CN105157709A - 基于安全驾驶地图的adasis扩展信息输出装置及方法 - Google Patents
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Abstract
一种基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置，包括触摸屏、高精度定位传感器、路线规划模块、定位匹配模块、安全驾驶地图信息提供模块以及安全驾驶地图；触摸屏用于获取驾驶人员输入的路线途经点信息；路线规划模块用于规划行车路线；高精度定位传感器用于将汽车当前的定位信息发送给定位匹配模块；定位匹配模块用于从安全驾驶地图中读取车道级的道路信息，并结合接收的汽车当前的定位信息来获取车辆在安全驾驶地图中的位置信息，将位置信息发送给安全驾驶地图信息提供模块；安全驾驶地图用于存储车道级的道路信息；安全驾驶地图信息提供模块，用于将车道级的道路信息、位置信息、行车路线通过基于扩展ADASIS协议发送给第三方应用。
Description
技术领域
本发明涉及车载导航技术领域，特别涉及一种基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置。
背景技术
先进的驾驶系统(AdvancedDriverAssistanceSystems)即高级驾驶员辅助系统，简称ADAS，是利用安装于车上各式各样的传感器，在第一时间收集车内的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险。
先进驾驶辅助系统接口协议(ADASIS:AdvancedDriverAssistanceSystemsInterfaceSpecifications)的宗旨是制定接口规范：基于车辆位置信息及电子地图信息，预测车辆前方可通行路线上的道路几何特征信息和道路属性信息。基于ADASIS的ADAS系统由三部分组成：
1.ADASHorizonProvider车辆及道路信息提供方；
2.ADASReconstructor车辆及道路信息接收方；
3.ADASIS定义了车辆及道路信息如何从ADASHorizonProvider侧传送到ADASReconstructor侧；
ADASIS协议主要定义了车辆信息、路段信息、道路特征点信息。由于ADASIS协议设计时基于的是传统的电子地图信息，只能以路段为单位来描述路径及路径上的道路属性信息。随着自动驾驶技术的兴起，基于车道级的安全驾驶地图已经进入了大家的视野，并受到越来越高的重视。
但是ADSAIS没有描述车道级的道路信息，无法提供更加丰富、精确的基于车道级的电子地图信息，供自动驾驶及其它需要车道级安全驾驶地图信息的第三方应用程序使用。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种能够提高对车辆及道路的智能感知程度的基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置及方法。
一种基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置，其包括一触摸屏、一高精度定位传感器、一路线规划模块、一定位匹配模块、一安全驾驶地图信息提供模块以及一安全驾驶地图；
路线规划模块分别与触摸屏、安全驾驶地图信息提供模块、定位匹配模块、安全驾驶地图电连接；安全驾驶地图信息提供模块分别与定位匹配模块、安全驾驶地图电连接；定位匹配模块分别与高精度定位传感器、安全驾驶地图电连接；
触摸屏用于获取驾驶人员输入的路线途经点信息，并将路线途经点信息发送给路线规划模块；
路线规划模块用于从安全驾驶地图中读取车道级的道路信息，并结合接收的路线途经点信息规划行车路线，将行车路线发送给安全驾驶地图信息提供模块；
高精度定位传感器用于获取汽车当前的定位信息，并将汽车当前的定位信息发送给定位匹配模块；
定位匹配模块用于从安全驾驶地图中读取车道级的道路信息，并结合接收的汽车当前的定位信息来获取车辆在安全驾驶地图中的位置信息，将位置信息发送给安全驾驶地图信息提供模块；
安全驾驶地图用于存储车道级的道路信息；
安全驾驶地图信息提供模块，用于结合接收的行车路线以及车辆在安全驾驶地图中的位置信息，从安全驾驶地图中读取汽车前方预设范围距离内在路线规划结果上的车道级的道路信息，将车道级的道路信息、位置信息、行车路线通过基于扩展ADASIS协议发送给第三方应用。
一种基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出方法，其通过上述的基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置实现，包括如下步骤：
S1、触摸屏获取驾驶人员输入的路线途经点信息，并将路线途经点信息发送给路线规划模块；高精度定位传感器获取汽车当前的定位信息，并将汽车当前的定位信息发送给定位匹配模块；
S2、路线规划模块从安全驾驶地图中读取车道级的道路信息，并结合接收的路线途经点信息规划行车路线，将行车路线发送给安全驾驶地图信息提供模块；定位匹配模块从安全驾驶地图中读取车道级的道路信息，并结合接收的汽车当前的定位信息来获取车辆在安全驾驶地图中的位置信息，将位置信息发送给安全驾驶地图信息提供模块；
