向轮的部分偏转或者完全偏转的转弯行驶终止的以便将机动车带到允许在一个运动过程中向前泊车进入横向泊车位中的一个位置上的向后行驶运动过程，以及接着实施用于将机动车泊车进入横向泊车位中的最终的向前行驶运动过程。由此，在所有通常的泊车情形中可以借助四个运动过程实现泊车进入泊车位中。此外，不需要快速地连续实施可能由机动车驾驶员感觉为不舒服的多个转向运动。

优选相应于两个运动过程的方法的向前行驶运动过程实施四个运动过程中的向前行驶运动过程，机动车借助所述四个运动过程的方法泊车进入横向泊车位中。

如果机动车不是部分地进入了横向泊车位中而是已经至少部分地从旁驶过了横向泊车位，从而机动车的位置基本上相应于在四个运动过程的方法中在步骤（b）中在第一向前行驶运动过程之后所到达的位置，则为了进行泊车而实施步骤（c）中所描述的向后行驶运动过程和向前行驶运动过程。在此，机动车通常在实施向后行驶运动过程之前以与在限界横向泊车位的行车道上的行驶方向呈大于0°的角定向。在根据本发明的方法中特别优选的是，所述角大于5°、进一步优选大于10°，所述机动车在从旁驶过泊车位之后以所述角定向。

为了使机动车驾驶员感觉在泊车操纵中所实施的行驶运动过程舒适，第一圆弧区段通过过渡区段过渡到第二圆弧区段，并且第二圆弧区段通过第二过渡区段过渡到定向直线。过渡区段允许各个圆弧区段之间或者圆弧区段与定向直线之间的均匀的继续行驶。当进行方向变换时，不需要改变机动车的速度或者甚至使机动车停止。

可以根据用于在泊车位内定向车辆的可参数化的调节以及根据从旁驶过方向、限界泊车位的对象的定向并且也根据地面标记（只要周围传感机构能够检测出）来确定定向直线。

为了避免机动车在实施泊车操纵时与限界横向泊车位的对象、例如与停放在相邻泊车位中的车辆碰撞，步骤（b）中的第二圆弧区段具有一个位置和半径，所述半径如此选择，使得机动车遵守与限界横向泊车位的对象的预给定的最小距离，并且使得第二圆弧区段的切线构成定向直线。当第二圆弧区段的切线构成定向直线时，一方面遵守与限界横向泊车位的对象的足够大的距离，另一方面能够通过简单的方式实现从圆弧到直线的过渡，从而所述过渡没有被机动车驾驶员感觉不舒适。

在一种优选的实施方式中，机动车用于至少部分地从旁驶过横向泊车位的向前行驶运动过程如此终止，使得对于其他车辆而言横向泊车位被堵塞。这具有以下优点：在泊车操纵期间没有其他机动车能够驶入所述泊车位中，并且通过这种方式没有其他机动车提出该驾驶员无权占有泊车位。无论如何能够实施泊车操纵至所期望的目标，即将车辆泊车进入横向泊车位中。

当可供所述驾驶操纵使用的空间不足以实施所计划的驾驶操纵时，在达到与对象或者与横向泊车位的角的最小的预给定的距离时实施调整运动过程（Rangierzug）。当仅仅少量的空间可用于实施各个行驶运动过程时，调整运动过程的实施也允许泊车进入横向泊车位中。在实施调整运动过程的情况下可能的是，行驶运动过程的数量也增大到多于四个。

在一种优选的实施方式中，在计算对于泊车操纵必需的行驶运动过程时考虑借助周围环境传感机构所检测的在横向泊车位对面一侧的对象，以便尽可能借助最多四个运动过程完成泊车运动过程。

为了在泊车操纵期间能够给驾驶员提供足够的支持，在整个泊车操纵期间检测机动车的周围环境是必要的。在此，借助通常的用于周围环境检测的传感器实现周围环境的检测。这样的传感器例如是距离传感器，如超声波传感器、红外线传感器、雷达传感器或者激光雷达传感器。替代地，也可以使用其他光学传感器——例如具有适合的图像处理的摄像机来检测周围环境。

