CN112334379A - 利用倒车步骤作为最后泊出步骤的用于从纵向停车位中自动泊出的泊车辅助系统 - Google Patents

Abstract

本申请的一个方面涉及一种用于至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出的泊车辅助系统。自动泊出过程包括多个泊出步骤。该泊车辅助系统被设置为：在移交给驾驶员之前自动执行基本上为直线的倒车步骤作为自动泊出过程的最后一个步骤，然后移交给驾驶员。

Description

利用倒车步骤作为最后泊出步骤的用于从纵向停车位中自动 泊出的泊车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种用于机动车的泊车辅助系统，用于至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出。此外，本发明还涉及一种用于从纵向停车位中泊出的方法。

背景技术

在泊车辅助系统具有自动横向引导的情况下，在泊车过程中机动车的转向由该系统接管。驾驶员必须通过相应的加速和制动来自己承担纵向引导。在泊车辅助系统具有自动横向引导和自动纵向引导的情况下，取决于纵向引导的自动化程度，纵向引导的任务也部分或全部由泊车辅助系统接管。在泊车辅助系统具有自动横向引导和自动纵向引导的情况下，通常转向、制动、车辆驱动和行驶方向(前进或后退行驶)由泊车辅助系统控制。在这种泊车辅助系统中，驾驶员例如可以选择通过操作车辆驾驶舱内的控制元件(例如按钮)来独立泊车，可规定在泊车操作期间必须继续操作控制元件。还可考虑的是，通过遥控器从车辆外部远程控制泊车辅助系统，并且在泊车操作过程中没有驾驶员位于车辆中。

在出版物“具有纵向引导和横向引导的泊车辅助”(2012年，慕尼黑，慕尼黑工业大学第五届驾驶员辅助会议，Dirk Ahrens)中说明了一种示例性的具有自动横向引导和纵向引导的泊车辅助系统，例如可以在互联网上在链接“http://mediatum.ub.tum.de/doc/1142099/1142099.pdf”中找到。

泊车辅助系统通常包括用于自动泊入纵向停车位和/或垂直停车位中的泊入功能，可选地还可以提供用于自动泊出的泊出功能。

已知的泊车辅助系统通常支持沿车道的纵向向后泊入平行于车道的纵向停车位中，其中车辆利用自动横向引导并且必要时利用自动纵向引导沿所计算的泊入轨迹以一个或多个步骤向后泊入到纵向停车位中。

此外还已知的是，泊车辅助系统利用自动横向引导并且必要时利用自动纵向引导也支持从纵向停车位泊出。在此，利用自动横向引导并且优选还利用自动纵向引导将车辆从纵向停车位中调整出来，并且最后将车辆移交给驾驶员。如果仅设置有自动横向引导，则驾驶员手动执行纵向引导，其中在泊车辅助系统的相应预设下驾驶员相应地切换行驶方向。

例如，在泊出操作期间，首先倒退地平行于车道边界以第一个倒车步骤向后移动车辆，然后利用朝向泊出侧的转向角沿前进方向向前移动，然后(如有必要)利用反向于泊出侧的转向角以倒车步骤向后倒车。如有必要，然后可利用朝向泊出侧的转向角执行一个或多个前进步骤，或者利用反向于泊出侧的转向角执行一个或多个倒车步骤。

应指出的是，第一个步骤不一定必须是直线倒车步骤：优选地(根据与前边界车辆和后边界车辆的距离)决定第一个步骤是直线倒车步骤还是转向前进步骤。例如，如果在开始泊车操作之前与后车的距离很小，而与前车的距离更大，则将转向前进步骤作为第一个步骤是有利的。

例如，如果车辆可以在保持预定安全距离的情况下无碰撞地经过前边界物体，则在结束泊出操作后移交给驾驶员。取决于操纵进程可能发生的是，如果车辆的前部已从停车位中突出很多，则进行移交，例如在前进步骤结束时进行移交。

