KR20150125966A

KR20150125966A - 자동차의 주차를 보조하는 반자동 방법 및 연관된 디바이스

Info

Publication number: KR20150125966A
Application number: KR1020157025677A
Authority: KR
Inventors: 마리아노 상
Original assignee: 콘티넨탈 오토모티브 프랑스; 콘티넨탈 오토모티브 게엠베하
Priority date: 2013-02-27
Filing date: 2014-02-25
Publication date: 2015-11-10
Also published as: WO2014131507A1; US9731715B2; KR102149569B1; US20150367846A1; FR3002509B1; FR3002509A1; CN105102306A; CN105102306B

Abstract

본 발명은, 자동차의 주차를 보조하는 방법에 관한 것으로, 해당 방법은,

움직임 명령의, 상기 자동차(20)에 대한, 횡방향 컴포넌트와 길이방향 컴포넌트를 나타낼 수 있는 움직임 제어 부재(10)의 위치를 검출하는 단계, 및

상기 움직임 명령을 분석하는 단계를 포함하되, 상기 방법은, 다음 단계들:

휴지 위치에서의 횡방향 축에 대한 움직임 제어 부재의 각도(β)를 상기 자동차의 조향가능한 휠(22)의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M)와 비교한 것에 기초하여 상기 움직임 명령을 2개의 모드(모드 1 및 모드 2)로 분류하는 단계; 및

상기 움직임 명령 모드에 따라 상기 차량을 움직이게 하는 단계를 더 포함하고, 모드 2는 주차 보조 모드에 대응하고 반자동 방식으로 톱니형 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 방법에 관한 것이다.

Description

자동차의 주차를 보조하는 반자동 방법 및 연관된 디바이스{SEMI-AUTOMATIC METHOD FOR ASSISTING WITH PARKING A MOTOR VEHICLE AND ASSOCIATED DEVICE}

본 발명은 자동차의 주차를 보조하는 방법 및 연관된 디바이스에 관한 것이다.

본 발명은, 복잡하고 값비싼 보조 장비의 사용을 회피하면서 빠르고 직관적으로 주차를 보조할 수 있어서 매우 유리하게 응용될 수 있다.

자동차의 주차를 보조하는 일이 요즈음 점점 더 대중화되고 있다. 세계적으로 도시의 인구 비율이 증가하여, 인간 활동이 상당히 집중된 것으로 보이고, 도시에서 자동차를 주차하는 장소를 찾는 것이 어려워지고 있다. 이러한 상황 속에서, 자유로이 주차가능한 장소를 찾는 것이 어려워지고 있고 많은 경우에 크기가 점점 더 적어지고 있어서 주차 조종(parking maneuver) 시 자동차 운전자를 보조하는 것이 점점 더 필수적으로 되고 있다.

주차를 보조하는 기존의 해법은, 조종하는 동안 차량의 조향 컴포넌트에 적용되는 힘을 감소시키려는 목적으로, 조향 수단을 보조하는데 사용되는 상대적으로 일반 목적 장비에 기초하지만, 특히, 필수적으로, 자동차에 다수의 센서를 장착하는 것에 기초한다. 예를 들어, 탑재 카메라와 레이더(radar) 또는 라이더(lidar) 유형의 근접 센서와 같은 센서는, 자동차와 잠재적인 장애물 사이의 거리에 관한 정보를 운전자에 제공하는데 사용될 수 있다. 명백히, 이 탑재 장비는, 연관된 전자 정보 처리 시스템과 함께, 무시될 수 없는 추가 비용을 야기한다.

이 장비의 효과는 입증되었고, 일부 유형의 장비는 심지어 운전자에 의한 액션 없이도 주차를 가능하게 하지만, 재정적인 측면에서 보다 저렴한 주차 보조 방법 및 디바이스를 제안하는 것이 바람직하다.

본 발명의 목적은 그리하여 효과적이고 간단하며 저렴한 주차 보조 방법 및 디바이스를 제안하는 것이다.

본 목적을 위해, 본 발명은, 조향가능한 휠을 구비하는 자동차의 주차를 보조하는 반자동 방법을 제안하되, 해당 방법은,

움직임 명령의, 자동차에 대한, 횡방향 컴포넌트와 길이방향 컴포넌트를 나타낼 수 있고, 운전자에 의해 조종되는 움직임 제어 부재의 위치를 검출하는 단계, 및

상기 움직임 제어 부재에 의해 생성된 상기 움직임 명령을 분석하는 단계를 포함한다.

