JPH116776A - タイヤ横力の推定方法 - Google Patents
タイヤ横力の推定方法Info
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- JPH116776A JPH116776A JP15936697A JP15936697A JPH116776A JP H116776 A JPH116776 A JP H116776A JP 15936697 A JP15936697 A JP 15936697A JP 15936697 A JP15936697 A JP 15936697A JP H116776 A JPH116776 A JP H116776A
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- motor
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- steering
- force
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 別の付加物を要さずに比較的安価に構成し得
るタイヤの横力推定方法を提供する。 【解決手段】 補助操舵トルク発生用モータを備えたラ
ック／ピニオン式操舵装置のステアリングシャフトに加
わる操舵トルク及びモータの電圧・電流に基づいて算出
したラックギアに作用する軸方向荷重と、ラックギアと
キングピンとの軸心間距離と、キャスタトレール及びニ
ューマチックトレールと、舵角とに基づいて操向車輪の
横力を算出する。またこのようにして算出した操向車輪
の横力と、横加速度あるいはヨーイング角加速度とか
ら、非操向車輪の横力を算出する。
るタイヤの横力推定方法を提供する。 【解決手段】 補助操舵トルク発生用モータを備えたラ
ック／ピニオン式操舵装置のステアリングシャフトに加
わる操舵トルク及びモータの電圧・電流に基づいて算出
したラックギアに作用する軸方向荷重と、ラックギアと
キングピンとの軸心間距離と、キャスタトレール及びニ
ューマチックトレールと、舵角とに基づいて操向車輪の
横力を算出する。またこのようにして算出した操向車輪
の横力と、横加速度あるいはヨーイング角加速度とか
ら、非操向車輪の横力を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車のパワース
テアリング装置や車両挙動制御装置の制御をより一層最
適化するのに必要なタイヤ横力を推定する方法に関する
ものである。
テアリング装置や車両挙動制御装置の制御をより一層最
適化するのに必要なタイヤ横力を推定する方法に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車はタイヤを介して路面に接してい
るので、自動車の運動性を最適に制御する上には、タイ
ヤの接地面に作用する横方向のグリップ力、つまり横力
（コーナリングフォース）を正確に求める必要がある。
この横力を求める方法としては、歪みゲージのような力
センサを車輪の支持部材の適所に設けることなどが考え
られるが、歪みゲージは、精度維持に定期的なキャリブ
レーションを要するなど、使用環境が千差万別な市販車
に採用するには多くの問題がある。
るので、自動車の運動性を最適に制御する上には、タイ
ヤの接地面に作用する横方向のグリップ力、つまり横力
（コーナリングフォース）を正確に求める必要がある。
この横力を求める方法としては、歪みゲージのような力
センサを車輪の支持部材の適所に設けることなどが考え
られるが、歪みゲージは、精度維持に定期的なキャリブ
レーションを要するなど、使用環境が千差万別な市販車
に採用するには多くの問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、この
ような従来技術の問題点を解消し、別の付加物を要さず
に、比較的安価に構成し得るタイヤの横力推定方法を提
供することにある。
ような従来技術の問題点を解消し、別の付加物を要さず
に、比較的安価に構成し得るタイヤの横力推定方法を提
供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この目的を果たすため
に、本発明では、補助操舵トルク発生用モータを備えた
ラック／ピニオン式操舵装置のステアリングシャフトに
加わる操舵トルク及びモータの電圧・電流に基づいて算
