JP2010237124A - 地図データ更新システム及び地図データ更新プログラム、並びにこれを利用したナビゲーション装置及び車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ノードとリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ33を記憶する第一記憶手段31と、更新データを受け取って道路ネットワークデータ33を更新する更新手段16と、更新手段16とは異なる手段により取得される追加データ36を、関連するリンクへの関連付け情報とともに記憶する第二記憶手段35と、更新手段16による更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて各追加データ36の関連付け情報を修正する修正手段17と、を備えた地図データ更新システム。
【選択図】図1
Description
まず、ナビゲーション装置1の構成について説明する。図1に示すナビゲーション装置1の各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のCPU等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア(プログラム)或いはその両方により実装されて構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション装置1は、画像情報取得部11、自車位置情報取得部12、画像認識部13、データ処理部14、送受信部15、更新処理部16、修正部17、及びナビゲーション用演算部22を機能部として備えている。そして、これらの各機能部は、デジタル転送バス等の通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。ここで、各機能部がソフトウェア(プログラム)により構成される場合には、当該ソフトウェアは、演算処理装置が参照可能なRAMやROM等の記憶手段に記憶される。また、地図データベース31及び学習データベース35は、例えばハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、DVD−RAMを備えたDVDドライブ等の情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体(記憶手段)をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係るナビゲーション装置1の各部の構成について詳細に説明する。
地図データベース31は、地図データ32が記憶されたデータベースである。地図データ32は、例えば図3に示すように、複数の交差点のそれぞれに対応する複数のノードnと、交差点間を接続する道路に対応する複数のリンクkとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ33を含んでいる。本実施形態においては、この地図データベース31が、本発明における「第一記憶手段」に相当する。各ノードnは、図4に示すように、緯度及び経度で表現された地図上の位置(座標)の情報を有している。各リンクkは、ノードnを介して接続されている。また、各リンクkは、図5に示すように、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、形状補間点m等の情報を有している。ここで、形状補完点mは、リンクkに沿って一個又は複数個設けられ、当該形状補完点mの配列によりリンク形状を表現するためのものである。これらの各ノードn及び各リンクkは、それぞれ識別情報としての固有のノードID及びリンクIDを有している。また、地図データ32は、道路ネットワークデータ33の他に、ナビゲーション用演算部22による地図表示処理に必要な描画情報や経路案内処理に必要な各種の案内情報等を含んでいる。ここで、描画情報には、道路形状、建物、河川等を表示するために必要な背景情報、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字情報等が含まれる。
学習データベース35は、車両3に設けられた画像情報取得部11、画像認識部13、及びデータ処理部14により、車両3毎に独自に取得される学習地物データ36を記憶するデータベースである。この学習地物データ36は、地図データベース31に格納された地図データ32が有するリンクkに関連付けられて記憶されている。すなわち、各学習地物データ36は、当該地物が設けられた道路に対応するリンクkが有するリンクIDの情報を関連付け情報として有することにより、当該地物が設けられた道路に対応するリンクkに関連付けられて記憶されている。本実施形態においては、この学習地物データ36が本発明における「追加データ」に相当し、学習データベース35が本発明における「第二記憶手段」に相当する。また、学習地物データ36は、その位置情報として、関連付けられたリンクkのリンク端(リンク終端)との相対位置関係を表す情報、すなわち、リンク端(リンク終端)からの距離情報を有している。また、学習地物データ36はその他にも、当該地物の種別等を表す属性情報を有している。画像情報取得部11、画像認識部13、及びデータ処理部14による学習地物データ36の取得方法については、後述する。
画像情報取得部11は、撮像装置41により撮像した車両3の周辺の画像情報Gを取得する機能部である。ここで、撮像装置41は、撮像素子を備えた車載カメラ等であって、少なくとも車両3の周辺の道路の路面を撮像可能な位置に設けられている。このような撮像装置41としては、例えば、図7に示すような車両3の後方の路面を撮像するバックカメラを用いると好適である。画像情報取得部11は、撮像装置41により撮像した撮像情報を、フレームメモリ(不図示)などを介して所定の時間間隔で取り込む。この際の画像情報Gの取り込みの時間間隔は、例えば、10〜50ms程度とすることができる。これにより、画像情報取得部11は、撮像装置41により撮像した複数フレームの画像情報Gを連続的に取得することができる。ここで取得された画像情報Gは、画像認識部13へ出力される。