상기 방법은,

상기 움직임 명령을, 하기 두 모드:

- 움직임 명령이, 휴지 위치에서의 횡방향 축에 대한 움직임 제어 부재의 위치 각도(β)가 자동차의 조향가능한 휠의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M) 미만인 경우, 상기 움직임 제어 부재에 의해 생성된 상기 움직임 명령에 의해 주어진 방향과 방위에 따라 상기 자동차를 움직이게 하는 모드 1; 및

- 모드 2: 움직임 명령이, 휴지 위치에서의 횡방향 축에 대한 움직임 제어 부재의 위치 각도(β)가 자동차의 조향가능한 휠의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M)를 초과하는 경우, "톱니형(sawtooth)" 주차 조종을 수행하도록, 상기 조향가능한 휠의 횡방향 터닝(turning)과 연관된 교번하는 길이방향 움직임의 시퀀스 형태로 자동차를 움직이게 하는 모드 2

로 분류하는 단계,

상기 움직임 명령 모드에 따라 상기 움직임 제어 부재 이외의 것에 대한 운전자에 의한 액션 없이 자동차를 움직이게 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

특정 실시예에서, 본 발명은 개별적으로 또는 임의의 기술적으로 실행가능한 조합으로 고려될 수 있는 이하의 특성들 중 하나 이상을 구비할 수 있다:

상기 방법은 자동차의 움직임 속력이 낮은 경우에만 활성이다,

상기 자동차가 모드 2에 대응하여 움직이는 모드에 있을 때, 상기 움직임 제어 부재에 의해 상기 길이방향 컴포넌트의 강조(accentuation)는 증가된 길이방향 컴포넌트의 방향과 방위(direction and sense)로 상기 길이방향 움직임의 강조와 연관된다,

상기 움직임 제어 부재가 상기 휴지 위치로 리턴하면 상기 자동차가 움직이는 것을 정지시키는 효과를 제공한다,

상기 방법은 상기 자동차를 사용하는 여러 운전자의 움직임의 통계적 분산(statistical dispersion)을 가능하도록 자가 적응적(self-adaptive)이다,

상기 방법은 상기 2개의 유형의 움직임 명령 모드의 명백한 지각(clear perception)을 운전자에 제공하도록 상기 움직임 제어 부재에 촉각적 피드백을 사용하며, 이 촉각적 피드백은 적어도 하나의 마찰점(friction point)의 형태를 가질 수 있다,

상기 방법은 상기 현재 움직임 명령 모드의 지시(indication)를 운전자에 제공하는 청각적 및/또는 시각적 메시지를 생성한다.

또한 본 발명은 조향가능한 휠을 가지는 자동차의 주차를 보조하는 디바이스를 포함하되, 상기 디바이스는,

움직임 명령의, 자동차에 대한, 횡방향 컴포넌트와 길이방향 컴포넌트를 나타낼 수 있고 운전자에 의해 조종되는 움직임 제어 부재의 위치를 검출하는 수단; 및

상기 움직임 제어 부재에 의해 생성된 상기 움직임 명령을 분석하는 수단을 포함한다.

상기 디바이스는,

상기 움직임 명령을, 하기 두 모드:

- 움직임 명령이, 휴지 위치에서의 횡방향 축에 대한 움직임 제어 부재의 위치 각도(β)가 자동차의 조향가능한 휠의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M) 미만인 경우, 상기 움직임 제어 부재에 의해 생성된 움직임 명령에 의해 주어진 방향 및 방위로 자동차를 움직이게 하는 모드 1; 및

- 움직임 명령이, 휴지 위치에서의 횡방향 축에 대한 움직임 제어 부재의 위치 각도(β)가 자동차의 조향가능한 휠의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M)를 초과하는 경우, "톱니형"주차 조종을 수행하도록, 상기 조향가능한 휠의 횡방향 터닝과 연관된 교번하는 길이방향 움직임의 시퀀스의 형태로 자동차를 움직이게 하는 모드 2

로 분류하는 수단; 및

상기 움직임 명령 모드에 따라 상기 움직임 제어 부재 이외의 것에 대한 운전자에 의한 액션 없이 상기 자동차를 움직이게 하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 디바이스의 일 실시예에 따르면, 운전자에 의해 조종되는 상기 움직임 제어 부재는 조이스틱 유형의 레버이다.