S3、安全驾驶地图信息提供模块结合接收的行车路线以及车辆在安全驾驶地图中的位置信息，从安全驾驶地图中读取汽车前方预设范围距离内在路线规划结果上的车道级的道路信息，将车道级的道路信息、位置信息、行车路线通过基于扩展ADASIS协议发送给第三方应用。
本发明提供的基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置及方法，通过高精度定位传感器获取的汽车当前的定位信息，结合定位匹配模块获取的车辆在安全驾驶地图中的位置信息，并通过安全驾驶地图信息提供模块从安全驾驶地图中读取汽车前方预设范围距离内在路线规划结果上的车道级的道路信息，将车道级的道路信息基于扩展ADASIS协议发送给第三方应用程序。第三方应用程序能够通过上述车道级的道路信息来提高对车辆及道路的智能感知程度，有利于更智能地决策车辆的运行轨迹及优化控制参数，并最终提高车辆及车辆驾乘人员的安全性和舒适性。
附图说明
图1为本发明实施例的基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置结构框图；
图2为图1中数据交互示意图；
图3为本发明实施例的基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出方法的流程图。
具体实施方式
如图1所示，本发明实施例提供一种基于安全驾驶地图60的ADASIS扩展信息输出装置，其包括一触摸屏10、一高精度定位传感器20、一路线规划模块30、一定位匹配模块40、一安全驾驶地图信息提供模块50以及一安全驾驶地图60。
路线规划模块30分别与触摸屏10、安全驾驶地图信息提供模块50、定位匹配模块40、安全驾驶地图60电连接；安全驾驶地图信息提供模块50分别与定位匹配模块40、安全驾驶地图60电连接；定位匹配模块40分别与高精度定位传感器20、安全驾驶地图60电连接。
触摸屏10用于获取驾驶人员输入的路线途经点信息，并将路线途经点信息发送给路线规划模块30。
路线规划模块30用于从安全驾驶地图60中读取车道级的道路信息，并结合接收的路线途经点信息规划行车路线，将行车路线发送给安全驾驶地图信息提供模块50。
高精度定位传感器20用于获取汽车当前的定位信息，并将汽车当前的定位信息发送给定位匹配模块40；高精度是指亚米级和车道级的定位。
定位匹配模块40用于从安全驾驶地图60中读取车道级的道路信息，并结合接收的汽车当前的定位信息来获取车辆在安全驾驶地图60中的位置信息，将位置信息发送给安全驾驶地图信息提供模块50。
安全驾驶地图60用于存储车道级的道路信息；可选地，所述车道级的道路信息包括车道中心线的坐标信息、车道级的位置定位信息、车道级的变道规制信息、车道级的限速信息、车道级的转向控制信息。
安全驾驶地图60是基于服务于主动安全和自动驾驶技术的需求，将电子地图的制作精度提高到车道级。其位置精度达到亚米级，其内容将包括车道级的道路形状数据，交叉路口导向信息，涵盖地面交通标识信息。
安全驾驶地图信息提供模块50，用于结合接收的行车路线以及车辆在安全驾驶地图60中的位置信息，从安全驾驶地图60中读取汽车前方预设范围距离内在路线规划结果上的车道级的道路信息，将车道级的道路信息、位置信息、行车路线通过基于扩展ADASIS协议发送给第三方应用。
可选地，基于安全驾驶地图60的ADASIS扩展信息输出装置包括至少一个车辆控制模块70；车辆控制模块70与安全驾驶地图信息提供模块50电连接。安全驾驶地图信息提供模块50与车辆控制模块70之间通过基于扩展ADASIS协议进行通信。
基于扩展ADASIS协议相对于传统的ADASIS协议，新增“Lane”消息描述车道相关信息。新增“Centerline”消息描述车道中心线信息。新增“Mark”消息描述车道级的地面标记属性信息。
车辆控制模块70用于从安全驾驶地图信息提供模块50中读取和解析车道级的道路信息，并根据车道级的道路信息进行车辆驾驶决策控制处理。
如图2所示，图2中ADASHorizonProvider相当于图1中路线规划模块30、定位匹配模块40、安全驾驶地图信息提供模块50、以及安全驾驶地图60。CANBus为CAN总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络；ADASIS+为基于扩展ADASIS协议。ADASApplication相当于图1中的车辆控制单元。
本发明实施例结合安全驾驶地图60和基于扩展ADASIS协议，提供车道级电子地图信息输出，通过安全驾驶地图60和基于扩展ADASIS协议两者的结合，利用车辆自带的高精度导航定位设备，能够通过车辆CAN总线向第三方应用提供车道级的道路信息。
如图3所示，本发明实施例还提供一种基于安全驾驶地图60的ADASIS扩展信息输出方法，其通过如上述任一项实施例所述的基于安全驾驶地图60的ADASIS扩展信息输出装置实现，包括如下步骤：
S1、触摸屏10获取驾驶人员输入的路线途经点信息，并将路线途经点信息发送给路线规划模块30；高精度定位传感器20获取汽车当前的定位信息，并将汽车当前的定位信息发送给定位匹配模块40；
