CN109059946B - 车辆路径获取方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆路径获取方法、存储介质及电子设备，该车辆路径获取方法包括：接收到包括车辆变道信息的车辆变道信号；根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息；根据所述目标路径信息获取高精地图信息。实施本发明，根据车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，然后获取与目标路径信息相对应的高精地图信息，实现实时获取与车辆车道相对应的高精地图信息，提高准确性。

Description

车辆路径获取方法、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆路径获取方法、存储介质及电子设备。

背景技术

高精地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级才能够区分各个车道，如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。

与传统电子地图不同，高精电子地图的主要服务对象是无人驾驶车，高精地图具有更高精度的路网、道路、车道信息，包括车道形状、等级、曲率、坡度、地面标识、交通标志等。与车辆高级驾驶辅助系统(AdvancedDriver Assistance Systems，ADAS)视觉、雷达传感器方案相比，高精地图可以提供的道路信息范围更大，并且不受天气、光线等外界因素影响。因此，高精地图可作为车辆ADAS系统视觉、雷达传感器方案的冗余和补充。

高精地图的基本原理是：以定位系统提供的车辆经纬度坐标信息为基础，将车辆所在车道前方一定范围的高精地图信息发送给车辆ADAS系统进行数据融合，实现车辆控制。

现有的定位系统受限于天线、定位芯片、陀螺仪、加速度计的性能，无法保证精确定位。因此，为了防止定位的跳变，高精地图系统需对定位系统提供的坐标信息需要进行容错计算(通常是卡尔曼滤波算法或衍生算法)，即高精地图系统只有收到连续多个坐标信息均表示车辆在另一条车道时，才认为车辆已经变道，造成与车辆实际位置的时间延迟，导致未能及时准确地获取车辆所在车道的高精地图信息。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆路径获取方法、存储介质及电子设备，可以及时准确地获取车辆所在车道的高精地图信息。

本发明的技术方案提供一种车辆路径获取方法，包括：

接收到包括车辆变道信息的车辆变道信号；

根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息；

根据所述目标路径信息获取高精地图信息。

进一步的，所述当前路径信息和所述目标路径信息均包括之前路径索引、当前路径索引、目标路径索引和转向灯方向。

进一步的，所述根据所述目标路径信息获取高精地图信息，具体包括：

根据所述目标路径信息的之前路径索引、所述目标路径信息的当前路径索引和所述目标路径信息的目标路径索引获取所述高精地图信息。

进一步的，所述根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，具体包括：

当所述车辆变道信息为变道请求信息时，根据所述变道请求信息中的变道请求方向和所述当前路径信息的当前路径索引更新所述当前路径信息的转向灯方向和所述当前路径信息的目标路径索引，生成第一子目标路径信息；