마지막으로, 본 발명은 전술한 방법의 단계를 실행하는 프로그램 코드 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터-판독가능한 기록 매체를 포함한다.

본 발명은 이하의 설명을 읽음으로써 보다 용이하게 이해될 수 있을 것이다. 본 상세한 설명은 단지 예시를 위한 것일 뿐이고 첨부 도면을 참조하여 판독하기 위한 것이다.
- 도 1은 본 발명에 따른 움직임 제어 부재의 개략도;
- 도 2는 움직임 제어 부재의 상이한 움직임 제어 축을 도시하는 도 1의 평면도;
- 도 3은 자동차의 개략 평면도;
- 도 4a 및 도 4b는 횡방향 축에 대한 움직임 제어 부재의 각도(β)와 연관된 자동차의 조향각(α)을 개략적으로 도시하는 도면;
- 도 5a 내지 도 5d는 모드 1에 속하는 제어 명령에 대한 움직임 제어 부재의 위치와 자동차의 결과적인 움직임의 위치 사이에 연관을 개략적으로 도시하는 도면;
- 도 6a 내지 도 6b는 모드 2에 속하는 제어 명령에 대한 움직임 제어 부재의 위치와 자동차의 결과적인 움직임의 위치 사이에 연관을 개략적으로 도시하는 도면;
- 도 7은 도 1의 평면도에서 본 발명에 따른 움직임 제어 부재의 여러 움직임 영역의 일례를 도시하는 도면.
상세한 설명에서, 동일한 참조 부호는 여러 도면에 걸쳐 동일하거나 기능적으로 유사한 부분을 나타내는데 사용된다.
상세한 설명에서, 액션이 디바이스 또는 프로그램에 할당된다. 이것은, 이들 액션이 이 디바이스 또는 프로그램을 포함하는 디바이스의 마이크로프로세서에 의해 실행되고, 상기 마이크로프로세서는 디바이스의 메모리에 기록된 명령 코드에 의해 제어된다는 것을 의미한다. 이들 명령 코드는 디바이스의 자원을 사용하여, 수행되는 액션을 실행할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 방법을 실행하는데 사용되는 움직임 제어 부재(10)를 도시한다. 이 경우에, 제어 부재는 게임 제어 레버(또는 영어로 "조이스틱")와 유사한 디바이스이지만, 임의의 다른 동등한 수단이 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 사용될 수 있다.

이 움직임 제어 부재(10)는 자동차(20)의 운전자에 의해 조작될 수 있고 베이스(12)에 대해 상이한 위치를 취할 수 있다. 이 유형의 움직임 제어 부재(10)가 본 발명이 적용되는 자동차(도 1에 미도시)에 배치될 때, 이 움직임 제어 부재는, 예를 들어, 운전자의 도어의 팔걸이에 위치되거나 또는 대안적으로 중심 콘솔에 위치된다. 이 움직임 제어 부재는 주차 보조 응용에 명시적으로 전용되거나, 또는 자동차(10)의 외부 백미러, 또는 심지어 상기 자동차(10)의 주 방향 제어를 조절하는 것과 같은 다른 결합된 및/또는 대안적인 기능을 구비할 수 있다.

움직임 제어 부재(10)는, 본 명세서에 상술되지 않고 본 발명의 대상이 아닌 수단에 의해, 자동차(20)의 조향가능한 휠(22)의 터닝을 제어하는 디바이스(도 3 참조)와, 상기 자동차(20)의 움직임을 제어하는 디바이스에 연결된다. 자동차는 유리하게는 조향가능한 휠(22)을 터닝하는 동력 보조 조향 기구와, 자동차(20)를 움직이게 하는 전기 추진 모터를 구비할 수 있다. 대안적으로, 임의의 동등한 수단이 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 사용될 수 있다. 예를 들어, 전기 모터는 내연 엔진으로 대체될 수 있고, 기어 박스는 자동 또는 로봇 유형일 수 있고, 자동차는 4개의 조향가능한 휠 등을 구비할 수 있다.

움직임 제어 부재(10)는 베이스(12)에 대해 2개의 움직임 주축을 따라 이동될 수 있다. 도 2는 상기 움직임 제어 부재(10)와 2개의 주축의 가능한 움직임의 평면도를 도시한다. 움직임 제어 부재(10)의 움직임은 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 알려진 위치 센서에 의해 검출되고 아래에서는 상술되지 않는다.