出したラックギアに作用する軸方向荷重と、ラックギア
とキングピンとの軸心間距離と、キャスタトレール及び
ニューマチックトレールと、タイヤの転舵角とに基づい
て操向車輪の横力を算出するものとした。またこのよう
にして算出した操向車輪の横力と、横加速度またはヨー
イング角加速度とから、非操向車輪の横力を算出するも
のとした。
に、本発明では、補助操舵トルク発生用モータを備えた
ラック／ピニオン式操舵装置のステアリングシャフトに
加わる操舵トルク及びモータの電圧・電流に基づいて算
出したラックギアに作用する軸方向荷重と、ラックギア
とキングピンとの軸心間距離と、キャスタトレール及び
ニューマチックトレールと、タイヤの転舵角とに基づい
て操向車輪の横力を算出するものとした。またこのよう
にして算出した操向車輪の横力と、横加速度またはヨー
イング角加速度とから、非操向車輪の横力を算出するも
のとした。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された実施
例を参照して本発明の構成について詳細に説明する。
例を参照して本発明の構成について詳細に説明する。
【０００６】図１及び図２は、本発明に基づく操向車輪
の横力推定手段の全体的な構成を示しているが、先ず電
動パワーステアリング装置１のラック軸２に作用するラ
ック軸力、つまり軸方向荷重の推定について説明する。
の横力推定手段の全体的な構成を示しているが、先ず電
動パワーステアリング装置１のラック軸２に作用するラ
ック軸力、つまり軸方向荷重の推定について説明する。
【０００７】ラック軸力を推定する手段は、ステアリン
グホイール３を介してステアリングシャフト４に加わる
運転者の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ５と、
この出力でピニオンからのラック軸力を算出するピニオ
ン軸力演算手段６と、操舵補助トルクを発生するモータ
７の電圧を検出する電圧センサ８並びに電流を検出する
電流センサ９の出力でモータ７からのラック軸力を算出
するモータ軸力演算手段１０と、これらの値の和の位相
ずれを補正するための位相補償フィルタ１１とからなっ
ている。なお、各信号の処理や演算は、コンピュータを
用いた電子制御装置（ＥＣＵ）１２で一括して行われ
る。
グホイール３を介してステアリングシャフト４に加わる
運転者の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ５と、
この出力でピニオンからのラック軸力を算出するピニオ
ン軸力演算手段６と、操舵補助トルクを発生するモータ
７の電圧を検出する電圧センサ８並びに電流を検出する
電流センサ９の出力でモータ７からのラック軸力を算出
するモータ軸力演算手段１０と、これらの値の和の位相
ずれを補正するための位相補償フィルタ１１とからなっ
ている。なお、各信号の処理や演算は、コンピュータを
用いた電子制御装置（ＥＣＵ）１２で一括して行われ
る。
【０００８】さらに詳しく説明すると、路面からの転舵
抵抗につり合うラック軸力Ｆｒは、ピニオンからのラッ
ク軸力Ｆｐとモータ７からのラック軸力Ｆｍとの和、つ
まり、 Ｆｒ＝Ｆｐ＋Ｆｍ で表されるが、この値は、以下のようにして推定するこ
とができる。
抵抗につり合うラック軸力Ｆｒは、ピニオンからのラッ
ク軸力Ｆｐとモータ７からのラック軸力Ｆｍとの和、つ
まり、 Ｆｒ＝Ｆｐ＋Ｆｍ で表されるが、この値は、以下のようにして推定するこ
とができる。
【０００９】先ず、ピニオンからのラック軸力Ｆｐは、
操舵トルクＴｓをピニオンのピッチ円半径ｒｐで割った
値で与えられる。つまり、 Ｆｐ＝Ｔｓ／ｒｐ で表される。
操舵トルクＴｓをピニオンのピッチ円半径ｒｐで割った
値で与えられる。つまり、 Ｆｐ＝Ｔｓ／ｒｐ で表される。
【００１０】次に、モータ７の出力軸トルクＴｍは次式
で与えられる。 Ｔｍ＝Ｋｔ・Ｉｍ−Ｊｍ・θｍ”−Ｃｍ・θｍ’±Ｔｆ 但し、Ｋｔ：モータトルク定数 Ｉｍ：モータ電流（電流センサ９の出力） Ｊｍ：モータの回転部分の慣性モーメント（設計値・定
数） θｍ’：モータ角速度 θｍ”：モータ角加速度 Ｃｍ：モータ粘性係数 Ｔｆ：フリクショントルク
で与えられる。 Ｔｍ＝Ｋｔ・Ｉｍ−Ｊｍ・θｍ”−Ｃｍ・θｍ’±Ｔｆ 但し、Ｋｔ：モータトルク定数 Ｉｍ：モータ電流（電流センサ９の出力） Ｊｍ：モータの回転部分の慣性モーメント（設計値・定