根据所述第一子目标路径信息获取第一子高精地图信息；

根据所述第一子目标路径信息生成所述目标路径信息。

进一步的，所述根据所述第一子目标路径信息生成所述目标路径信息，具体包括：

当所述车辆变道信息由所述变道请求信息变为跨越车道信息，且所述变道请求方向与所述跨越车道信息中的跨越车道方向一致时，停止所述第一子目标路径信息的转向灯方向；

根据所述第一子目标路径信息的当前路径索引更新所述第一子目标路径信息的之前路径索引；

根据所述跨越车道方向更新所述第一子目标路径信息的当前路径索引，生成第二子目标路径信息；

根据所述第二子目标路径信息获取第二子高精地图信息；

根据所述第二子目标路径信息生成所述目标路径信息。

进一步的，所述根据所述第一子目标路径信息生成所述目标路径信息，具体包括：

当所述车辆变道信息由所述变道请求信息变为跨越车道信息，且所述变道请求方向与所述跨越车道信息中的跨越车道方向不一致时，停止所述第一子目标路径信息的转向灯方向；

根据所述第一子目标路径信息的当前路径索引更新所述第一子目标路径信息的之前路径索引；

根据所述跨越车道方向更新所述第一子目标路径信息的当前路径索引和所述第一子目标路径信息的目标路径索引，生成第三子目标路径信息；

根据所述第三子目标路径信息获取第三子高精地图信息；

根据所述第三子目标路径信息生成所述目标路径信息。

进一步的，所述根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，具体包括：

当所述车辆变道信息为跨越车道信息时，根据所述当前路径信息的当前路径索引更新所述当前路径信息的之前路径索引；

根据所述跨越车道信息中的跨越车道方向更新所述当前路径信息的当前路径索引和所述当前路径信息的目标路径索引，生成第四子目标路径信息；

根据所述第四子目标路径信息获取第四子高精地图信息；

根据所述第四子目标路径信息生成所述目标路径信息。

进一步的，根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，之后还包括：

当所述车辆变道信息变为车辆摆正信息时，停止所述目标路径信息的目标路径索引、所述目标路径信息的转向灯方向和所述目标路径信息的之前路径索引，并更新所述目标路径信息。

本发明的技术方案提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆路径获取方法的所有步骤。

本发明的技术方案提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

接收到包括车辆变道信息的车辆变道信号；

根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息；

根据所述目标路径信息获取高精地图信息。

采用上述技术方案后，具有如下有益效果：根据车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，然后获取与目标路径信息相对应的高精地图信息，实现实时获取与车辆车道相对应的高精地图信息，提高准确性。

附图说明

参见附图，本发明的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。图中：

图1是本发明一实施例提供的一种车辆路径获取方法的工作流程图；

图2是本发明可选实施例提供的一种车辆路径获取方法的工作流程图；

图3是图2所示的车辆路径获取方法的应用场景图；

图4是本发明另一实施例提供的一种车辆路径获取方法的工作流程图；

图5是图4所示的车辆路径获取方法的应用场景图；

图6是本发明再一实施例提供的一种车辆路径获取方法的工作流程图；

图7是图6所示的车辆路径获取方法的应用场景图；

图8是本发明第五实施例提供的一种车辆路径获取方法的工作流程图；

图9是图8所示的车辆路径获取方法的应用场景图；

图10是本发明第七实施例提供的一种执行车辆路径获取方法的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。

容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或视为对发明技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

实施例一

如图1所示，图1是本发明一实施例提供的一种车辆路径获取方法的工作流程图，包括：

步骤S11：接收到包括车辆变道信息的车辆变道信号；

步骤S12：根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息；

步骤S13：根据所述目标路径信息获取高精地图信息。

具体来说，车辆变道信号为当驾驶员打开转向灯、或者关闭转向灯后再次打开转向灯、或者通过摄像头判断出车道变化时产生的信号，由ADAS系统发送。车辆变道信息包括变道请求信息、跨越车道信息和车辆摆正信息，变道请求信息包括变道请求方向，跨越车道信息包括跨越车道方向。

目标路径信息与当前路径信息相对应，目标路径信息和当前路径信息均包括之前路径索引、当前路径索引、目标路径索引和转向灯方向。之前路径索引是指车辆变道之前的路径索引，是根据车辆变道这个行为判断得出。当前路径索引是指车辆当前行驶的路径索引，是根据车辆当前位置计算得出。目标路径索引是指车辆变道之后的路径索引，是根据车辆变道这个行为判断得出。

当车辆即将发生变道或者已经发生变道时，ADAS系统发出包括车辆变道信息的车辆变道信号，高精地图系统在执行步骤S11时会接收到车辆变道信号，然后执行步骤S12更新当前路径信息，生成目标路径信息，最后执行步骤S13获取与目标路径信息相对应的高精地图信息。高精地图系统可以设置在独立的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)内，也可以设置在车辆的ECU内。

本发明提供的车辆路径获取方法，根据车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，然后获取与目标路径信息相对应的高精地图信息，实现实时获取与车辆车道相对应的高精地图信息，提高准确性。

实施例二

如图2所示，图2是本发明可选实施例提供的一种车辆路径获取方法的工作流程图，包括：

步骤S21：接收到包括车辆变道信息的车辆变道信号；

步骤S22：当所述车辆变道信息为变道请求信息时，根据所述变道请求信息中的变道请求方向和所述当前路径信息的当前路径索引更新所述当前路径信息的转向灯方向和所述当前路径信息的目标路径索引，生成第一子目标路径信息；

步骤S23：根据所述第一子目标路径信息获取第一子高精地图信息；

步骤S24：当所述车辆变道信息变为车辆摆正信息时，停止所述第一子目标路径信息的目标路径索引、所述第一子目标路径信息的转向灯方向和所述第一子目标路径信息的之前路径索引，生成所述目标路径信息；