"휴지" 위치(N)로 알려진 것으로부터 시작하여, 움직임 제어 부재(10)는 순방향(Fw)으로부터 역방향(Bw)으로 자동차에 대해 길이방향으로 이동될 수 있다. 이런 방식으로 한정된 길이방향 축을 따라 움직임 제어 부재(10)가 취한 위치에 따라, 자동차(20)는 운전자에 의한 다른 액션 없이(예를 들어, 가속도 또는 브레이크 페달에 압력이 요구되지 않음) 순방향 또는 역방향으로 움직인다.

휴지 위치(N)로부터 시작하여, 움직임 제어 부재(10)는 좌측(L)으로부터 우측(R)으로 자동차에 대해 횡방향으로 이동될 수 있다. 이런 방식으로 한정된 횡방향 축을 따라 움직임 제어 부재(10)가 취한 위치에 따라, 자동차(20)의 조향가능한 휠(22)은 운전자에 의한 다른 액션 없이 우측 또는 좌측으로 조향되도록 이루어진다.

명백히, 움직임 제어 부재의 두 움직임 유형의 임의의 조합도 가능하다.

이제 움직임 제어 부재(10)를 통해 수신된 커맨드에 기초하여 조향 제어 모드와 자동차(20)를 움직이게 하는 모드를 설명한다.

움직임 제어 부재(10)가 움직임 힘을 전혀 받지 않을 때, 이 움직임 제어 부재는 휴지 위치(N)에 유지되고, 자동차(20)(도 3 참조)의 전방(30)에 위치된 조향가능한 휠(22)은 상기 자동차(20)의 길이방향 축(L)과 정렬되고, 자동차는 움직이지 않는다.

힘이 움직임 제어 부재(10)에 가해져서, 이 움직임 제어 부재가 운전자의 우측 쪽으로 각도(β)로 횡방향으로 경사지면(도 4b 참조), 조향가능한 휠(22)은 연관된 각도(α)(도 4a 참조)로 우측으로 터닝된다. 각도(α 및 β)의 값과 관련된 수학적 법칙은 여러 종류일 수 있고, 선형일 수도 있고 선형이 아닐 수 있다.

하나의 특정 각도(β_M)는 조향가능한 휠(22)의 최대 조향각(α_M)에 대응하는 각도이다. 종래 기술 제어 디바이스에서, β_M를 초과하는 임의의 각도(β)는 조향가능한 휠이 각도(α_M)에서 최대 크기로 터닝되게 한다. 본 발명이 종래 기술과 상이한 방식이 아래에 설명된다.

이제, 도 5a 내지 도 5d를 참조하여, 모드 1의 움직임 명령에 대한 커맨드의 일부 예, 다시 말해 β≤ β_M(및 그리하여 α≤α_M)을 상술한다. 사실, 도 5a 및 도 5b에서 α 및 β는 0이고, 도5c에서 β₁≤β_M(및 그리하여 α₁≤ α_M)이고, 도 5d에서 β₂≤ β_M(및 그리하여 α₂≤ α_M)이다.

힘이 움직임 제어 부재(10)에 가해지고 이 움직임 제어 부재가 운전자(도 5a 참조)에 의해 보이는 대로 길이방향으로 순방향(화살표 Fw)으로 경사지면, 움직임 제어 부재(10)의 횡방향 컴포넌트가 검출되지 않기 때문에, 조향가능한 휠(22)은 자동차(20)의 길이방향 축(L)과 정렬되어 유지되고 이에 자동차(20)는 직선 라인으로 순방향으로 움직인다.

힘이 움직임 제어 부재(10)에 가해지고 이 움직임 제어 부재가 운전자(도5b 참조)에 의해 보이는 대로 길이방향으로 역방향(화살표 Bw)으로 경사지면, 움직임 제어 부재(10)의 횡방향 컴포넌트가 검출되지 않기 때문에, 조향가능한 휠(22)은 자동차(20)의 길이방향 축(L)과 정렬되어 유지되고 이에 자동차(20)는 직선 라인으로 역방향으로 움직인다.