由于向驾驶员的移交过程和驾驶员的接管过程通常需要一定的时间，因此，如果在移交位置上车辆已经伸入到车道中很远，则车辆会阻碍车道上的后续交通。

发明内容

本发明的目的在于，提出克服该缺点的用于泊出的泊车辅助系统以及用于泊出的相应方法。

该目的通过独立权利要求的特征来实现。在从属权利要求中说明了有利的实施方式。应指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征或者仅在与独立权利要求的特征子集相组合的情况下可构成独立于独立权利要求的所有特征组合的单独发明，其可成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这同样适用于说明书中所述的技术理论，其可形成独立于独立权利要求的特征的发明。

本申请的第一方面涉及一种用于机动车(例如用于乘用车)的泊车辅助系统，用于至少利用自动横向引导从纵向泊车位中自动泊出。在泊出过程中，包括通过自动变速器切换行驶方向在内的纵向引导优选地也由泊车辅助系统接管。然而还可以考虑的是，在泊出操作过程中泊车辅助系统执行转向，并且驾驶员根据辅助系统的指示手动进行车辆的加速和制动，并且特别是在机动车具有手动变速器的情况下通过操作换档控制元件来切换行驶方向。

根据一个优选的实施方式，自动泊车操作由驾驶员通过驾驶舱中的操作动作触发，其中驾驶员在自动泊车操作期间位于车辆中的驾驶员位置。然而还可以考虑的是，通过遥控器从车辆外部远程控制泊车辅助系统，并且在泊车操作期间没有驾驶员位于车辆中。

泊车辅助系统优选还用于泊入到纵向停车位中。然而这不是强制性的：可考虑到泊车辅助系统仅可用于泊出。

如果泊车辅助系统也用于泊入，则可以规定：仅当已通过泊车辅助系统自动泊入到停车位中时才可以从该泊车位中泊出。然而这不是强制性的。

自动泊出过程包括多个泊出步骤。

例如，在泊出操作期间，首先平行于车道边界以第一个倒车步骤向后倒车，然后利用朝向泊出侧的转向角沿前进方向向前移动。

泊车辅助系统被设置为执行下述各种动作。这通常借助于电子控制单元进行，该电子控制单元也可以分布在多个控制单元上。控制单元可包括一个或多个处理器，该处理器以根据本发明的方式工作，并且由一个或多个软件程序控制。

泊车辅助系统被设置为：在移交给驾驶员之前，自动执行基本上为直线的倒车步骤作为自动泊出过程的最后一个步骤(取决于系统配置是仅具有横向引导还是具有纵向和横向引导)，然后移交给驾驶员，例如在车辆被制动住并且车轮已转向出口侧之后。为此，例如在驾驶舱的屏幕上发出相应的移交提示，例如“请接管驾驶任务”。可以规定，驾驶员可通过简单地操纵加速踏板来接管车辆控制。

通过作为自动泊出过程最后一个步骤的倒车步骤，与没有倒车步骤的情况相比，车辆在移交位置上更多地位于停车位中。与在前进步骤之后进行移交相比，驾驶任务在更安全的位置被移交给驾驶员。后续交通不会被位于停车位之外的车辆阻碍。

因为倒车步骤是基本上为直线的倒车步骤，所以与具有反向于泊出侧方向的转向角的倒车步骤相比，车辆在倒车步骤结束时更少地转入到车道中，从而从停车位中伸出的距离较小，因此几乎或根本不会干扰后续交通。

可考虑的是，泊车辅助系统在基本为直线的倒车步骤之前(例如在前进步骤期间或在前进步骤结束时)确定随着前进步骤的结束已达到允许的移交位置，在该移交位置驾驶员可以在遵循间距规定的情况下在以手动执行的前进步骤中一次性地无碰撞地驶离停车位(也就是说，可无碰撞地经过停车位的前边界物体)，然后执行基本为直线的倒车步骤，以便使车辆又更深地位于停车位中。