或者可以自动地或者可以半自动地实施驾驶操纵。在自动的实施中不仅自动地实施纵向引导——即制动、保持速度和加速，而且自动地实施横向引导——即转向运动。对此例如可能的是，用于实施本方法的驾驶辅助系统的控制设备可以干预发动机控制，以便例如使机动车加速。此外，也需要对制动设备的干预，以便能够使机动车制动或者停止。为了实施横向引导例如可以设置伺服发动机（Stellmotor），借助所述伺服发动机能够使机动车的可转向轮转向。在自动的系统中，驾驶辅助系统的控制设备也访问用于转向的伺服发动机。

与自动的系统不同，在半自动的系统中仅仅纵向引导或者横向引导由驾驶辅助系统来实施。此外，机动车驾驶员必须仍自身变得主动。在一种实施方式中，不但纵向引导而且横向引导由驾驶员来实施。在这种情况下，给驾驶员提供关于必要动作——例如关于停车和从向前行驶至向后行驶的变换和关于必要的转向运动——的提示。所述提示例如可以如下来实现：在听觉上——例如通过语音输出、在视觉上——例如通过显示适合的符号或者在触觉上——在转向运动中例如通过在方向盘上施加力矩，从而产生如在车辙中行驶时那样的感觉。

此外，本发明也包括用于实施本方法的设备，其包括周围环境传感机构、用于实施对于驾驶操纵所需的向前行驶运动过程和向后行驶运动过程的装置以及用于确定路径的装置，沿着所述路径引导向前行驶运动过程和向后行驶运动过程。

借助周围环境传感机构在驾驶操纵之前和期间检测机动车的周围环境。例如需要在驾驶操纵开始之前的检测以检查是否真实存在适合的横向泊车位。此外，需要周围环境的数据，以便能够计算对于驾驶操纵所需的轨迹，沿着所述轨迹实施行驶运动过程。周围环境传感机构例如包括超声波传感器、红外线传感器、雷达传感器、激光雷达传感器或者其他光学传感器，如摄像机。

用于实施对于驾驶操纵所需的向前行驶运动过程和向后行驶运动过程的装置和用于确定路径的装置（沿着所述路径引导向前行驶运动过程和向后行驶运动过程）通常包括具有处理器和存储装置的驾驶辅助系统的控制设备，所述存储装置具有用于计算路径的源代码。在此，控制设备可以是独立自主的控制设备或者可以将多个功能组合在一个设备中。

附图说明

在附图中示出本发明的实施例并且在以下的描述中进一步阐述所述实施例。

附图示出：

图1.1至图1.3：在开始本方法时机动车的典型的位置；

图2：两次行驶运动过程中的根据本发明的泊车操纵；

图3：三次行驶运动过程中的根据本发明的泊车操纵。

具体实施方式

在图1.1至图1.3中示出典型的位置，在开始根据本发明的用于在泊车操纵中支持机动车驾驶员的方法时机动车可能位于所述位置处。

通常在驶近横向泊车位3时机动车1的驾驶员已经试图泊车进入横向泊车位3中，在此所示的情形中所述泊车位在左侧由第一车辆4限界，而在右侧由车辆5限界。在许多情况下不允许以下情形：借助仅仅一次向前运动过程泊车进入横向泊车位3中。在这些情况下，向前行驶运动过程通常以机动车1部分地进入横向泊车位3中来终止，其中，机动车1占据倾斜于横向泊车位3的轴线的位置。通常不能够实现向前行驶运动过程的继续进行，因为否则与停放在与横向泊车位3相邻的泊车位7上的车辆5发生碰撞。

根据初始情形机动车1可以如图1.1所示出的那样仅仅以其右前方的角9进入横向泊车位3中。左前方的角11仍位于横向泊车位3以外。即使在可转向轮的完全偏转时，向前行驶运动过程的继续进行可能导致与限界横向泊车位的车辆5碰撞。当略微更多的空间可供向前行驶运动过程使用时，第一行驶运动过程也可能如图1.2所示的那样终止。在这种情况下机动车1虽然已经以两个前方的角9、11进入横向泊车位3中，但是在这种情况下向前行驶运动过程的继续进行也将导致与相邻的车辆5碰撞，从而必须终止向前行驶运动过程。