모드 1의 움직임 명령 모드에서 움직임 속력은 길이방향 축을 따라 움직임 제어 부재(10)의 위치와 관련된다. 이 움직임 제어 부재가 휴지 위치(N)로부터 더 멀리 이동하면 할수록, 움직임이 순방향(Fw)인지 또는 역방향(Bw)인지에 상관없이 차량 속력이 더 높아진다.

도 5c 및 도 5d는 움직임 제어 부재(10)가 길이방향 컴포넌트와 횡방향 컴포넌트를 가지는 위치에 배치된 상황의 2개의 예를 도시한다. 도 5c는 순방향 길이방향 컴포넌트(Fw)와 우측(R) 쪽 횡방향 컴포넌트를 도시한다. 그 결과 자동차(20)는 우측으로 터닝하면서 전진한다. 도 5d는 역방향 길이방향 컴포넌트(Bw)와 우측(R) 쪽 횡방향 컴포넌트를 도시한다. 그 결과 자동차(20)는 우측으로 터닝하면서 역진한다. 횡방향 컴포넌트가 좌측(L) 쪽으로 배향된 다른 경우들도 가능하다.

이 움직임 제어 부재(10)를 통해 수신된 커맨드에 기초하여 조향 제어 모드와, 자동차(20)를 움직이게 하는 모드는 그 자체로 알려져 있고 차량을 제어하는데 사용될 수 있다.

본 발명은 이 동작 원리에 의해 제공되는 것보다 더 많은 주차 보조를 제안한다. 이를 위해, 본 발명을 적용하는 방법은,

움직임 명령의, 자동차(20)에 대한, 횡방향 컴포넌트와 길이방향 컴포넌트를 나타낼 수 있고 운전자에 의해 조종되는 움직임 제어 부재(10)의 위치를 검출하는 단계; 및

상기 움직임 제어 부재에 의해 생성된 움직임 명령을 분석하는 단계를 포함한다.

상기 방법은 상기 움직임 명령을 다음 2개의 모드로 분류하는 것을 제안한다:

- 움직임 명령이, 휴지 위치(N)에서의 횡방향 축에 대한 움직임 제어 부재(10)의 위치 각도(β)가 자동차(20)의 조향가능한 휠(22)의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M) 미만인 경우, 상기 움직임 제어 부재(10)에 의해 생성된 움직임 명령에 의해 주어진 방향과 방위로 자동차(20)를 움직이게 하는 모드 1. 전술한 모드 1은 움직임 제어 부재(10)의 위치의 영역(A 및 B)으로 도 7에 도시된다.

- 움직임 명령이, 휴지 위치(N)에서의 횡방향 축에 대한 움직임 제어 부재(10)의 위치 각도(β)가 자동차(20)의 조향가능한 휠(22)의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M)를 초과하는 경우, "톱니형" 주차 조종을 수행하도록, 조향가능한 휠의 횡방향 터닝과 연관된 교번하는 길이방향 움직임의 시퀀스의 형태로 자동차(20)를 움직이게 하는 모드 2. 이 모드 2는 움직임 제어 부재(10)의 위치의 영역(C 및 D)으로 도 7에 도시된다.

이 분류의 결과, 자동차는 움직임 제어 부재 이외의 것에 대한 운전자에 의한 액션 없이 연관된 방식으로 움직이게 된다.

따라서 움직임 명령 모드 1은 예를 들어 도 5a 내지 도 5d에 설명된 것과 필적하는 방식으로 차량이 움직이게 한다. 차량을 움직이게 하는 이 방식은 종래 기술에 알려져 있고, 일반적으로 "조이스틱" 유형의 움직임 제어 부재를 구비할 때 자동차의 움직임을 제어하는데 사용된다.

본 발명은 모드 1의 움직임 명령과 연관된 움직임 모드를 모드 2의 움직임 명령과 연관된 제2 움직임 모드와 결합시키고, 이들 2개의 움직임 모드는 단일 디바이스에 통합된다는 점에서 종래 기술과 상이하다. 그 기능상, 움직임 명령 모드 2는 차량이 도 6a 내지 도 6b에 도시된 방식으로 움직이게 하는데, 이는 아래에 설명된다.