然而，泊车辅助系统优选地被设置为：在自动执行基本上为直线的倒车步骤之前，确定车辆在未来自动执行的倒车步骤之后可以在遵循间距规定(例如与停车位的前边界物体的距离大于或大于等于预设的阈值)的情况下在由驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离停车位。例如，该确定是在泊出操作期间做出的，例如在自动执行基本上为直线的倒车步骤之前自动执行的前进步骤中或在该前进步骤结束之后。然而，该确定也可以在泊出操作开始之前在路径规划的范畴中就已经做出。在这种情况下，在泊出操作期间，例如在倒车步骤之前的前进步骤期间或紧接在倒车步骤结束之后，优选地利用关于物体在车辆环境中位置的改善信息再次验证在泊出操作之前所做出的确定。

在该确定中可以考虑，车辆是否可在考虑转向轮沿泊出侧方向的特定转向(特别是打满方向盘)的情况下以单次手动前进步骤驶离停车位。除了转向轮的完全打满方向之外，在确定中还可以基于车轮的较小转向。

如果已确定车辆在未来自动执行的倒车步骤之后在遵循间距规定的情况下并且必要时在考虑特定转向角的情况下可以在由驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离停车位，则执行基本上为直线的倒车步骤。

与此相反，如果确定车辆在自动执行基本上为直线的倒车步骤之后无法在遵循间距规定的情况下(并且必要时在考虑特定转向角的情况下)在由驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离停车位，则代替基本上为直线的倒车步骤，而是自动执行具有与泊出侧相反的转向角的倒车步骤。

在此，优选还可以在以下两种具有转向角的倒车步骤的情况之间进行区分：

在这两种情况的第一种情况下，确定车辆在自动执行基本上为直线的倒车步骤之后在遵循间距规定的情况下(并且必要时在考虑特定转向角的情况下)无法在由驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离停车位，然而在以与泊出侧相反的特定转向角执行倒车步骤之后可以在遵循间距规定的情况下(并且必要时在考虑特定转向角的情况下)在由驾驶员手动执行的前进步骤中驶离停车位。在该第一种情况下，具有与泊出侧相反的转向角的倒车步骤作为自动泊车操作的最后一个步骤被执行，然后移交给驾驶员。

在第二种情况下，确定车辆在自动执行基本上为直线的倒车步骤之后在遵循间距规定的情况下(并且必要时在考虑特定转向角的情况下)无法在由驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离停车位，并且在以与泊出侧相反的特定转向角执行倒车步骤之后也无法在遵循间距规定的情况下(并且必要时在考虑特定转向角的情况下)在由驾驶员手动执行的前进步骤中驶离停车位。在该第二种情况下，虽然执行具有与泊出侧相反的转向角的倒车步骤，然而这还不是自动泊车操作的最后一个步骤。

有利的是，在基本上为直线的倒车步骤结束时或在结束该倒车步骤之后，车轮朝泊出侧的方向自动转向，特别是打满方向盘。优选地仅在该倒车步骤结束之后在静止时才进行车轮的转向。通过朝泊出侧方向的车轮转向，为驾驶员提供了一条安全驶离泊出位的行驶路径，此外驾驶员无需再进行转向。

根据本申请的第二方面，在移交给驾驶员之前(在过程顺利进行并且泊车操作正常结束的情况下)，总是会自动执行倒车步骤作为自动泊车操作的最后一个步骤，例如作为直线倒车步骤或具有转向角的倒车步骤。由此可以排除泊车辅助系统无法正常结束泊车操作的不可预知的特殊情况，并且在这种情况下不一定执行倒车步骤作为最后一个步骤，例如当泊车操作由于行驶路径中的物体(例如行人)或不允许的驾驶员操作动作而被中断时。

因此，(在过程顺利进行的情况下)始终仅当在前进和后退之间切换行驶方向时，才应移交给驾驶员。由此确保了车辆在接管位置上是向后偏移的，从而几乎或根本不会阻碍后续交通。在此，并非必须执行基本上为直线的倒车步骤作为自动泊车操作的最后步骤。