步骤S25：根据所述目标路径信息的之前路径索引、所述目标路径信息的当前路径索引和所述目标路径信息的目标路径索引获取所述高精地图信息。

具体来说，当驾驶员打开转向灯时，高精地图系统在执行步骤S21时会接收到ADAS系统发送的变道请求信息，然后执行步骤S22更新当前路径信息，生成第一子目标路径信息，该第一子目标路径信息作为目标路径信息，并执行步骤S23通过对第一子目标路径信息中的之前路径索引、当前路径索引和目标路径索引进行求或，获取第一子高精地图信息。当变道结束后(无论是变道成功或者变道失败导致车辆仍然在原车道)，高精地图系统在会接收到ADAS系统发送的车辆摆正信息，执行步骤S24更新第一子目标路径信息生成目标路径信息，为下次变道做好准备，并执行步骤S25，通过对目标路径信息中的之前路径索引、当前路径索引和目标路径索引进行求或，获取与车辆所在车道的高精地图信息。

下面通过举例说明本实施例如何实现，具体如下：

如图3所示，图3为开启变道请求触发自动变道且变道失败的场景，图3中的P1、P2和P3表示车辆所在的位置，L0、L1和L2表示车道，PA和PB表示路径索引编号，PA对应L1车道的高精地图路径信息，PB对应L0车道的高精地图路径信息。车辆在P1位置时当前路径索引为PA，高精地图路径信息为PA，当高精地图系统接收到向右转向的变道请求信息时，进入P2位置，将目标路径索引(此为第一子目标路径信息中的目标路径索引)更新为PB，高精地图路径信息更新为PA，PB(此为第一子高精地图信息)，用户即可根据PA，PB对应的高精地图路径信息判断是否立即变道，当不符合变道要求时，车辆摆正，表明车辆变道失败，仍然在L1车道，进入P3位置，高精地图系统停止转向灯方向、目标路径索引和之前路径索引，保持当前路径索引，获取当前路径索引对应的高精地图信息，即为图3中的PA对应的高精地图信息，实时为车辆行驶提供准确的路径信息。

图3的变道场景也可以通过表格表示状态的改变，如表1所示，表1中的N/A表示该路径索引不可用，路径索引也可以采用无符号整形数来表示，如用0表示该路径索引不可用，具体表现形式不受限制。车辆在变道前需要对当前路径信息进行初始化，停止当前路径信息中的之前路径索引、目标路径索引和转向灯方向，保持当前路径索引，即将P1位置的之前路径索引、目标路径索引和转向灯方向设置为N/A。从表1可以看出“开启变道请求触发自动变道且变道失败”这一变道请求过程中高精地图路径信息从PA变更为PA，PB，然后又回到PA，实时获取与目标路径信息相对应的高精地图路径信息，提高准确性。

表1

本发明提供的车辆路径获取方法，根据车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，然后获取与目标路径信息相对应的高精地图信息，实现实时获取与车辆车道相对应的高精地图信息，提高准确性。

实施例三

如图4所示，图4是本发明另一实施例提供的一种车辆路径获取方法的工作流程图，包括：

步骤S41：接收到包括车辆变道信息的车辆变道信号；

步骤S42：当所述车辆变道信息为变道请求信息时，根据所述变道请求信息中的变道请求方向和所述当前路径信息的当前路径索引更新所述当前路径信息的转向灯方向和所述当前路径信息的目标路径索引，生成第一子目标路径信息；

步骤S43：根据所述第一子目标路径信息获取第一高精地图信息；

步骤S44：当所述车辆变道信息由所述变道请求信息变为跨越车道信息，且所述变道请求方向与所述跨越车道信息中的跨越车道方向一致时，停止所述第一子目标路径信息的转向灯方向；步骤S45：根据所述第一子目标路径信息的当前路径索引更新所述第一子目标路径信息的之前路径索引；

步骤S46：根据所述跨越车道方向更新所述第一子目标路径信息的当前路径索引，生成第二子目标路径信息；

步骤S47：根据所述第二子目标路径信息获取第二子高精地图信息；

步骤S48：当所述车辆变道信息变为车辆摆正信息时，停止所述第二子目标路径信息的目标路径索引、所述第二子目标路径信息的转向灯方向和所述第二子目标路径信息的之前路径索引，生成所述目标路径信息；