自車位置情報取得部12は、車両3の現在位置を示す自車位置情報Pを取得する機能部である。自車位置情報取得部12は、自車位置情報Pを取得することにより自車位置を検出する。本実施形態においては、この自車位置情報取得部12が、本発明における「自位置検出手段」に相当する。ここでは、自車位置情報取得部12は、GPS受信機42、方位センサ43、及び距離センサ44と接続されている。ここで、GPS受信機42は、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号を受信する装置である。このGPS信号は、通常1秒おきに受信され、自車位置情報取得部12へ出力される。自車位置情報取得部12では、GPS受信機42で受信されたGPS衛星からの信号を解析し、車両3の現在位置(緯度及び経度)、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ43は、車両3の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ43は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ43は、その検出結果を自車位置情報取得部12へ出力する。距離センサ44は、車両3の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ44は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、車両3の加速度を検知するヨー・Gセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ44は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部12へ出力する。
画像認識部13は、画像情報取得部11で取得された画像情報Gに含まれる対象地物の画像認識処理を行う機能部である。ここで、対象地物となる地物には、横断歩道、停止線、速度標示等のような、道路の路面に設けられた各種の道路標示が含まれる。画像認識部13は、対象地物の画像認識に際しては、画像情報Gに対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報Gに含まれている地物(道路標示)の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部13は、抽出された地物の輪郭情報と、対象地物の形態の特徴量とのパターンマッチングを行うことにより、画像情報Gに含まれる対象地物の画像を抽出する。画像認識部13による画像認識処理の結果は、データ処理部14に出力される。
データ処理部14は、画像認識部13による画像認識処理の結果を表す情報を、学習データベース35に記憶させるための処理を行うための機能部である。本実施形態においては、データ処理部14は、画像認識部13により抽出された画像情報Gに含まれる対象地物の画像に基づいて、地図データベース31に格納された地物データ34には含まれていない地物に関するデータを、独自に学習地物データ36に追加する処理を行う。本実施形態においては、このデータ処理部14が、本発明における「データ取得手段」に相当する。図8は、学習地物データ36の収集処理の概要を説明するための説明図である。この図において、(a)には車両3が走行中の道路における道路標示が示されており、(b)はそれに対応してノードn、リンクk、地物データ34、及び学習地物データ36が示されている。なお、図8(a)においてF1〜F4で示された停止線を表す道路標示に関する情報は、地図データベース31に格納された地物データ34に予め整備されて記憶されているものとし、一方、f1で示された横断歩道及びf2で示された最高速度を表す道路標示に関する情報は、地図データベース31に格納された地物データ34に当初は記憶されていないものとする。
送受信部15は、無線基地局等を介してサーバ装置2との間で無線通信によりデータの送受信を行う通信装置を備えている。このような無線通信方法としては、例えば携帯電話網や無線LAN(Local Area Network)等の公知の通信網を用いることができる。本実施形態においては、送受信部15は、後述するように、地図データベース31に格納された地図データ32が有する道路ネットワークデータ33を現実の道路の変化に応じて更新させるための更新データ53を、サーバ装置2から受信する。なお、更新データ53には、道路ネットワークデータ33以外にも地物データ34を更新するためのデータが含まれていても良い。更新データ53については後述する。