因此，如果在倒退和前进方向上设置多个自动步骤，则泊车辅助系统应将移交规划为使得(在过程顺利进行并且泊车操作正常结束的情况下)始终在作为自动泊车操作的最后步骤的倒车步骤之后进行向驾驶员的移交。

以上关于根据本申请第一方面的根据本发明的泊车辅助系统的陈述适用于根据本申请第二方面的根据本发明的泊车辅助系统，其适用之处在于，代替基本上为直线的倒车步骤，而使用广义的倒车步骤。

有利的是，辅助系统被设置为：在自动执行倒车步骤之前，确定车辆在未来自动执行倒车步骤之后可以在遵循间距规定的情况下在由驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离停车位，并且在这种情况下自动执行倒车步骤。

作为替代可考虑的是，泊车辅助系统在倒车步骤之前(例如在前进步骤期间或紧接在前进步骤结束之后)确定在前进步骤结束时已达到允许的移交位置，在该位置中驾驶员可以在遵循间距规定的情况下在手动执行的前进步骤中一次性地无碰撞地驶离停车位(也就是说，可无碰撞地经过停车位的前边界物体)，然后执行倒车步骤作为最后的步骤，以便使车辆又更深地位于停车位中。

本申请的第一方面和第二方面可以彼此结合，即至少在某些情况下执行直线的倒车步骤作为最后的泊出步骤，然而(在过程顺利进行的情况下)始终执行至少一个倒车步骤作为最后的泊出步骤。还可规定，(在过程顺利进行的情况下)始终执行基本上为直线的倒车步骤作为最后的泊出步骤。

本申请的第三方面涉及一种用于至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出的方法，包括以下步骤：

–在移交给驾驶员之前，自动执行基本上为直线的倒车步骤作为自动泊车过程的最后一个步骤，并且

–然后移交给驾驶员。

前述关于根据本申请第一方面的根据本发明的泊车辅助系统的陈述也以相应的方式适用于根据本申请第三方面的根据本发明的方法。

本申请的第四方面涉及一种用于至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出的方法，包括以下步骤：

–在移交给驾驶员之前，(如果过程顺利进行)在任何情况下都自动执行基本上为直线的倒车步骤作为自动泊车过程的最后一个步骤，

–然后移交给驾驶员。

前述关于根据本发明第二方面的根据本发明的泊车辅助系统的陈述也相应地适用于根据本发明第四方面的根据本发明的方法。

本发明的第五方面涉及一种具有程序代码的软件，当该软件在软件控制的设备上、例如在机动车控制单元的处理器上运行时，该程序代码用于执行根据本发明的第三方面和/或第四方面的方法。

附图说明

下面参考附图借助于实施例说明本发明。其中：

图1示出了根据本发明用于泊出的泊车辅助系统的一个实施例的工作原理流程图；并且

图2a至图2d示出了示例性泊出情况的俯视图。

具体实施方式

在图1中示意性地示出了根据本发明利用自动纵向引导和横向引导用于泊出的泊车辅助系统的一个实施例的工作原理简化流程图。而该实施例也可适用于仅利用自动横向引导用于泊出的泊车辅助系统。

在步骤100中，驾驶员激活泊出功能，例如通过打开点火开关，通过按下驻车按钮在中央控制台的屏幕上选择驻车菜单，选择泊出侧并松开制动踏板。

在该时间点，自己的车辆1位于图2a所示的纵向停车位中的位置，其由前边界车辆2和后边界车辆3限制，并且在侧向由路缘4限制。

基于有关车辆周围环境的信息，泊车辅助系统计算出多个泊出轨迹。在执行泊出操作期间，该泊出轨迹基于更新的有关车辆周围环境的信息进行调整。

为了简单起见，在图1中假设在步骤110中自动泊车操作以平行于路缘4的直线倒车步骤10开始，其中使车辆后退直到与后车3的距离达到或小于特定的阈值。为此，由泊车辅助系统挂入倒档，并且使车辆加速且在后车之前停车静止。