步骤S49：根据所述目标路径信息的之前路径索引、所述目标路径信息的当前路径索引和所述目标路径信息的目标路径索引获取所述高精地图信息。

具体来说，当驾驶员打开转向灯时，高精地图系统在执行步骤S41时会接收到ADAS系统发送的变道请求信息，然后执行步骤S42更新当前路径信息，生成第一子目标路径信息，并执行步骤S43通过对第一子目标路径信息中的之前路径索引、当前路径索引和目标路径索引进行求或，获取第一子高精地图信息。当接收到跨越车道信息，且变道请求方向与跨越车道方向一致时，执行步骤S44，并执行步骤S45和步骤S46，生成第二子目标路径信息，执行步骤S47通过对第二子目标路径信息中的之前路径索引、当前路径索引和目标路径索引进行求或，获取第二子高精地图信息。最后当变道成功后，高精地图系统在会接收到ADAS系统发送的车辆摆正信息，执行步骤S48生成目标路径信息，为下次变道做好准备，并执行步骤S49，通过对目标路径信息中的之前路径索引、当前路径索引和目标路径索引进行求或，获取与车辆所在车道的高精地图信息。

下面通过举例说明本实施例如何实现，具体如下：

如图5所示，图5为开启变道请求触发自动变道且变道成功的场景，图5中的P1、P2、P3和P4表示车辆所在的位置，L0、L1和L2表示车道，PA和PB表示路径索引编号，PA对应L1车道的高精地图路径信息，PB对应L0车道的高精地图路径信息。车辆在P1位置时当前路径索引为PA，高精地图路径信息为PA，当高精地图系统接收到向右转向的变道请求信息时，进入P2位置，将目标路径索引(此为第一子目标路径信息中的目标路径索引)更新为PB，高精地图路径信息更新为PA，PB(此为第一子高精地图信息)，用户即可根据PA，PB对应的高精地图路径信息判断是否立即变道，当符合变道要求时，根据PA，PB对应的高精地图路径信息进行向右变道，进入P3位置，将当前路径索引更新为PB，之前路径索引更新为PA，停止转向灯方向，生成第二子目标路径信息，高精地图路径信息仍然为PA，PB(此为第二子高精地图信息)，车辆摆正，表明车辆变道成功，进入L0车道和P4位置，高精地图系统停止转向灯方向、目标路径索引和之前路径索引，保持当前路径索引，获取当前路径索引对应的高精地图信息，即为图5中的PB对应的高精地图信息，实时为车辆行驶提供准确的路径信息。

图5的变道场景也可以通过表格表示状态的改变，如表2所示，表2中的N/A表示该路径索引不可用，路径索引也可以采用无符号整形数来表示，如用0表示该路径索引不可用，具体表现形式不受限制。车辆在变道前需要对当前路径信息进行初始化，停止当前路径信息中的之前路径索引、目标路径索引和转向灯方向，保持当前路径索引，即将P1位置的之前路径索引、目标路径索引和转向灯方向设置为N/A。从表2可以看出“开启变道请求触发自动变道且变道成功”这一变道请求过程中高精地图路径信息从PA变更为PA，PB，在进行跨越车道进入P3位置时仍然保持PA，PB的高精地图路径信息，最后车辆摆正进入P4时变更为PB，实时获取与目标路径信息相对应的高精地图路径信息，提高准确性。

表2

本发明提供的车辆路径获取方法，根据车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，然后获取与目标路径信息相对应的高精地图信息，实现实时获取与车辆车道相对应的高精地图信息，提高准确性。

实施例四

如图6所示，图6是本发明再一实施例提供的一种车辆路径获取方法的工作流程图，包括：

步骤S61：接收到包括车辆变道信息的车辆变道信号；

步骤S62：当所述车辆变道信息为变道请求信息时，根据所述变道请求信息中的变道请求方向和所述当前路径信息的当前路径索引更新所述当前路径信息的转向灯方向和所述当前路径信息的目标路径索引，生成第一子目标路径信息；

步骤S63：根据所述第一子目标路径信息获取第一子高精地图信息；

步骤S64：当所述车辆变道信息由所述变道请求信息变为跨越车道信息，且所述变道请求方向与所述跨越车道信息中的跨越车道方向不一致时，停止所述第一子目标路径信息的转向灯方向；

