JPWO2011158307A1 - 運転者の車線変更意図を予測するシステム - Google Patents
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Abstract
Description
より高速な左側車線への車線変更の意志を検出するような、運転者の意志を予測するためのシステムを実現するためには少なくと次のような信号入力が必要となる。表1を参照。
より低速な右側車線への車線変更の意志を検出するような、運転者の意志を予測するためのシステムを実現するためには少なくと次のような信号入力が必要となる。表3を参照。これらの信号は、表1の信号に加えて必要される。
(A)動機因子
(B)抑制因子
(C)インジケータ
(a)対応するレーンに於ける交通の流れの状況に基づいて各レーンの平均速度が求められ、隣接する車線の平均速度が現在の車線の平均速度よりも高い場合には、運転者はより高速な車線に移ろうとする。
(b)右側通行の場合に於いて、右側の車線に車両が存在しない場合、そのような区間の長さに応じて、運転者が車線変更をしようとする意志の可能性が増大する。これは左側通行或いは右側通行のいずれかであるかに応じて、なるべく左側或いは右側の車線を走行する義務があることによる。
(c)運転者が望む速度が、前方を走行する車両に制約されるなどして現在の車速よりも高い場合には、運転者はより高速の車線に移ろうとする。現在の速度が、運転者が望む速度よりも高い場合、運転者はより低速の車線に移ろうとする。運転者の望む速度は、低速走行装置の設定速度から直接求めたり或いは所定の時間に渡る運転のパターンを分析することにより推定することができる。
(d)前方の車両までの距離が小さい場合には、車線を変更しようとする可能性が高まる。
(e)衝突までの時間(TTC:time to collision)が減少しつつあると、車線を変更しようとする可能性が高まる。
(f)予測される干渉を受けない運転の期間が増大するに伴い、しかも周囲の交通に自車の速度を揃えようとしていない場合には、車線変更を行おうとする可能性が低くなる。干渉を受けない運転の時間が右側車線に於いて増大すると、その車線に移ろうとする可能性が高まる。
(g)自車の型式も車線を変更しようとする可能性に対して直接的な影響を及ぼす。トラックやバスなどのような最大速度または出力が小さい車両にあっては、車線を変更しようとする可能性が高まる。
(2)顕著な操舵動作及び現在の車線の軌跡に対する自車の相対ヨー角度の変化は、車線変更或いは追い越し動作が間近に迫ったことを示す。
(3)左右への方向指示器の作動は、直ちに車線変更或いは追い越し動作が行われることを示す。
ファジー論理
バイナリ論理積
神経回路網
SVM(support vector)
マルコフ過程
ベイジアンネットワーク
状態機械(state machine)
(1)前方を走行する車両に対する速度差が大きくしかも運転者の望む速度が前方を走行する車両の速度よりも高い場合には、運転者が車線を変更しようとする確率は大変高い。
(2)加速能力が大変小さい場合、運転者が車線変更を行おうとする確率は小さい。
(3)前方を走行する車両に対する時間ギャップが大変小さい場合、運転者が車線変更を行う可能性は高い。
(4)自車の性能が高くしかもトラックが前方を走行している場合、運転者が車線を変更する可能性は高い。
(5)自車の幅が車線の幅に対して大きくしかも隣接する車線が現在の車線よりも広い場合、運転者が車線を変更しようとする可能性は高い。
Claims (6)
- 運転者の車線変更意図を予測するシステムであって、
自車の運動状態を検出するための自車センサと、
前記自車と同じ車線上にて前記自車の前方の所定距離内を走行する他車及び又は隣接する車線上にて前記自車の所定距離内を走行する他車の運動状態を検出するための他車センサと、
前記自車センサ及び前記他車センサの出力に基づき、現在の車線から隣接する車線へと車線変更する意図を誘因する動機因子を計算する動機因子計算部と、
前記自車センサ及び前記他車センサの出力に基づき、現在の車線から隣接する車線へと車線変更しない意図を誘因する抑制因子を計算する抑制因子計算部と、
前記動機因子計算部及び前記抑制因子計算部の出力に基づき、前記運転者が車線変更する意図を予測する予測部とを有することを特徴とするシステム。 - 前記自車センサの出力に基づき、現在の車線から隣接する車線へと車線変更する意図を示す兆候因子を計算する兆候因子計算部を更に有し、前記予測部が、兆候因子計算部の出力に基づき、前記運転者が車線変更する意図を予測することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記他車センサが、電波式、光学式若しくは音響式レーダを含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記動機因子計算部が、複数の動機因子基準のいずれが満たされたかを判定し、前記抑制因子計算部が、複数の抑制因子基準のいずれが満たされたかを判定し、前記予測部が、満たされた前記動機因子基準の重みと、満たされた前記抑制因子基準の重みとを比較することにより前記運転者が車線変更する意図を予測することを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記予測部が、満たされた前記動機因子基準の重みと、満たされた前記抑制因子基準の重みとを比較するために、バイナリ論理積を用いることを特徴とする請求項4に記載のシステム。
- 前記予測部が、満たされた前記動機因子基準の重みと、満たされた前記抑制因子基準の重みとを比較するために、ファジィ制御論理積を用いることを特徴とする請求項4に記載のシステム。
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