尽管为了简单起见在图1中未示出，但有利的是，第一个步骤不必一定是直线的倒车步骤，而是(取决于与前边界车辆2和后边界车辆3的距离)可取而代之选择转向的前进步骤作为第一个步骤。例如，如果在开始泊车操作之前与后车3的距离很小，而与前车2的距离更大，则将转向的前进步骤作为第一个步骤是有利的。

在图2a中，通过车辆参考点的路径示出了倒车步骤10。在该示例中，后轴的中心用作车辆参考点。

在图2b中示出了在执行初始倒车步骤之后的情况。

如已在图2b中所示，现在打满方向盘使转向轮5a、5b朝泊出侧的方向转向，并且在自动切换行驶方向之后，利用朝泊出侧的方向打满方向盘的转向角执行图2b中通过路径描述的前进步骤20(参见步骤120)。

在图2c中示出了在前进步骤20结束之后的情况。

在前进步骤20期间或紧接在前进步骤结束之后，在问询130中将检验车辆1是否可在未来的直线倒车步骤之后通过随后的手动前进步骤以车轮5a、5b朝泊出侧方向的完全转向驶离纵向停车位，即车辆1是否可在(未来的)直线倒车步骤和随后车轮5a、5b的完全转向之后以由驾驶员手动执行的前进步骤在遵循预定安全距离的情况下通过前车2。因此，该检验在执行任何直线倒车步骤之前进行。

如果是这种情况，则在切换行驶方向并打直车轮5a、5b之后，在泊车辅助系统侧执行图2d所示的直线倒车步骤30(参见步骤140)。在图2d中示出了已在直线倒车步骤结束之后的位置的车辆。例如，在直线倒车步骤时使车辆后退直到与路缘4的距离达到或小于预设的阈值。

如果在步骤130中检验结果是否定的，则执行具有与泊出侧方向相反的完全转向角的倒车步骤(参见步骤150或作为替代参见步骤160)。在此两种情况之间的区别如下：

如果在根据步骤135进行的检验中确定以在未来以与泊出侧相反的方向打满方向盘的倒车步骤之后以朝泊出侧方向打满方向盘的手动前进步骤驶离停车位，则执行具有完全转向角的倒车步骤(参见步骤150)。在这种情况下，该步骤为自动驾驶操作的最后一个步骤。

反之，如果根据步骤135的检验结果是否定的，则在随后执行的打满方向盘的倒车步骤(参见步骤160)之后需要另一前进步骤(参见步骤120)，在图1的流程中其之后总是接有倒车步骤。

在根据步骤140的直线倒车步骤或根据150的倒车步骤结束之后，朝泊出侧的方向打满方向盘使车轮转向(参见步骤170)，然后将车辆1移交给驾驶员。

为此，在步骤180中，在驾驶舱中的屏幕上显示关于成功完成自动泊车操作的消息，并且通过泊车辅助系统主动将车辆制动住，使得车辆不会滚动。同时使转向保持在完全锁定状态，以防止转向打开/松动。在这种状态下，驾驶员可通过简单的加速踏板操作来接管车辆控制。如果在步骤190中确定了驾驶员想要通过操作加速踏板来接管车辆1的控制，则加速踏板的操作会促使缓慢地撤销制动扭矩，以便确保舒适的起步性能(参见步骤200)。此外，在步骤200中还会撤销转向扭矩。如果驾驶员没有在时间段Δt(例如Δt＝5s)内通过操作加速踏板来接管车辆1的控制，则通过挂入P档来固定车辆(参见步骤210)并且结束该功能。

在图1所示的工作原理中，作为最后一个泊出步骤总是执行倒车步骤，其是直线的倒车步骤(参见步骤140)，或者是转向的倒车步骤(参见步骤135)。

可以考虑省去问询135，并且在问询130的检验结果为否的情况下根据步骤160执行打满方向盘的倒车步骤。在这种情况下，自动泊出操作的最后一个步骤将始终是直线的倒车步骤(步骤150将省略)。

