DE102005053902A1 - Verfahren zum Ermitteln des mit der Lenkspindel eines zweispurigen Kraftfahrzeugs eingestellten Lenkwinkels - Google Patents

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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln des mit der Lenkspindel eines zweispurigen Kraftfahrzeugs eingestellten Lenkwinkels in einem Lenksystem insbesondere ohne Lenkwinkel-Überlagerungseinheit, welches mit einer elektromotorischen Lenkunterstützung ausgerüstet ist, wobei die Drehwinkellage des Rotors des Lenkunterstützungs-Elektromotors insbesondere für eine geeignete Motor-Ansteuerung ermittelt wird. Dabei wird der Lenkspindel-Lenkwinkel aus dem Drehwinkel des Rotors des Lenkunterstützungs-Elektromotors unter Berücksichtigung des bekannten festen Übersetzungsverhältnisses zwischen Rotor und Lenkspindel sowie unter Berücksichtigung der Nulllage der Lenkspindel bestimmt, wobei die Nulllage der Lenkspindel auf eine der folgenden Arten bestimmt wird: Während der Fahrt des Fahrzeuges liegt dann die Nulllage der Lenkspindel vor, wenn oberhalb eines Geschwindigkeits-Schwellwertes das gemessene vom Fahrer auf die Lenkspindel aufgebrachte Handmoment und die Lenkwinkel-Änderungsgeschwindigkeit gering sind oder die Drehzahldifferenz zwischen den nicht angetriebenen Rädern des Kraftfahrzeugs gering ist oder bei höherer Fahrgeschwindigkeit die festgestellte Gierrate und die festgestellte Querbeschleunigung gering sind. Alternativ stellt sich, wenn die Lenkspindel von einem der mechanischen Endanschläge zum anderen Endanschlag verdreht wird, die Nulllage als Mitte zwischen diesen Endanschlägen dar.
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