WO2013072087A3 - Verfahren zum bestimmen einer zahnstangenkraft für eine lenkvorrichtung und lenkvorrichtung - Google Patents

Verfahren zum bestimmen einer zahnstangenkraft für eine lenkvorrichtung und lenkvorrichtung Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (21 ) zum Bestimmen einer Zahnstangenkraft (FR) für eine Lenkvorrichtung (2) eines Fahrzeugs bei dem die Zahnstangenkraft (FR) in Abhängigkeit von einer Lenkwinkelgröße ermittelt wird, die einen tatsächlichen Radlenkwinkel (δRW) oder einen Sollwert des Radlenkwinkels (δRW) charakterisiert. Um ein Verfahren (21 ) zum Bestimmen einer Zahnstangenkraft (FR) anzugeben, mit der ein Soll-Lenkmoment derart erzeugt werden kann, dass dem Fahrer ein komfortables Lenkgefühl vermittelt wird und die Lenkvorrichtung dem Fahrer dennoch möglichst realistische Rückmeldungen über einen Bewegungszustand des Fahrzeugs gibt, wird vorgeschlagen, dass das Verfahren (21 ) umfasst: Ermitteln einer Größe, die eine Seitenkraft (Fyv) an einer Achse der Lenkvorrichtung (2) charakterisiert, und Ermitteln der Zahnstangen kraft (FR) in Abhängigkeit von der Seiten kraft, wobei das Ermitteln der Zahnstangenkraft (FR) ein Filtern mittels eines Signalverarbeitungsglieds (35) mit proportional-differenziellem Übertragungsverhalten umfasst.
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