在图1.3中所示的情形中，机动车1已经多达一半地进入了横向泊车位3中。在这种情况下，根据与相邻车辆5的距离存在以下可能性：能够无碰撞地继续进行行驶运动过程，或者如在如图1.1和图1.2中所示的情形中那样面临与相邻车辆5的碰撞。即使可能能够实现继续进行，但这在图1.3中所示的情形中导致机动车1过近地停在相邻车辆5旁，从而例如不再能下车。

在图1.1至图1.3中所示的所有情形中校正是必需的，以便将车辆泊车到目的位置13上进入横向泊车位3中，在此所述目的位置示为虚线，车辆轴线沿着所述虚线定向。

在图2中以两个运动过程示出图1.1至图1.3所示的情形中的一种情形的根据本发明的泊车操纵。

根据本发明，自动地或者半自动地实施泊车操纵。为此，在第一步骤中实施向后行驶运动过程15，所述机动车1借助所述向后行驶运动过程笔直地从横向泊车位3中向后运动。如图2所示，向后行驶运动过程15可以以转弯行驶终止。因此，在向后行驶运动过程时已经将机动车1带到对于随后的向前行驶运动过程17来说更有利的位置上。如果行车道19的宽度在横向泊车位3对面一侧受限界，在所述行车道上实施驾驶操纵，则向后行驶运动过程以轻微的弧线终止尤其是有利的。这种边界21例如可以通过对面的泊车位、墙壁或者围墙、树篱或者停放的车辆给定。如果足够的空间可供使用并且行车道19没有通过所述边界来限界，则也能够仅仅笔直地实施第一向后行驶运动过程。

向前行驶运动过程17紧随向后行驶运动过程15。所述向前行驶运动过程以圆弧区段23开始，在所述圆弧区段中，机动车1的可转向轮在第一方向上完全回转（eingeschlagen），所述第一方向离开横向泊车位3。过渡区段25紧随第一圆弧区段23，在所述过渡区段中使可转向轮从第一圆弧区段23的回转朝相反的方向回转，以便行驶穿过第二圆弧区段27。在此，第二圆弧区段27具有如此选择的半径，使得将机动车1沿着第二圆弧区段27带到一个位置上，使得可以沿着最终的定向直线29完成进入横向泊车位3中的泊车。在此，定向直线29构成第二圆弧区段27的圆弧上的切线。为了能够连续地驶入横向泊车位3中，第二过渡区段31位于第二圆弧区段27和均衡直线29之间。沿着第二过渡区段31将可转向轮从用于第二圆弧区段27的回转带到用于定向直线29的笔直定向的一个位置上。

为了能够自动地或者半自动地实施泊车操纵，其中，适合的驾驶辅助系统计算并且接着实施必要的行驶运动过程，需要在开始实施泊车操纵之前检测周围环境并且辨识应该泊车进入的横向泊车位3。为此，借助适合的周围环境检测系统检测机动车1的周围环境，所述周围环境检测系统例如包括适合的距离传感器。由所检测的周围环境数据能够确定横向泊车位的左侧边界33和右侧边界35。同时也能够检测至少一个在横向泊车位的面向行车道19一侧限界横向泊车位的角37。

在本发明的一种实施方式中，仅仅当可靠检测出横向泊车位时才能够启动自动的泊车操纵。当识别出至少一个限界横向泊车位的角37时，例如是这种情况。当机动车1没有从旁驶过横向泊车位时，这在图1.1至图1.3所示的这些位置中的一个位置上是可能的。因此，每次只有当已驶近相应的位置时，才能够启动泊车操纵。在启动泊车操纵之后首先实施向后行驶运动过程。在此可能的是，由驾驶辅助系统全自动地实施泊车操纵。在这种情况下驾驶员仅仅负责进行监视的任务。替代地也可能的是，驾驶员接管纵向引导而横向引导被自动实施。此外，驾驶员也可以接管纵向引导和横向引导，并且对此分别得到来自驾驶辅助系统的相应的指示，以便将机动车沿着所计算的路径泊车进入横向泊车位3中。