数） θｍ’：モータ角速度 θｍ”：モータ角加速度 Ｃｍ：モータ粘性係数 Ｔｆ：フリクショントルク
【００１１】従って、モータ７からのラック軸力Ｆｍ
は、モータ出力ギヤ比をＮとすると、次式で与えられ
る。 Ｆｍ＝Ｎ（Ｋｔ・Ｉｍ−Ｊｍ・θｍ”−Ｃｍ・θｍ’±
Ｔｆ）
は、モータ出力ギヤ比をＮとすると、次式で与えられ
る。 Ｆｍ＝Ｎ（Ｋｔ・Ｉｍ−Ｊｍ・θｍ”−Ｃｍ・θｍ’±
Ｔｆ）
【００１２】なお、モータ角速度θｍ’は、ステアリン
グシャフト４の回転角度を検出する操舵角センサ１３の
出力θｓを微分するか、あるいはモータ逆起電力から次
式で求める。 θｍ’＝（Ｖｍ−Ｉｍ・Ｒｍ）／Ｋｍ 但し、Ｖｍ：モータ電圧（電圧センサ８の出力） Ｒｍ：モータ抵抗（設計値・定数） Ｋｍ：モータの誘導電圧定数
グシャフト４の回転角度を検出する操舵角センサ１３の
出力θｓを微分するか、あるいはモータ逆起電力から次
式で求める。 θｍ’＝（Ｖｍ−Ｉｍ・Ｒｍ）／Ｋｍ 但し、Ｖｍ：モータ電圧（電圧センサ８の出力） Ｒｍ：モータ抵抗（設計値・定数） Ｋｍ：モータの誘導電圧定数
【００１３】ここでモータ角速度θｍ’と操舵角速度θ
ｓ’とは、厳密に言うと異なり、モータ角速度θｍ’
は、操舵角θｓを微分して得た操舵角速度θｓ’を基に
して、次式から求められる。 θｍ’＝（θｓ’−Ｔｓ’／Ｋｓ）Ｎ 但し、Ｋｓ：トルクセンサのばね定数 Ｔｓ’：操舵トルクの微分値 また、モータ角加速度θｍ”は、モータ角速度θｍ’を
微分することで得られる。
ｓ’とは、厳密に言うと異なり、モータ角速度θｍ’
は、操舵角θｓを微分して得た操舵角速度θｓ’を基に
して、次式から求められる。 θｍ’＝（θｓ’−Ｔｓ’／Ｋｓ）Ｎ 但し、Ｋｓ：トルクセンサのばね定数 Ｔｓ’：操舵トルクの微分値 また、モータ角加速度θｍ”は、モータ角速度θｍ’を
微分することで得られる。
【００１４】このようにして求めたピニオンからのラッ
ク軸力Ｆｐとモータからのラック軸力Ｆｍとを位相補償
フィルタ１１を通すことにより、Ｆｐ・Ｆｍ間の位相ず
れを補正した上でのラック軸力Ｆｒが出力される。
ク軸力Ｆｐとモータからのラック軸力Ｆｍとを位相補償
フィルタ１１を通すことにより、Ｆｐ・Ｆｍ間の位相ず
れを補正した上でのラック軸力Ｆｒが出力される。
【００１５】次に、ラック軸力Ｆｒと操向車輪（前輪）
１４の接地点に加わる横力ＣＦｆとのつり合いは、次式
で与えられる。 Ｆｒ・Ｌａ＝ＣＦｆ・Ｔ・ｃｏｓδ すなわち、 ＣＦｆ＝Ｆｒ・Ｌａ／Ｔ・ｃｏｓδ 但し、Ｌａ：ラック軸２とキングピン軸２１との軸心間
距離（設計値・定数） Ｔ：トレール δ：前輪舵角（舵角センサ１５の出力）
１４の接地点に加わる横力ＣＦｆとのつり合いは、次式
で与えられる。 Ｆｒ・Ｌａ＝ＣＦｆ・Ｔ・ｃｏｓδ すなわち、 ＣＦｆ＝Ｆｒ・Ｌａ／Ｔ・ｃｏｓδ 但し、Ｌａ：ラック軸２とキングピン軸２１との軸心間
距離（設計値・定数） Ｔ：トレール δ：前輪舵角（舵角センサ１５の出力）
【００１６】ここでトレールＴは、ホイールアライメン
トの機械的な設定で定まるキャスタートレールＴｃに、
車速Ｖに応じて変化するニューマチックトレールＴｐ成
分を加えた値であり、予め設定した車速マップ１６をＥ
ＣＵ１２のメモリーに格納しておき、例えば後輪１７の
回転速度を検出する車速センサ１８で求めた車速Ｖに基
づいて検索する。
トの機械的な設定で定まるキャスタートレールＴｃに、
車速Ｖに応じて変化するニューマチックトレールＴｐ成
分を加えた値であり、予め設定した車速マップ１６をＥ
ＣＵ１２のメモリーに格納しておき、例えば後輪１７の
回転速度を検出する車速センサ１８で求めた車速Ｖに基
づいて検索する。
【００１７】このようにして、ピニオンからのラック軸
力Ｆｐと、モータからのラック軸力Ｆｍと、ラックギア
２とキングピン２１との軸心間距離Ｌａと、キャスタト
レールＴｃ及びニューマチックトレールＴｐと、前輪舵
角δとを求めれば、操向車輪（前輪）１４の接地点に加
わる横力ＣＦｆが得られることとなる（図３参照）。
力Ｆｐと、モータからのラック軸力Ｆｍと、ラックギア
２とキングピン２１との軸心間距離Ｌａと、キャスタト
レールＴｃ及びニューマチックトレールＴｐと、前輪舵
角δとを求めれば、操向車輪（前輪）１４の接地点に加
わる横力ＣＦｆが得られることとなる（図３参照）。
【００１８】次に非操向車輪（後輪）１７の接地点に加
わる横力ＣＦｒの推定方法について説明する。
わる横力ＣＦｒの推定方法について説明する。
【００１９】車両の重心点の横方向の運動は次式で表さ