步骤S65：根据所述第一子目标路径信息的当前路径索引更新所述第一子目标路径信息的之前路径索引；

步骤S66：根据所述跨越车道方向更新所述第一子目标路径信息的当前路径索引和所述第一子目标路径信息的目标路径索引，生成第三子目标路径信息；

步骤S67：根据所述第三子目标路径信息获取第三子高精地图信息；

步骤S68：当所述车辆变道信息变为车辆摆正信息时，停止所述第三子目标路径信息的目标路径索引、所述第三子目标路径信息的转向灯方向和所述第三子目标路径信息的之前路径索引，生成所述目标路径信息；

步骤S69：根据所述目标路径信息的之前路径索引、所述目标路径信息的当前路径索引和所述目标路径信息的目标路径索引获取所述高精地图信息。

具体来说，当驾驶员打开转向灯时，高精地图系统在执行步骤S61时会接收到ADAS系统发送的变道请求信息，然后执行步骤62更新当前路径信息，生成第一子目标路径信息，并执行步骤S63通过对第一子目标路径信息中的之前路径索引、当前路径索引和目标路径索引进行求或，获取第一子高精地图信息。当接收到跨越车道信息，且变道请求方向与跨越车道方向不一致时，执行步骤S64，并执行步骤S65和步骤S66，生成第三子目标路径信息，执行步骤S67通过对第三子目标路径信息中的之前路径索引、当前路径索引和目标路径索引进行求或，获取第三子高精地图信息。最后当变道成功后，高精地图系统在会接收到ADAS系统发送的车辆摆正信息，执行步骤S68生成目标路径信息，为下次变道做好准备，并执行步骤S69，通过对目标路径信息中的之前路径索引、当前路径索引和目标路径索引进行求或，获取与车辆所在车道的高精地图信息。

下面通过举例说明本实施例如何实现，具体如下：

如图7所示，图7为接管变道方向与变道请求方向不同的场景，图7中的P1、P2、P3和P4表示车辆所在的位置，L0、L1和L2表示车道，PA、PB和PC表示路径索引编号，PA对应L1车道的高精地图路径信息，PB对应L0车道的高精地图路径信息，PC对应L2车道的高精地图路径信息。车辆在P1位置时当前路径索引为PA，高精地图路径信息为PA，当高精地图系统接收到向右转向的变道请求信息时，进入P2位置，将目标路径索引(此为第一子目标路径信息中的目标路径索引)更新为PB，高精地图路径信息更新为PA，PB(此为第一子高精地图信息)，用户即可根据PA，PB对应的高精地图路径信息判断是否立即变道，当用户接管变道方向(如由自动驾驶变为驾驶员主动驾驶情况)且与变道请求方向相反时，进入P3位置，将当前路径索引更新为PC，目标路径索引更新为PC，之前路径索引更新为PA，停止转向灯方向，生成第三子目标路径信息，高精地图路径信息更新为PA，PC(此为第三子高精地图信息)，当接收到车辆摆正信息时，表明车辆变道成功，进入L2车道和P4位置，高精地图系统停止转向灯方向、目标路径索引和之前路径索引，保持当前路径索引，获取当前路径索引对应的高精地图信息，即为图7中的PC对应的高精地图信息，实时为车辆行驶提供准确的路径信息。

图7的变道场景也可以通过表格表示状态的改变，如表3所示，表3中的N/A表示该路径索引不可用，路径索引也可以采用无符号整形数来表示，如用0表示该路径索引不可用，具体表现形式不受限制。车辆在变道前需要对当前路径信息进行初始化，停止当前路径信息中的之前路径索引、目标路径索引和转向灯方向，保持当前路径索引，即将P1位置的之前路径索引、目标路径索引和转向灯方向设置为N/A。从表3可以看出“接管变道方向与变道请求方向不同”这一变道请求过程中高精地图路径信息从PA变更为PA，PB，在进行跨越车道进入P3位置时变更为PA，PC，最后车辆摆正进入P4位置时变更为PC，实时获取与目标路径信息相对应的高精地图路径信息，提高准确性。

表3

本发明提供的车辆路径获取方法，根据车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，然后获取与目标路径信息相对应的高精地图信息，实现实时获取与车辆车道相对应的高精地图信息，提高准确性。

实施例五

如图8所示，图8是本发明第五实施例提供的一种车辆路径获取方法的工作流程图，包括：

步骤S81：接收到包括车辆变道信息的车辆变道信号；

步骤S82：当所述车辆变道信息为跨越车道信息时，根据所述当前路径信息的当前路径索引更新所述当前路径信息的之前路径索引；

步骤S83：根据所述跨越车道信息中的跨越车道方向更新所述当前路径信息的当前路径索引和所述当前路径信息的目标路径索引，生成第四子目标路径信息；

步骤S84：根据所述第四子目标路径信息获取第四高精地图信息；

步骤S85：当所述车辆变道信息变为车辆摆正信息时，停止所述第四子目标路径信息的目标路径索引、所述第四子目标路径信息的转向灯方向和所述第四子目标路径信息的之前路径索引，生成所述目标路径信息；