当以两次运动过程（如图2所示）不能够实现泊车时，也可以以四次运动过程实施泊车。这在图3中示例性地示出。

如在图2中所示的实施方式中那样，在以四次行驶运动过程的泊车操纵中首先也实施向后行驶运动过程15，在所述向后行驶运动过程中使机动车1笔直向后运动。如果边界21限界在向后行驶运动过程中可能驶过的路线，则使机动车1运动至距边界21的预给定的距离上。在此，所述距离例如保存在驾驶辅助系统的存储器中，借助所述驾驶辅助系统实施驾驶操纵。在此，所述距离可以采用固定的值或者是取决于机动车1的速度的值。因此例如可能的是，在较高的速度时选择比在较小的速度时的距离更大的距离。也可以在其长度上限界向后运动过程，以便尤其在对于两次运动过程的泊车不利的启动位置时不使机动车过远地运动离开泊车位。

在向后行驶运动过程15后紧随的是第一向前行驶运动过程39。借助该向前行驶运动过程使机动车1至少部分地从旁引导经过横向泊车位3。为此，向前行驶运动过程39进入具有以下半径的第一圆弧区段41：所述半径如此定向，使得机动车1在离开横向泊车位的弧线上行驶。在第一圆弧区段41后紧随的是过渡区段43，使机动车的可转向轮沿着所述过渡区段偏转至相反的方向上，以便紧随的是相反方向上的第二圆弧区段45。以第二圆弧区段45终止向前行驶运动过程39。替代地，也能够将向前运动过程39实施为简单的圆弧或者实施为圆弧区段与直线区段的组合，当由此能够到达对后续运动过程而言同样的或者更好的启动位置时。

在第一向前行驶运动过程39之后跟随的是第二向后行驶运动过程47。在向后行驶运动过程47中，机动车1借助可转向轮的部分偏转或者完全偏转来在一圆弧上行驶直至到达最终的第二向前行驶运动过程49的初始位置。为了减小空间需求，尤其当与对面一侧的空间受限界时或者当在借助可转向轮的完全偏转的向后行驶中可能存在与泊车位侧的对象碰撞的可能性时，向后行驶运动过程47也可以包含具有持续增大的曲率的起始区段。跟随第二向后行驶运动过程47的第二向前行驶运动过程49必要时包括具有可转向轮的在与第二向后行驶运动过程47的圆弧区段相反的方向上的偏转的圆弧、用于在朝定向直线29的方向定向车轮的过渡区段51和定向直线29。将机动车1沿着定向直线29停放进其在横向泊车位3中的最终位置。

如果机动车1在泊车操纵开始时没有如图1.1至1.3之一那样地定向，而是至少部分地从旁驶过横向泊车位3，则可以实施仅仅包括图3中所示的泊车操纵的第二向后行驶运动过程47和第二向前行驶运动过程49。

为了避免在实施泊车操纵期间另一个机动车占据横向泊车位3，不仅在图2中所示的泊车操纵中而且在图3中所示的泊车操纵中优选的是：各个向前行驶运动过程17、39、49和向后行驶运动过程15、47分别如此终止，使得横向泊车位3至少部分地被堵塞。为此，机动车1或者可以部分地进入横向泊车位3中，或者使机动车1如此运动，使得机动车1的一部分仍位于横向泊车位3前方。

为了到达横向泊车位3中的所期望的最终位置，在整个泊车操纵期间继续检测机动车的周围环境并且检查先前所检测的数据是否还与当前所检测的数据一致。在偏差的情况下存在后校正（Nachkorrektur）的可能性。在后校正中重新计算定向直线29并且如此控制机动车1，使得其沿着经校正的定向直线29运动。