れる。 ｍ・αｙ＝ＣＦｆ＋ＣＦｒ 但し、αｙ：車両の横加速度（横加速度センサ１９の出
力） ｍ：車両重量（設計値・定数）
れる。 ｍ・αｙ＝ＣＦｆ＋ＣＦｒ 但し、αｙ：車両の横加速度（横加速度センサ１９の出
力） ｍ：車両重量（設計値・定数）
【００２０】また車両のヨーイング運動は次式で表され
る。 Ｉγ’＝Ｌｆ・ＣＦｆ−Ｌｒ・ＣＦｒ 但し、γ’：ヨーイング角加速度（ヨーレイトセンサ２
０の出力の微分値） Ｉ：車両のヨーイング慣性モーメント（設計値・定数） Ｌｆ：車両重心点と前車軸との距離（設計値・定数） Ｌｒ：車両重心点と後車軸との距離（設計値・定数）
る。 Ｉγ’＝Ｌｆ・ＣＦｆ−Ｌｒ・ＣＦｒ 但し、γ’：ヨーイング角加速度（ヨーレイトセンサ２
０の出力の微分値） Ｉ：車両のヨーイング慣性モーメント（設計値・定数） Ｌｆ：車両重心点と前車軸との距離（設計値・定数） Ｌｒ：車両重心点と後車軸との距離（設計値・定数）
【００２１】すなわち、後輪横力ＣＦｒは、前輪横力Ｃ
Ｆｆと横加速度αｙとから次式で、 ＣＦｒ＝ｍ・αｙ−ＣＦｆ また前輪横力ＣＦｆとヨーレイトセンサ２０の出力の微
分値γ’とから次式で、 ＣＦｒ＝（Ｌｆ・ＣＦｆ−Ｉγ’）／Ｌｒ それぞれ求めることができる（図４参照）。
Ｆｆと横加速度αｙとから次式で、 ＣＦｒ＝ｍ・αｙ−ＣＦｆ また前輪横力ＣＦｆとヨーレイトセンサ２０の出力の微
分値γ’とから次式で、 ＣＦｒ＝（Ｌｆ・ＣＦｆ−Ｉγ’）／Ｌｒ それぞれ求めることができる（図４参照）。
【００２２】
【発明の効果】このように本発明によれば、本来車両が
備えている機能を利用して前輪横力を推定することがで
きる上、今日既に車両挙動の制御において広く使用され
ている加速度センサ或いはヨーレイトセンサの出力値と
前輪横力の推定値とを用いて後輪の横力を推定すること
ができるので、複雑な付加物が無用であり、コストの増
大を招かずに済む。
備えている機能を利用して前輪横力を推定することがで
きる上、今日既に車両挙動の制御において広く使用され
ている加速度センサ或いはヨーレイトセンサの出力値と
前輪横力の推定値とを用いて後輪の横力を推定すること
ができるので、複雑な付加物が無用であり、コストの増
大を招かずに済む。
【図１】本発明が適用される車両の概略構成図。
【図２】本発明の全体的なブロック図。
【図３】操舵輪（前輪）の接地点に加わる横力ＣＦｆを
求める際の各部の関係を示す説明図。
求める際の各部の関係を示す説明図。
【図４】後輪横力の推定方法を示すブロック図。
１ パワーステアリング装置 ２ ラック軸 ３ ステアリングホイール ４ ステアリングシャフト ５ 操舵トルクセンサ ６ ピニオン軸力演算手段 ７ モータ ８ 電圧センサ ９ 電流センサ １０ モータ軸力演算手段 １１ 位相補償フィルタ １２ ＥＣＵ １３ 操舵角センサ １４ 前輪 １５ 舵角センサ １６ マップ １７ 後輪 １８ 車速センサ １９ 横加速度センサ ２０ ヨーレイトセンサ ２１ キングピン軸
Claims (3)
- 【請求項１】 補助操舵トルク発生用モータを備えたラ
ック／ピニオン式操舵装置のステアリングシャフトに加
わる操舵トルク及びモータの電圧・電流に基づいて算出
したラックギアに作用する軸方向荷重と、ラックギアと
キングピンとの軸心間距離と、キャスタトレール及びニ
ューマチックトレールと、タイヤの転舵角とに基づいて
操向車輪の横力を算出することを特徴とするタイヤ横力
の推定方法。 - 【請求項２】 補助操舵トルク発生用モータを備えたラ
ック／ピニオン式操舵装置のステアリングシャフトに加
わる操舵トルク及びモータの電圧・電流に基づいて算出
したラックギアに作用する軸方向荷重、ラックギアとキ
ングピンとの軸心間距離、タイヤの転舵角、キャスタト
レール及びニューマチックトレールに基づいて算出した
操向車輪の横力と、横加速度とから非操向車輪の横力を
算出することを特徴とするタイヤ横力の推定方法。 - 【請求項３】 補助操舵トルク発生用モータを備えたラ
ック／ピニオン式操舵装置のステアリングシャフトに加
わる操舵トルク及びモータの電圧・電流に基づいて算出
したラックギアに作用する軸方向荷重、ラックギアとキ
ングピンとの軸心間距離、舵角、キャスタトレール及び
ニューマチックトレールに基づいて算出した操向車輪の
横力と、ヨーイング角加速度とから非操向車輪の横力を