휴지 위치(N)에서의 횡방향 축에 대한 움직임 제어 부재(10)의 각도(β)가 자동차(20)의 조향가능한 휠(22)의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M)를 초과하는 경우, 자동차는 운전자 대신에 "톱니형" 유형의 조종을 수행하여, 운전자는 상기 톱니형 조종을 구성하는 교번하는 순방향 및 역방향 움직임과 연관된 조향과 반-조향의 시퀀스를 더 이상 직접 수행할 필요가 없다. 그리하여 주차하는 것이 매우 용이하게 되어, 운전자는 움직임 제어 부재(10)를 조작하는 것 이외의 물리적 액션을 수행할 필요 없이 조종을 간단히 지휘할 수 있다.

이런 점에서, 본 발명에 따라 주차를 보조하는 방법은 "반자동"이라고 설명될 수 있다. 이것은, 조종을 크게 간단하게 하지만, 이용가능한 공간이 제한되었는지를 보고 평가하여 장애물(부근에 주차된 차량, 보도, 부주의한 보행자 등)을 회피하기 위하여 조종을 수행할 운전자가 존재해서 주의를 주는 것이 여전히 요구되기 때문이다.

움직임 명령 모드 2에서, 길이방향 컴포넌트는, 순방향(Fw) 또는 역방향(Bw)으로 배향되었는지 여부에 상관없이, 본 발명에 따른 방법을 실행하는 컴퓨터에 의해 "톱니형"의 초기 움직임의 방향의 지시로 해석된다. 따라서, 순방향 길이방향 컴포넌트(Fw)는 순방향 움직임으로 시작해서 톱니형 조종을 시작하는 커맨드로 해석될 수 있다. 유사하게, 역방향 길이방향 컴포넌트(Bw)는 역방향 움직임으로 시작해서 톱니형 조종을 시작하는 커맨드로 해석될 수 있다. 조종 동안 길이방향 컴포넌트를 강조하는 것에 의해, 운전자는 이 컴포넌트의 방향으로 자동차(20)의 길이방향 움직임을 강조할 수 있다. 마지막으로, 실용적인 이유 때문에, 모드 2에서 0의 길이방향 컴포넌트는 디폴트 초기 움직임, 예를 들어 역방향 움직임과 연관될 수 있다.

운전자가 움직임 제어 부재(10)를 해제하면, 움직임 제어 부재는 자동적으로 휴지 위치(N)로 리턴하고, 자동차(20)는 움직이지 않는다. 운전자는 자기 자동차(20)를 완전히 제어할 수 있어서, 임의의 순간에 주차 보조 절차를 중지시킬 수 있다.

유리하게는, 주차 보조 모드(모드 2)로부터 이러한 전환은 자동차(20)가 저속인 경우에만, 예를 들어 자동차(20)의 움직임 속력이 30 km/h 이하인 경우에만 작동된다. 이것은. 자동차(20), 그 점유자 및 다른 도로 사용자에 매우 위험한 결과를 미칠 수 있는 고속에서 주차 보조 모드로 전환하는 경우의 위험을 회피하는 장점을 제공한다.

유사하게, 주차 보조 모드로 전환하는 것에 의해 작동되는 조종은 저속에서만 수행되어서, 운전자에는 주차 보조 절차를 지휘하는데 충분한 반응 시간이 주어진다.

일 실시예에서, 본 방법은 2개의 유형의 움직임 명령 모드의 명백한 지각을 운전자에 제공하기 위하여 움직임 제어 부재(10)에 촉각적 피드백을 사용한다. 조이스틱은, 예를 들어, 운전자가 영역(A)으로부터 영역(D)으로 이동하거나, 또는 영역(A)으로부터 영역(C)으로 이동하거나, 또는 영역(B)으로부터 영역(D)으로 이동하거나, 또는 영역(B)으로부터 영역(C)(도 7 참조)으로 이동할 때 마찰점을 구비할 수 있다. 독자는 영역(C 및 D)은 모드 2를 설정하는 움직임 제어 부재(10)의 위치에 대응하고, 영역(A 및 B)은 모드 1을 설정하는 움직임 제어 부재(10)의 위치에 대응하는 것임이 상기된다. 영역(A, B, C 및 D)은 예를 들어 사용의 편의 때문에 사이즈가 가변될 수 있다. 예를 들어, 영역(C 및 D)을 감소시켜, 영역(A 및 B)과 연관된 제어 동작에 더 많은 조종 가능성을 제공하는 것이 바람직할 수 있다.