如果在泊车过程期间可以看出，参数化的侧面安全距离在变窄的泊车位中的继续行驶时不再能够被保持或者泊车位中的对象堵塞继续驾驶，则终止泊车过程。

Claims

1.一种用于在泊车操纵进入横向泊车位（3）中时支持机动车（1）的驾驶员的方法，其中，将所述机动车（1）向前泊车进入所述横向泊车位（3）中，所述方法包括以下步骤：

（a）借助周围环境传感机构检测所述机动车（1）的周围环境并且分析处理借助所述周围环境传感机构所检测的数据用于检测横向泊车位（3）；

（b）当所述机动车（1）至少部分地进入横向泊车位（3）中时，实施笔直定向的向后行驶运动过程（15），接着实施包括具有可转向轮在第一方向上的完全偏转的圆弧区段（23）和具有所述可转向轮在与所述第一方向相反的第二方向上的偏转的圆弧区段（27）以及定向直线（29）的向前行驶运动过程（17），或者接着实施所述机动车用于至少部分地从旁驶过所述横向泊车位（3）的向前行驶运动过程（39），接着实施以借助所述可转向轮的完全偏转的转弯行驶终止的以便将所述机动车（1）带到允许在一个运动过程中向前泊车进入所述横向泊车位（3）中的一个位置上的向后行驶运动过程（47），以及接着实施用于将所述机动车（1）泊车进入所述横向泊车位（3）中的最终的向前行驶运动过程（49）；

（c）当所述机动车（1）至少部分地从旁驶过所述横向泊车位（3）时，实施以借助所述可转向轮的部分偏转或者完全偏转的转弯行驶终止的以便将所述机动车（1）带到允许在一个运动过程中向前泊车进入所述横向泊车位（3）中的一个位置上的向后行驶运动过程（47），接着实施用于将所述机动车（1）泊车进入所述横向泊车位（3）中的最终的向前行驶运动过程（49）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每次当达到与对象的预给定的最小距离时，终止所述向后行驶运动过程（15；47）。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一圆弧区段（23）通过过渡区段（25）过渡到所述第二圆弧区段（27），并且所述第二圆弧区段（27）通过第二过渡区段（31）过渡到所述定向直线（29）。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤（b）中所述第二圆弧区段（27）具有一个位置和以下半径：所述半径如此选择，使得所述机动车（1）遵守与限界所述横向泊车位（3）的对象的预给定的最小距离，并且使得所述第二圆弧区段（27）的切线构成所述定向直线（29）。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述机动车（1）用于至少部分地从旁驶过所述横向泊车位（3）的向前行驶运动过程（39）如此终止，使得对于其他车辆而言所述横向泊车位（3）被堵塞。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在计算对于所述泊车操纵所需的行驶运动过程时考虑借助所述周围环境传感机构所检测的在所述横向泊车位对面一侧的对象，以便尽可能借助最多四个运动过程完成泊车过程。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，当可供所述驾驶操纵使用的空间不足以实施所计划的驾驶操纵时，在达到与对象或者与所述横向泊车位（3）的角（37）的最小的预给定的距离时实施调整运动过程。

8.一种用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法的设备，所述设备包括周围环境传感机构、用于实施对于所述驾驶操纵所需的向前行驶运动过程（17；39，9）和向后行驶运动过程（15；47）的装置以及用于确定路径的装置，沿着所述路径引导所述向前行驶运动过程（17；39，49）和所述向后行驶运动过程（15；47）。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述周围环境传感机构包括超声波传感器、红外线传感器、雷达传感器、激光雷达传感器或者其他光学传感器。

10.根据权利要求8或9所述的设备，其特征在于，所述用于实施对于所述驾驶操纵所需的向前行驶运动过程（17；39，49）和向后行驶运动过程（15；47）的装置和所述用于确定所述路径的装置包括具有处理器和存储装置的驾驶辅助系统的控制设备，所述存储装置包括用于计算所述路径的源代码，其中，沿着所述路径引导所述向前行驶运动过程（17；39，49）和所述向后行驶运动过程（15；47）。