S2、路线规划模块30从安全驾驶地图60中读取车道级的道路信息，并结合接收的路线途经点信息规划行车路线，将行车路线发送给安全驾驶地图信息提供模块50；定位匹配模块40从安全驾驶地图60中读取车道级的道路信息，并结合接收的汽车当前的定位信息来获取车辆在安全驾驶地图60中的位置信息，将位置信息发送给安全驾驶地图信息提供模块50；
S3、安全驾驶地图信息提供模块50结合接收的行车路线以及车辆在安全驾驶地图60中的位置信息，从安全驾驶地图60中读取汽车前方预设范围距离内在路线规划结果上的车道级的道路信息，将车道级的道路信息、位置信息、行车路线通过基于扩展ADASIS协议发送给第三方应用。
可选地，在所述步骤S3之后，还包括：
S4、车辆控制模块70从安全驾驶地图信息提供模块50中读取和解析车道级的道路信息，并根据车道级的道路信息进行车辆驾驶决策控制处理。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机储存器、内存、只读存储器、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其他形式的存储介质中。
可以理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。
Claims (5)
1.一种基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置，其特征在于，其包括一触摸屏、一高精度定位传感器、一路线规划模块、一定位匹配模块、一安全驾驶地图信息提供模块以及一安全驾驶地图；
路线规划模块分别与触摸屏、安全驾驶地图信息提供模块、定位匹配模块、安全驾驶地图电连接；安全驾驶地图信息提供模块分别与定位匹配模块、安全驾驶地图电连接；定位匹配模块分别与高精度定位传感器、安全驾驶地图电连接；
触摸屏用于获取驾驶人员输入的路线途经点信息，并将路线途经点信息发送给路线规划模块；
路线规划模块用于从安全驾驶地图中读取车道级的道路信息，并结合接收的路线途经点信息规划行车路线，将行车路线发送给安全驾驶地图信息提供模块；
高精度定位传感器用于获取汽车当前的定位信息，并将汽车当前的定位信息发送给定位匹配模块；
定位匹配模块用于从安全驾驶地图中读取车道级的道路信息，并结合接收的汽车当前的定位信息来获取车辆在安全驾驶地图中的位置信息，将位置信息发送给安全驾驶地图信息提供模块；
安全驾驶地图用于存储车道级的道路信息；
安全驾驶地图信息提供模块，用于结合接收的行车路线以及车辆在安全驾驶地图中的位置信息，从安全驾驶地图中读取汽车前方预设范围距离内在路线规划结果上的车道级的道路信息，将车道级的道路信息、位置信息、行车路线通过基于扩展ADASIS协议发送给第三方应用。
2.如权利要求1所述的基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置，其特征在于，其还包括至少一个车辆控制模块；车辆控制模块与安全驾驶地图信息提供模块电连接；
车辆控制模块用于从安全驾驶地图信息提供模块中读取和解析车道级的道路信息，并根据车道级的道路信息进行车辆驾驶决策控制处理。
3.如权利要求2所述的基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置，其特征在于，所述车道级的道路信息包括车道中心线的坐标信息、车道级的位置定位信息、车道级的变道规制信息、车道级的限速信息、车道级的转向控制信息。
4.一种基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出方法，其特征在于，其通过如权利要求1至3任一项所述的基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出装置实现，包括如下步骤：
S1、触摸屏获取驾驶人员输入的路线途经点信息，并将路线途经点信息发送给路线规划模块；高精度定位传感器获取汽车当前的定位信息，并将汽车当前的定位信息发送给定位匹配模块；
S2、路线规划模块从安全驾驶地图中读取车道级的道路信息，并结合接收的路线途经点信息规划行车路线，将行车路线发送给安全驾驶地图信息提供模块；定位匹配模块从安全驾驶地图中读取车道级的道路信息，并结合接收的汽车当前的定位信息来获取车辆在安全驾驶地图中的位置信息，将位置信息发送给安全驾驶地图信息提供模块；
S3、安全驾驶地图信息提供模块结合接收的行车路线以及车辆在安全驾驶地图中的位置信息，从安全驾驶地图中读取汽车前方预设范围距离内在路线规划结果上的车道级的道路信息，将车道级的道路信息、位置信息、行车路线通过基于扩展ADASIS协议发送给第三方应用。
5.如权利要求4所述的基于安全驾驶地图的ADASIS扩展信息输出方法，其特征在于，在所述步骤S3之后，还包括：
S4、车辆控制模块从安全驾驶地图信息提供模块中读取和解析车道级的道路信息，并根据车道级的道路信息进行车辆驾驶决策控制处理。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20151216 |