Claims (15)

1.一种用于机动车(1)的泊车辅助系统，用于至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出，其中自动泊出过程包括多个泊出步骤(10、20、30)，并且所述泊车辅助系统被设置为：

–在移交给驾驶员之前，自动执行基本上为直线的倒车步骤(30)作为所述自动泊出过程的最后一个步骤，并且

–然后移交给所述驾驶员。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

–在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之前，确定所述车辆(1)在未来自动执行的所述倒车步骤(30)之后能够在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位，

–在这种情况下，自动执行基本上为直线的倒车步骤(30)。

3.根据权利要求2所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之前自动执行的前进步骤(20)中，或者在所述前进步骤(20)结束之后，确定所述车辆(1)在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之后能够在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位。

4.根据权利要求2至3中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之前，确定所述车辆(1)在自动执行的直线的倒车步骤(30)之后能够在遵循间距规定的情况下并且在考虑朝泊出侧方向的特定转向角、特别是朝泊出侧方向打满方向盘的转向角的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

–确定所述车辆(1)在自动执行的基本上为直线的倒车步骤之后不能在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位，

–在这种情况下，代替基本上为直线的倒车步骤(30)，自动执行具有与泊出侧相反的转向角(5a、5b)的倒车步骤。

6.根据权利要求5所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

–确定所述车辆(1)在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之后不能在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位，然而在以与所述泊出侧相反的特定转向角执行的倒车步骤之后能够在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中驶离所述停车位，

–在这种情况下，自动执行具有与所述泊出侧相反的转向角(5a、5b)的倒车步骤作为自动泊车操作的最后一个步骤，并且

–然后移交给所述驾驶员。

7.根据前述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)结束时或者在所述倒车步骤(30)结束之后，朝泊出侧的方向进行转向，特别是打满方向盘转向。

8.根据前述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统是利用自动横向引导和纵向引导进行自动泊出的泊车辅助系统。

9.根据前述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

–在移交给所述驾驶员之前，总是自动执行倒车步骤(30)作为所述自动泊出过程的最后一个步骤，并且

–然后移交给所述驾驶员。

10.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

–在自动执行的基本上为直线的倒车步骤(30)之前，确定所述车辆(1)在自动执行的前进步骤结束时能够在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位，并且

–在这种情况下，自动执行基本上为直线的倒车步骤(30)。

11.一种用于机动车(1)的泊车辅助系统，用于至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出，其中自动泊出过程包括多个泊出步骤(10、20、30)，并且所述泊车辅助系统被设置为：

–在移交给驾驶员之前，总是自动执行倒车步骤(30)作为所述自动泊出过程的最后一个步骤，并且

–然后移交给所述驾驶员。

12.根据权利要求11所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

–在自动执行的所述倒车步骤(30)之前，确定所述车辆(1)在未来自动执行的所述倒车步骤(30)之后能够在遵循间距规定的情况下在由所述驾驶员手动执行的前进步骤中一次性地驶离所述停车位，并且

–在这种情况下，自动执行所述倒车步骤(30)作为最后一个步骤。

13.一种用于在机动车侧至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出的方法，其中自动泊出过程包括多个泊出步骤(10、20、30)，所述方法包括如下步骤：

–在移交给驾驶员之前，自动执行基本上为直线的倒车步骤(30)作为所述自动泊出过程的最后一个步骤，并且

–然后移交给所述驾驶员。

14.一种用于在机动车侧至少利用自动横向引导从纵向停车位中自动泊出的方法，其中自动泊出过程包括多个泊出步骤(10、20、30)，所述方法包括如下步骤：

–在移交给驾驶员之前，在任何情况下都自动执行基本上为直线的倒车步骤(30)作为所述自动泊出过程的最后一个步骤，并且

–然后移交给所述驾驶员。

15.一种具有程序代码的软件，当所述软件在软件控制的设备上运行时，所述程序代码用于执行根据权利要求13和/或权利要求14所述的方法。

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