JP7388238B2 - 運転支援システム - Google Patents
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Description
運転支援システムは、
車両の運転環境を示す運転環境情報が格納される記憶装置と、
運転環境情報に基づいて、車両の前方の物標との衝突を回避するための減速制御及び操舵制御の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行するプロセッサと
を備える。
運転支援制御は、物標が支援領域内に存在する場合に作動し、物標が支援領域外に存在する場合には作動しない。
車両が存在する車道領域は、車両から見て第1側に位置する第1車道境界と、車両から見て第1側と反対の第2側に位置する第2車道境界との間の領域である。
横断物標は、車両の前方の車道領域を第1側から第2側の方へ横断する物標である。
プロセッサは、横断物標に対する支援領域を、複数の分割支援領域に分割する。
複数の分割支援領域は、車両から見て第1側に位置する第1支援領域と、車両から見て第2側に位置する第2支援領域とを含む。
プロセッサは、横断物標が複数の分割支援領域のいずれに存在するかを判定し、当該判定の結果に応じた制御強さで運転支援制御を実行する。
横断物標が第2支援領域に存在する場合、プロセッサは、横断物標が第1支援領域に存在する場合と比較して、運転支援制御の制御強さを弱める。
図1は、本実施の形態に係る運転支援システム10の概要を説明するための概念図である。運転支援システム10は、車両1の運転を支援する「運転支援制御」を行う。運転支援制御は、車両1の自動運転を制御する自動運転制御に含まれていてもよい。典型的には、運転支援システム10は、車両1に搭載されている。あるいは、運転支援システム10の少なくとも一部は、車両1の外部の外部装置に配置され、リモートで運転支援制御を行ってもよい。つまり、運転支援システム10は、車両1と外部装置とに分散的に配置されてもよい。
2-1.構成例
図4は、本実施の形態に係る車両1及び運転支援システム10の構成例を概略的に示すブロック図である。特に、図4は、運転支援制御に関連する構成例を示している。車両1は、センサ群20と走行装置30を備えている。
プロセッサ110(制御装置100)は、車両1の運転環境を示す運転環境情報200を取得する「情報取得処理」を実行する。運転環境情報200は、車両1に搭載されたセンサ群20による検出結果に基づいて取得される。取得された運転環境情報200は、記憶装置120に格納される。
プロセッサ110(制御装置100)は、車両1の走行を制御する「車両走行制御」を実行する。車両走行制御は、車両1の操舵を制御する操舵制御、車両1の加速を制御する加速制御、及び車両1の減速を制御する減速制御を含む。プロセッサ110は、走行装置30を制御することによって車両走行制御を実行する。具体的には、プロセッサ110は、操舵装置を制御することによって操舵制御を実行する。また、プロセッサ110は、駆動装置を制御することによって加速制御を実行する。また、制御装置100は、制動装置を制御することによって減速制御を実行する。
プロセッサ110(制御装置100)は、車両1の運転を支援する「運転支援制御」を実行する。特に、プロセッサ110は、車両1の前方の物標との衝突を回避するための運転支援制御(衝突回避制御、リスク回避制御)を実行する。車両1の前方の物標との衝突を回避するための運転支援制御は、減速制御と操舵制御の少なくとも一方を含む。プロセッサ110は、上述の運転環境情報200に基づいて運転支援制御を実行する。
以下、横断物標CTに対する支援領域設定処理(ステップS130)について詳しく説明する。支援領域設定処理としては、様々な例が考えられる。
図7は、横断物標CTに対する支援領域設定処理の第1の例を説明するための概念図である。第1の例では、道路上に区画線が存在する場合について説明する。
図8は、横断物標CTに対する支援領域設定処理の第2の例を説明するための概念図である。第1の例と重複する説明は、適宜省略される。
図9は、横断物標CTに対する支援領域設定処理の第3の例を説明するための概念図である。第1の例と重複する説明は、適宜省略される。
図10は、横断物標CTに対する支援領域設定処理の第4の例を説明するための概念図である。第4の例では、道路上に区画線が存在しない場合について説明する。第1の例と重複する説明は、適宜省略される。
プロセッサ110は、支援領域設定処理を実行することによって支援領域情報130を生成する。支援領域情報130は、支援領域設定処理によって設定された支援領域SAの構成を示す。具体的には、支援領域情報130は、支援領域SA及び分割支援領域SAi(中央支援領域SA0、第1支援領域SA1、及び第2支援領域SA2)の位置を示す。言い換えれば、支援領域情報130は、支援開始境界SB1、支援終了境界SB2、第1分割境界SD1、及び第2分割境界SD2の位置を示す。図11に示されるように、プロセッサ110は、支援領域情報130を記憶装置120に格納する。
ステップS140において、プロセッサ110は、運転支援制御の作動条件が成立するか否かを判定する。上述の通り、運転支援制御の作動条件は、物標が支援領域SA内に存在することである。
以下、横断物標CTに対する運転支援制御(ステップS150)について詳しく説明する。図12に示されるように、プロセッサ110は、上述の領域判定処理(ステップS140)の結果に応じた制御強さで運転支援制御を実行する。
図13は、本実施の形態に係る運転支援制御の第1の例を説明するための概念図である。典型的には、横断物標CTとの衝突を回避するための運転支援制御は、減速制御を含んでいる。この場合、運転支援制御の制御強さは、減速制御における減速度である。運転支援制御の制御強さを強めることは、減速制御における減速度(絶対値)を高くすることを意味する。逆に、運転支援制御の制御強さを弱めることは、減速制御における減速度(絶対値)を低くすることを意味する。
図15は、本実施の形態に係る運転支援制御の第2の例を説明するための概念図である。運転支援制御における制御量は、以下、「支援制御量CON」と呼ばれる。運転支援制御が減速制御を含む場合、支援制御量CONは、減速制御における減速度(目標減速度)を含む。運転支援制御が操舵制御を含む場合、支援制御量CONは、操舵制御における操舵角(目標操舵角)を含む。