촉각적 피드백에 의해 전달되는 메시지는 또한 현재 움직임 명령 모드의 지시를 운전자에 제공하는 청각적 및/또는 시각적 메시지로 보충되거나 대체될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 본 발명에 따른 방법은 능동 지능으로 보충되어 자동차(20)를 사용하는 상이한 운전자의 움직임의 통계적 분산을 가능하도록 자가 적응적으로 만들어질 수 있다.

유리하게는, 본 발명은, 모드 1에서 역방향 움직임(Bw) 동안, 운전자의 타고난 경향 및 개인적인 경향에 공차(allowance)를 제공한다는 점에서 개선될 수 있다. 이것은, 자동차(20)에서 역방향으로 이동할 때 일부 운전자가 휠을 우측으로 터닝시켜 우측으로 역진시키는 경향이 있는 반면, 다른 운전자는 휠을 좌측으로 터닝시키는 경향이 있기 때문이다(이것은 심지어 운전자가 조종을 수행하기 위해 자기 자신을 주위로 터닝하는 경우 더 그럴 수 있다). 이것은 역방향 움직임을 수행하는 것을 학습할 때 일부 운전자에 상당한 곤란성을 야기한다. 이 경우에 움직임 제어 부재(10)의 제어는 운전자가 이렇게 선택하는 경우 그 역도 가능하여서, 모드 1에서 역방향 움직임을 간단하게 하도록 구성될 수 있다.

또한 본 발명은 전술한 방법과 연관된 주차 보조 디바이스에 관한 것이다.

마지막으로, 본 발명은 또한 본 발명에 따른 방법 단계를 실행하는 프로그램 코드 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 기록된 임의의 유형의 컴퓨터-판독가능한 기록 매체에 관한 것이다.

청구범위에서, "포함하는"이라는 용어는 다른 요소 또는 다른 단계의 존재를 배제하지 않는다. 단수 형태의 요소 또는 단계는 복수의 존재를 배제하지 않는다. 상세한 설명 및/또는 청구범위에 있는 여러 특성은 유리하게는 서로 조합될 수 있다. 상세한 설명 또는 여러 종속 청구항에 있는 설명은 이러한 조합의 가능성을 배제하지 않는다. 참조 부호는 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다.

본 발명은 설명된 실시예로 제한되지 않고, 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 본 발명을 벗어남이 없이 임의의 변형이 가능할 것이다. 예를 들어, 모드 1로부터 모드 2로 전환은 각도(β_M)를 초과할 때 각도(β)에 기초하여 일어나는 것으로 설명되었다. 가능한 대안은 움직임 제어 부재(10)의 위치의 횡방향 및 길이방향 컴포넌트를 비교하고, 횡방향 컴포넌트가 길이방향 컴포넌트를 초과할 때 주차 보조 모드로 전환하는 것이다. 유사하게, 본 방법은 주차하는 장소에 들어가거나 이 장소를 떠나는 "톱니형" 조종에 적용되지만, 그 사용이 명시적으로 이런 유형의 조종으로만 제한되는 것은 아니다.

10: 움직임 제어 부재,
12: 움직임 제어 부재의 베이스,
20: 자동차,
22: 조향가능한 휠,
30: 자동차의 전방,
Bw: 길이방향 컴포넌트의 후방 단부,
Fw: 길이방향 컴포넌트의 전방 단부,
L: 횡방향 컴포넌트의 좌측 단부,
N: 움직임 제어 부재의 휴지 위치,
R: 횡방향 컴포넌트의 우측 단부,
α, α₁, α_2:조향가능한 휠의 조향각,
α_M:조향가능한 휠의 최대 조향각,
β, β₁, β₂, β₃, β_4:움직임 제어 부재의 기울기 각도,
β_M:조향가능한 휠의 최대 조향각에 대응하는 움직임 제어 부재의 기울기 각도.