更新処理部16は、現実の道路の変化に応じた道路ネットワークデータ33の更新データ53を受け取って、地図データ32に含まれる道路ネットワークデータ33の更新を行なう機能部である。本実施形態においては、この更新処理部16が、本発明における「更新手段」に相当する。後述するように、更新データ53は、少なくとも道路ネットワークデータ33を更新するための更新道路ネットワークデータ54を含んでいる。本実施形態においては、更新処理部16は、送受信部15がサーバ装置2から更新データ53を受信した際には、道路ネットワークデータ33の更新処理を自動的に実行する構成となっている。また、本実施形態においては、後述するように、更新データ53は、現実に変更があった道路の変更内容を差分として表す差分データとして生成される。したがって、これに応じて更新処理部16による更新処理も、差分更新処理となっている。すなわち、更新処理部16は、差分データである更新データ53に含まれる、地図データベース61(図2を参照)に記憶された道路ネットワークデータ63の追加、変更、又は削除の内容を、地図データベース31に記憶された道路ネットワークデータ33に適用することにより、地図データベース31の差分更新処理を行う。なお、更新データ53が更新道路ネットワークデータ54に加えて更新地物データ55をも含んでいる場合には、更新処理部16は、地図データベース61(図2を参照)に記憶された地物データ64の追加、変更、又は削除の内容を、地図データベース31に記憶された地物データ34に適用することにより、地図データベース31の差分更新処理も行う。
修正部17は、更新処理部16による道路ネットワークデータ33の更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクkについて、更新前後の各リンクkのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、学習データベース35に格納されて記憶された各学習地物データ36が有する関連付け情報としてのリンクIDを修正する機能部である。本実施形態においては、この修正部17が、本発明における「修正手段」に相当する。修正部17は、上記したような機能を実現するための手段として、同一性判定部18、修正先決定部19、削除処理部20、及び修正処理部21の各機能部を備えている。以下では、これらの各機能部の詳細について説明する。なお、以下では、「修正部17」の用語を用いる場合には、同一性判定部18、修正先決定部19、修正処理部20、及び削除処理部21の各機能部を包括する概念として用いるものとする。
同一性判定部18は、更新前後のリンクkについてリンク端座標とリンク方向とを比較して、少なくともいずれか一方のリンク端のリンク端座標及びリンク方向が所定の同一判定範囲内にある場合に、同一の道路に対応するリンクkであると判定する機能部である。本実施形態においては、この同一性判定部18が、本発明における「同一性判定手段」に相当する。本実施形態においては、同一性判定部18は、道路ネットワークデータ33の更新前に学習地物データ36が関連付けられていたリンクkのリンク端座標及びリンク方向について、所定の同一判定範囲内にあるか否かの判定を行なう。ここで、「同一判定範囲」とは、リンク端座標及びリンク方向に関して、更新前後で多少のズレがあって完全には一致していなかったとしても、実質的に同一のリンク端座標及びリンク方向を表しているとみなすことができる範囲を意味する。本実施形態においては、同一性判定部18は、まず、リンク端座標が所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する。リンク端座標についての同一性判定処理に関しては、図10に示すように、例えば更新前のリンクkの各リンク端を中心とする半径X〔m〕の円で区画される範囲が、同一判定範囲として設定される。そして、更新前のリンクkの各リンク端に設定される半径X〔m〕の二つの円で区画される範囲内に、更新後のリンクkのいずれかのリンク端が含まれている場合に、これらのリンク端座標は同一判定範囲内にあると判定される。このときの同一判定範囲を区画する円の半径X〔m〕は、例えば1〔m〕とすることができる。ただし、同一判定範囲を区画する円の半径X〔m〕については、これ以外にも適宜設定を変更することができる。なお、半径X〔m〕の円で区画される範囲内に、更新後のリンクkのリンク端が含まれているかの判定は、更新前のリンクkのリンク端座標と更新後のリンクkのリンク端座標とに基づいて演算により取得される二点間距離が、X〔m〕以下であるか否かにより判定される。
修正先決定部19は、同一性判定部18により、更新後の複数のリンクkの組み合わせが更新前の一つのリンクkと同一の道路に対応すると判定された場合に、学習地物データ36が有するリンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、関連付け情報としてのリンクIDを更新後のいずれのリンクkへの関連付けを表すように修正するかを決定する機能部である。この修正先決定部19が、本発明における「修正先決定手段」に相当する。例えば一本の道路が二本に分断された場合には、同一性判定部18は更新前の一つのリンクkに対して更新後の二つのリンクkが同一の道路に対応するリンクkであると判定される場合がある。このような場合には、修正先決定部19は、学習データベース35に格納された学習地物データ36が有する、関連付けられたリンクkのリンク端(リンク終端)との相対位置関係を表す情報、すなわち、リンク端(リンク終端)からの距離情報を取得し、これに基づいて当該学習地物データ36が更新後の二つのリンクkのうちいずれのリンクkに関連付けられるのが適切であるかが判定される。
修正処理部20は、学習地物データ36が有する関連付け情報としてのリンクIDを、同一性判定部18により同一の道路に対応するリンクkであると判定された更新後のリンクkへの関連付けを表すように修正する機能部である。すなわち、修正処理部20は、学習地物データ36が有する関連付け情報としてのリンクIDを、同一性判定部18により同一の道路に対応するリンクkであると判定された更新前と更新後のリンクkの間で、更新前のリンクkのリンクIDを更新後のリンクkのリンクIDに変更する修正を行なう。これにより、学習地物データ36と道路ネットワークデータ33とが、当該道路ネットワークデータ33の更新後においても適切に関連付けられた状態に維持させることができる。本実施形態においては、この修正処理部20が、本発明における「修正処理手段」に相当する。