步骤S86：根据所述目标路径信息的之前路径索引、所述目标路径信息的当前路径索引和所述目标路径信息的目标路径索引获取所述高精地图信息。

具体来说，当驾驶员接管车辆直接变道时，高精地图系统在执行步骤S81时会接收到ADAS系统发送的跨越车道信息，然后执行步骤S82和步骤S83更新当前路径信息，生成第四子目标路径信息，并执行步骤S84通过对第四子目标路径信息中的之前路径索引、当前路径索引和目标路径索引进行求或，获取第四子高精地图信息。当变道完成后，高精地图系统在会接收到ADAS系统发送的车辆摆正信息，执行步骤S85更新第四子目标路径信息，为下次变道做好准备，并执行步骤S86，通过对目标路径信息中的之前路径索引、当前路径索引和目标路径索引进行求或，获取与车辆所在车道的高精地图信息。

下面通过举例说明本实施例如何实现，具体如下：

如图9所示，图9为不开启变道请求接管车辆变道的场景，图9中的P1和P2表示车辆所在的位置，L0、L1和L2表示车道，PA和PB表示路径索引编号，PA对应L1车道的高精地图路径信息，PB对应L0车道的高精地图路径信息。车辆在P1之前位置时当前路径索引为PA，高精地图路径信息为PA，当高精地图系统接收到跨越车道信息时，进入P1位置，将目标路径索引(此为第四子目标路径信息中的目标路径索引)更新为PB，高精地图路径信息更新为PA，PB(此为第四子高精地图信息)，用户即可根据PA，PB对应的高精地图路径信息进行向右变道，当接收到车辆摆正信息时，表明车辆变道成功，进入P2位置，高精地图系统停止转向灯方向、目标路径索引和之前路径索引，保持当前路径索引，获取当前路径索引对应的高精地图信息，即为图9中的PB对应的高精地图信息，实时为车辆行驶提供准确的路径信息。

图9的变道场景也可以通过表格表示状态的改变，如表4所示，表4中的N/A表示该路径索引不可用，路径索引也可以采用无符号整形数来表示，如用0表示该路径索引不可用，具体表现形式不受限制。车辆在变道前需要对当前路径信息进行初始化，停止当前路径信息中的之前路径索引、目标路径索引和转向灯方向，保持当前路径索引，即将P1之前位置的之前路径索引、目标路径索引和转向灯方向设置为N/A。从表4可以看出“不开启变道请求接管车辆变道”这一变道请求过程中高精地图路径信息从PA变更为PA，PB，然后车辆摆正进入P2时变更为PB，实时获取与目标路径信息相对应的高精地图路径信息，提高准确性。

表4

本发明提供的车辆路径获取方法，根据车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，然后获取与目标路径信息相对应的高精地图信息，实现实时获取与车辆车道相对应的高精地图信息，提高准确性。

实施例六

本发明第六实施例提供了一种存储介质，存储介质存储计算机指令，当计算机执行计算机指令时，用于执行如前所述的车辆路径获取方法的所有步骤。

实施例七

如图10所示，图10是本发明第七实施例提供的一种执行车辆路径获取方法的电子设备的硬件结构示意图，其主要包括：至少一个处理器101；以及，与至少一个处理器101通信连接的存储器102；其中，所述存储器102存储有可被一个处理器101执行的指令，指令被至少一个处理器101执行，以使至少一个处理器101能够执行如图1、图2、图4、图6和图8所示的方法流程。

执行车辆路径获取方法的电子设备还可以包括：输入装置103和输出装置104。

处理器101、存储器102、输入装置103及输出装置104可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

存储器102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆路径获取方法对应的程序指令/模块，例如，图1、图2、图4、图6和图8所示的方法流程。处理器101通过运行存储在存储器102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的车辆路径获取方法。

存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储车辆路径获取方法的使用所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行车辆路径获取方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置103可接收输入的用户点击，以及产生与车辆路径获取方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。输出装置104可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在存储器102中，当被一个或者多个处理器101运行时，执行上述任意方法实施例中的车辆路径获取方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)又称“行车电脑”、“车载电脑”等。主要由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。