Claims

조향가능한 휠(22)을 구비하는 자동차(20)의 주차를 보조하는 반자동 방법으로서,

움직임 명령의, 자동차(20)에 대한, 횡방향 컴포넌트와 길이방향 컴포넌트를 나타낼 수 있고 운전자에 의해 조종되는 움직임 제어 부재(10)의 위치를 검출하는 단계; 및

상기 움직임 제어 부재(10)에 의해 생성된 움직임 명령을 분석하는 단계를 포함하되,
상기 방법은,

상기 움직임 명령을, 하기 두 모드:
- 움직임 명령이, 휴지 위치(N)에서의 횡방향 축에 대한 상기 움직임 제어 부재(10)의 위치 각도(β)가 상기 자동차(20)의 조향가능한 휠(22)의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M) 미만인 경우, 상기 움직임 제어 부재(10)에 의해 생성된 상기 움직임 명령에 의해 주어진 방향과 방위로 상기 자동차(20)를 움직이게 하는 모드 1; 및
- 움직임 명령이, 휴지 위치(N)에서의 상기 횡방향 축에 대한 상기 움직임 제어 부재(10)의 위치 각도(β)가 상기 자동차(20)의 상기 조향가능한 휠(22)의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M)를 초과하는 경우, "톱니형" 주차 조종을 수행하도록, 상기 조향가능한 휠의 횡방향 터닝과 연관된 교번하는 길이방향 움직임의 시퀀스 형태로 상기 자동차(20)를 움직이게 하는 모드 2
로 분류하는 단계; 및

상기 움직임 명령 모드에 따라 상기 움직임 제어 부재(10) 이외의 것에 대한 운전자에 의한 액션 없이 상기 자동차(20)를 움직이게 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서, 상기 자동차(20)가 저속인 경우에만 활성화되는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 자동차(20)가 모드 2에 대응하는 모드에서 움직일 때, 상기 움직임 제어 부재(10)에 의한 상기 길이방향 컴포넌트의 강조(accentuation)는 증가된 길이방향 컴포넌트의 방향과 방위로 상기 길이방향 움직임의 강조와 연관된 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 움직임 제어 부재(10)가 상기 휴지 위치로 리턴하면 상기 자동차(20)가 움직이는 것을 정지시키는 효과를 제공하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자동차(20)를 사용하는 여러 운전자의 움직임의 통계적 분산을 가능하도록 자가 적응적인 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 2가지 유형의 움직임 명령 모드의 명백한 지각을 운전자에 제공하도록 상기 움직임 제어 부재(10)에 촉각적 피드백을 사용하는 것을 특징으로 하는 방법.
제6항에 있어서, 상기 움직임 제어 부재(10)에 적어도 하나의 마찰점을 사용하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 현재 움직임 명령 모드의 지시를 운전자에 제공하는 청각적 및/또는 시각적 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 방법.
조향가능한 휠을 구비하는 자동차(20)의 주차를 보조하는 디바이스로서,

움직임 명령의, 상기 자동차(20)에 대한, 횡방향 컴포넌트와 길이방향 컴포넌트를 나타낼 수 있고 운전자에 의해 조종되는 움직임 제어 부재(10)의 위치를 검출하는 수단; 및

상기 움직임 제어 부재(10)에 의해 생성된 상기 움직임 명령을 분석하는 수단을 포함하되,
상기 디바이스는,

상기 움직임 명령을, 하기 두 모드:
- 움직임 명령이, 휴지 위치(N)에서의 횡방향 축에 대한 상기 움직임 제어 부재(10)의 위치 각도(β)가 상기 자동차(20)의 조향가능한 휠(22)의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M) 미만인 경우, 상기 움직임 제어 부재(10)에 의해 생성된 상기 움직임 명령에 의해 주어진 방향과 방위로 상기 자동차(20)를 움직이게 하는 모드 1 및
- 움직임 명령이, 휴지 위치(N)에서의 횡방향 축에 대한 움직임 제어 부재(10)의 위치 각도(β)가 상기 자동차(20)의 상기 조향가능한 휠(22)의 최대조향각(α_M)을 설정하는 각도(β_M)를 초과하는 경우, "톱니형"주차 조종을 수행하도록, 상기 조향가능한 휠의 횡방향 터닝과 연관된 교번하는 길이방향 움직임의 시퀀스 형태로 상기 자동차(20)를 움직이게 하는 모드 2
로 분류하는 수단; 및

상기 움직임 명령 모드에 따라 상기 움직임 제어 부재(10) 이외의 것에 대한 운전자에 의한 액션 없이 상기 자동차(20)를 움직이게 하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 디바이스.
제9항에 있어서, 상기 운전자에 의해 조종되는 상기 움직임 제어 부재(10)는 조이스틱 유형의 레버인 것을 특징으로 하는 디바이스.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있는 방법 단계를 실행하는 프로그램 코드 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터-판독가능한 기록 매체.