算出することを特徴とするタイヤ横力の推定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15936697A JPH116776A (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | タイヤ横力の推定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15936697A JPH116776A (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | タイヤ横力の推定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH116776A true JPH116776A (ja) | 1999-01-12 |
Family
ID=15692277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15936697A Withdrawn JPH116776A (ja) | 1997-06-17 | 1997-06-17 | タイヤ横力の推定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH116776A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014227141A (ja) * | 2013-05-27 | 2014-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置および車両状態推定装置 |
| JP2014533220A (ja) * | 2011-11-15 | 2014-12-11 | ツェットエフ、レンクジステメ、ゲゼルシャフト、ミット、ベシュレンクテル、ハフツングＺｆ Ｌｅｎｋｓｙｓｔｅｍｅ Ｇｍｂｈ | ステアリング装置のラック力を決定するための方法、及び、ステアリング装置 |
| US9594094B2 (en) | 2014-04-16 | 2017-03-14 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Lateral force estimation system, method of estimating lateral force and vehicle |
| CN115680902A (zh) * | 2022-10-13 | 2023-02-03 | 中国航发四川燃气涡轮研究院 | 一种航空发动机转子轴向力调整方法 |
-
1997
- 1997-06-17 JP JP15936697A patent/JPH116776A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014533220A (ja) * | 2011-11-15 | 2014-12-11 | ツェットエフ、レンクジステメ、ゲゼルシャフト、ミット、ベシュレンクテル、ハフツングＺｆ Ｌｅｎｋｓｙｓｔｅｍｅ Ｇｍｂｈ | ステアリング装置のラック力を決定するための方法、及び、ステアリング装置 |
| JP2014227141A (ja) * | 2013-05-27 | 2014-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置および車両状態推定装置 |
| US9594094B2 (en) | 2014-04-16 | 2017-03-14 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Lateral force estimation system, method of estimating lateral force and vehicle |
| CN115680902A (zh) * | 2022-10-13 | 2023-02-03 | 中国航发四川燃气涡轮研究院 | 一种航空发动机转子轴向力调整方法 |
| CN115680902B (zh) * | 2022-10-13 | 2024-05-03 | 中国航发四川燃气涡轮研究院 | 一种航空发动机转子轴向力调整方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050531 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20061106 |