削除処理部21は、更新前のリンクkについて、同一性判定部18により同一の道路に対応するリンクkであると判定されるリンクkがなかった場合には、当該リンクkに関連付けられた学習地物データ36を学習データベース35から削除する機能部である。すなわち、削除処理部21は、学習地物データ36が関連付けられた更新前のリンクkについて、道路ネットワークデータ33の更新後に、同一性判定部18により同一の道路に対応するリンクkであると判定されるリンクkがなかった場合には、更新後にはその学習地物データ36は既に不要となってしまったものと判定し、当該更新前のリンクkに関連付けられた学習地物データ36を学習データベース35から削除する。これにより、学習データベース35における学習地物データ36を記憶するための記憶領域を節約することができる。本実施形態においては、この削除処理部21が、本発明における「削除処理手段」に相当する。
次に、図11〜図13に基づいて、修正部17による修正処理の具体例について説明する。図11は、道路が一本新設され、それに伴って道路ネットワークデータ33が更新された場合の例を示している。この図において、(a)は更新前の道路ネットワークデータ33の状態を示しており、(b)は更新後の道路ネットワークデータ33の状態を示している。本例では、更新後のリンクk108に対応する道路が一本新設されて、更新前のリンクk102に対応する道路に接続されている。それに伴い、更新前のリンクk102に対応する道路は更新後のリンクk102及びリンクk103に対応する二本の道路に分断されている。この場合、道路ネットワークデータ33が更新されると、同一性判定部18は、更新前に学習地物データ36が関連付けられていたリンクk102及びリンクk103のリンク端座標及びリンク方向について、所定の同一判定範囲内にあるか否かの判定を行なう。同一判定処理の詳細については既に説明したのでここでは説明を省略するが、更新前のリンクk102については、更新後のリンクk102及びリンクk103が同一の道路に対応するリンクkであると判定される。また、更新前のリンクk103については、更新後のリンクk104が同一の道路に対応するリンクkであると判定される。
修正部17による修正処理により、学習地物データ36と道路ネットワークデータ33とが、当該道路ネットワークデータ33の更新後においても適切に関連付けられた状態に維持される。一方で、更新データ53が更新道路ネットワークデータ54に加えて更新地物データ55をも含んでいる場合には、地図データベース31に記憶された地物データ34の更新処理も行われる。このとき、更新地物データ55に追加の地物の情報が含まれていた場合には、道路ネットワークデータ33の更新後の同一のリンクkについて、同一の属性を有する更新地物データ54に基づいて更新された地物データ34と学習地物データ36とが共に関連付けられることになる場合が生じ得る。このとき、これらが同一の属性を有し、かつ、相互に異なる内容である場合には、これらを例えば後述するナビゲーション用演算部22による経路案内等の用に供する場合に、学習地物データ36及び更新地物データ54に基づいて更新された地物データ34のいずれの情報を参照するかによって案内結果が変わってしまうという不都合が生じ得る。
ナビゲーション用演算部22は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路計算、目的地までの経路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するためにアプリケーションプログラムAPに従って動作する演算処理手段である。例えば、ナビゲーション用演算部22は、地図データベース31から自車両周辺の地図データ32を取得して表示入力装置45に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置情報に基づいて自位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部22は、公知の方法により計算された出発地から目的地までの経路と自車位置情報とに基づいて、表示入力装置45及び音声出力装置46の一方又は双方を用いて進路案内を行う。その際、ナビゲーション用演算部22は、地図データベース31及び学習データベース35に格納されて記憶された道路ネットワークデータ33、地物データ34、及び学習地物データ36を参照し、これらに基づいて上記した各処理を行う。本実施形態に係るナビゲーション装置1は、地図データベース31に格納された道路ネットワークデータ33及び地物データ34に加えて、学習データベース35に格納された学習地物データ36をも参照してナビゲーション用演算部22が動作するので、より詳細な経路案内等を行なうことができる。その際、ナビゲーション用演算部22は、道路ネットワークデータ33と、更新後の道路ネットワークデータ33に適切に関連付けられた学習地物データ36とに基づいて動作するので、そのような詳細な経路案内を、現実の道路の変化に応じて適切に行なうことが可能となっている。
次に、サーバ装置2の構成について説明する。図2に示すように、サーバ装置2は、複数の車両3のそれぞれに搭載された複数のナビゲーション装置1と通信可能に設けられている。そして、サーバ装置2は、現実の道路の変化に応じた地図データ32の更新データ53を生成して、当該更新データ53を各車両3に配信する。