CON0=f0(δP)
CON1=f1(δP)<CON0=f0(δP)
CON2=f2(δP)<CON1=f1(δP)
CON0=f0(δP)
CON1=γ1×f0(δP)<CON0=f0(δP)
CON2=γ2×f0(δP)<CON1=γ1×f0(δP)
図16は、本実施の形態に係る運転支援制御の第3の例を説明するための概念図である。第3の例では、プロセッサ110は、横断物標CTの周囲にリスク領域RSKを設定する。リスク領域RSKは、車両1が通過しないことが望まれる領域である。マージン距離dmは、リスク領域RSKの大きさを表すパラメータである。例えば、マージン距離dmは、車両1の車速に応じて可変的に設定される。その場合、車速が高くなるにつれて、マージン距離dmは大きくなる。横断物標CTの位置は、物標情報260から得られる。車速は車両状態情報210から得られる。従って、プロセッサ110は、物標情報260と車両状態情報210に基づいて、リスク領域RSKを設定することができる。
図17は、本実施の形態に係る支援領域設定処理(ステップS130)の更に他の例を説明するための概念図である。既出の説明と重複する説明は、適宜省略する。
2 車両端
10 運転支援システム
20 センサ群
21 車両状態センサ
22 周辺状況センサ
23 カメラ
24 レーダ
30 走行装置
100 制御装置
110 プロセッサ
120 記憶装置
130 支援領域情報
150 制御調整情報
200 運転環境情報
210 車両状態情報
220 周辺状況情報
230 カメラ撮像情報
240 レーダ計測情報
250 道路構成情報
260 物標情報
CT 横断物標
EG1 第1道路端物体
EG2 第2道路端物体
M1 第1近傍区画線
M2 第2近傍区画線
ME1 第1車道外側線
ME2 第2車道外側線
RA 車道領域
RB1 第1車道境界
RB2 第2車道境界
SA 支援領域
SAi 分割支援領域
SA0 中央支援領域
SA1 第1支援領域
SA2 第2支援領域
SB1 支援開始境界
SB2 支援終了境界
SD1 第1分割境界
SD2 第2分割境界
SDX 縦分割境界
Claims (6)
- 車両の運転を支援する運転支援システムであって、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報が格納される記憶装置と、
前記運転環境情報に基づいて、前記車両の前方の物標との衝突を回避するための減速制御及び操舵制御の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行するプロセッサと
を備え、
前記運転支援制御は、前記物標が支援領域内に存在する場合に作動し、前記物標が前記支援領域外に存在する場合には作動せず、
前記運転環境情報は、前記車両の前方の前記物標の位置と移動方向を示す物標情報を含み、
前記プロセッサは、前記物標情報に基づいて、前記車両の前方の車道領域を前記車両から見て第1側から第2側の方へ横断する前記物標を、横断物標として認識し、
前記横断物標が認識された後、前記プロセッサは、認識された前記横断物標の前記移動方向に基づいて前記第1側と前記第2側を定義し、前記車両から見て前記第1側に位置する第1支援領域と、前記車両から見て前記第2側に位置する第2支援領域とを、前記支援領域の一部として設定し、
前記横断物標が前記第2支援領域に存在する場合、前記プロセッサは、前記横断物標が前記第1支援領域に存在する場合と比較して、前記運転支援制御の制御強さを弱める
運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムであって、
前記運転支援制御は、前記減速制御を含み、
前記運転支援制御の前記制御強さは、前記減速制御における減速度であり、
前記制御強さを弱めることは、前記減速度を低くすることである
運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムであって、
前記運転支援制御の前記制御強さは、前記減速制御における減速度と前記操舵制御における操舵角の少なくとも一方を含む支援制御量の大きさであり、
前記支援制御量は、前記車両と前記物標との間の相対位置及び相対速度を含む相対関係パラメータの関数で表され、
前記制御強さを弱めることは、同一の前記相対関係パラメータに対する前記支援制御量をより小さくすることである
運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムであって、
前記プロセッサは、前記横断物標の周囲にリスク領域を設定し、前記車両が前記リスク領域を避けるように前記運転支援制御を実行し、
前記運転支援制御の前記制御強さは、前記リスク領域の大きさであり、
前記制御強さを弱めることは、前記リスク領域を小さくすることである
運転支援システム。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の運転支援システムであって、
前記プロセッサは、更に、前記第1支援領域と前記第2支援領域との間の中央支援領域を前記支援領域の一部として設定し、
前記横断物標が前記第1支援領域あるいは前記第2支援領域に存在する場合、前記プロセッサは、前記横断物標が前記中央支援領域に存在する場合と比較して、前記運転支援制御の前記制御強さを弱める
運転支援システム。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の運転支援システムであって、
前記第1支援領域と前記第2支援領域の各々は、更に、近方支援領域と遠方支援領域に分割され、
前記車両の進行方向において、前記近方支援領域は、前記車両と前記遠方支援領域との間に位置しており、
前記横断物標が前記遠方支援領域に存在する場合、前記プロセッサは、前記横断物標が前記近方支援領域に存在する場合と比較して、前記運転支援制御の前記制御強さを弱める
運転支援システム。
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