(2)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括：智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(3)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括：PDA、MID和UMPC设备等。

(4)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(5)服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(6)其他具有数据交互功能的电子装置。

此外，上述的存储器102中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件服务器的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种车辆路径获取方法，其特征在于，包括：

接收到包括车辆变道信息的车辆变道信号；

根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，具体包括：当所述车辆变道信息为跨越车道信息时，根据所述当前路径信息的当前路径索引更新所述当前路径信息的之前路径索引；根据所述跨越车道信息中的跨越车道方向更新所述当前路径信息的当前路径索引和所述当前路径信息的目标路径索引，生成第四子目标路径信息；根据所述第四子目标路径信息获取第四子高精地图信息；根据所述第四子目标路径信息生成所述目标路径信息；

根据所述目标路径信息获取高精地图信息。

2.如权利要求1所述的车辆路径获取方法，其特征在于，所述当前路径信息和所述目标路径信息均包括之前路径索引、当前路径索引、目标路径索引和转向灯方向。

3.如权利要求2所述车辆路径获取方法，其特征在于，所述根据所述目标路径信息获取高精地图信息，具体包括：

根据所述目标路径信息的之前路径索引、所述目标路径信息的当前路径索引和所述目标路径信息的目标路径索引获取所述高精地图信息。

4.如权利要求2所述的车辆路径获取方法，其特征在于，所述根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，具体包括：

当所述车辆变道信息为变道请求信息时，根据所述变道请求信息中的变道请求方向和所述当前路径信息的当前路径索引更新所述当前路径信息的转向灯方向和所述当前路径信息的目标路径索引，生成第一子目标路径信息；

根据所述第一子目标路径信息获取第一子高精地图信息；

根据所述第一子目标路径信息生成所述目标路径信息。

5.如权利要求4所述的车辆路径获取方法，其特征在于，所述根据所述第一子目标路径信息生成所述目标路径信息，具体包括：

当所述车辆变道信息由所述变道请求信息变为跨越车道信息，且所述变道请求方向与所述跨越车道信息中的跨越车道方向一致时，停止所述第一子目标路径信息的转向灯方向；

根据所述第一子目标路径信息的当前路径索引更新所述第一子目标路径信息的之前路径索引；

根据所述跨越车道方向更新所述第一子目标路径信息的当前路径索引，生成第二子目标路径信息；

根据所述第二子目标路径信息获取第二子高精地图信息；

根据所述第二子目标路径信息生成所述目标路径信息。

6.如权利要求4所述的车辆路径获取方法，其特征在于，所述根据所述第一子目标路径信息生成所述目标路径信息，具体包括：

当所述车辆变道信息由所述变道请求信息变为跨越车道信息，且所述变道请求方向与所述跨越车道信息中的跨越车道方向不一致时，停止所述第一子目标路径信息的转向灯方向；

根据所述第一子目标路径信息的当前路径索引更新所述第一子目标路径信息的之前路径索引；

根据所述跨越车道方向更新所述第一子目标路径信息的当前路径索引和所述第一子目标路径信息的目标路径索引，生成第三子目标路径信息；

根据所述第三子目标路径信息获取第三子高精地图信息；

根据所述第三子目标路径信息生成所述目标路径信息

7.如权利要求4-6任一项所述的车辆路径获取方法，其特征在于，所述根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，之后还包括：

当所述车辆变道信息变为车辆摆正信息时，停止所述目标路径信息的目标路径索引、所述目标路径信息的转向灯方向和所述目标路径信息的之前路径索引，并更新所述目标路径信息。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1～7任一项所述的车辆路径获取方法的所有步骤。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

接收到包括车辆变道信息的车辆变道信号；

根据所述车辆变道信息更新当前路径信息，生成目标路径信息，具体包括：当所述车辆变道信息为跨越车道信息时，根据所述当前路径信息的当前路径索引更新所述当前路径信息的之前路径索引；根据所述跨越车道信息中的跨越车道方向更新所述当前路径信息的当前路径索引和所述当前路径信息的目标路径索引，生成第四子目标路径信息；根据所述第四子目标路径信息获取第四子高精地图信息；根据所述第四子目标路径信息生成所述目标路径信息；

根据所述目标路径信息获取高精地图信息。

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