地図データベース61は、地図データ62が記憶されたデータベースである。地図データ62は、基本的にはナビゲーション装置1が備える地図データベース31に記憶された地図データ32と同様、複数の交差点のそれぞれに対応する複数のノードnと、交差点間を接続する道路に対応する複数のリンクkとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ63を含んでいる。各ノードnは、緯度及び経度で表現された地図上の位置(座標)の情報を有している。各リンクkは、ノードnを介して接続されている。また、各リンクkは、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、リンク形状を表現するための形状補間点等の情報を有している。これらの各ノードn及び各リンクkは、それぞれ識別情報としての固有のノードID及びリンクIDを有している。また、地図データベース61に格納された地図データ62には、この他にも、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報、すなわち地物データ64が含まれる。この地物データ64には、例えば道路の路面に設けられた道路標示(ペイント標示)、横断歩道、停止線、最高速度等を表す速度標示、ゼブラゾーン、道路に沿って車線を分ける区画線(実線、破線、二重線等の各種区画線を含む。)、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示(矢印標示、例えば、直進矢印、右折矢印等を含む)等が含まれる。そして、この地図データベース61の内容が、後述する更新データ53を生成するための基準となる。
更新入力部51は、現実の道路の変化に応じて、当該変化の様子を入力するための端末である。ここで入力されるデータは、サーバ装置2が備える地図データベース61に格納された道路ネットワークデータ63や地物データ64等の内容に対して新たに追加、変更、削除等されるべき内容の具体的なデータとなる。例えば、現実に新たな道路が作られた場合、当該道路に関する部分の道路ネットワークデータ33を構成する交差点データ、接続データ、道路データ、及び形状データ等や、当該道路に関する部分の地物データ34を構成する各種の画像データ等が、新規データとして更新入力部51から入力される。また、例えば、道路が廃止されてなくなった場合には、当該道路の廃止に伴って不要となる部分の道路ネットワークデータ33や地物データ34を構成する各種データ等を指定する情報が入力される。また、例えば従来あった道路が拡張される等して形状が変化した場合には、当該道路の形状変化に伴う形状補完点等の形状データが、新規データとして更新入力部51から入力される。その他、例えば、特定の道路における最高速度等の交通規則が変更になった場合には、当該道路に関する最高速度等の属性情報が、新規データとして更新入力部51から入力される。この更新入力部51としては、具体的には、キーボード、マウス、モニタ等を備えたパーソナルコンピュータ等を用いることができる。
更新データ生成部52は、現実の道路の変化を地図データ32に反映させるための更新データ53を生成する機能部である。更新データ53は、地図データベース31の更新処理を行うための情報をまとめたデータであり、地図データベース31に変更を加えて更新すべき内容を一つにまとめたデータとされている。本実施形態においては、更新データ53は、サーバ装置2に記憶された地図データベース61が有する地図データ62の内容を基準として、道路単位(リンクk単位)で、現実に変化があった道路の変更内容を差分として表す差分データとして生成される。また、更新データ53は、地図データ62が道路ネットワークデータ63及び地物データ64を有していることに対応して、更新道路ネットワークデータ54及び更新地物データ55を含んで生成される。ここで、更新地物データ55は、地図データベース31に記憶された地物データ34や地図データベース61に記憶された地物データ64と同様、道路ネットワークデータ33、63を構成するリンクkに関連付けられたデータとなっている。したがって、本実施形態においては、この更新地物データ55が本発明における「関連データ」に相当する。また、本実施形態においては、更新データ53が生成されると当該生成した更新データ53は自動的に送受信部56を介して車両3に配信される構成となっている。
送受信部56は、無線基地局等を介して複数の車両3に搭載されたナビゲーション装置1との間で無線通信によりデータの送受信を行う通信装置を備えている。この無線通信方法には、ナビゲーション装置1の送受信部14と共通のものが使用され、例えば携帯電話網や無線LAN(Local Area Network)等の公知の通信網を用いることができる。上記のとおり、本実施形態においては、送受信部56は、更新データ生成部52により生成される、現実の道路の変化に応じた道路ネットワークデータ33の更新データ53をナビゲーション装置1へ送信する。
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置1において実行される地図データ更新処理の手順(地図データ更新方法)について説明する。図14は、本実施形態に係る地図データ更新処理の全体の手順を示すフローチャートである。また、図15は、図14のステップ#07の修正処理の詳細な処理手順を示すフローチャートである。以下に説明する各処理の手順は、上記の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア(プログラム)或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、ナビゲーション装置1が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成する地図データ更新プログラムを実行するコンピュータとして動作する。
まず、本実施形態に係る地図データ更新システムに組み込まれたナビゲーション装置1による、地物データ学習処理及び地図データ更新処理の全体の手順について、図14に基づいて説明する。まず、画像情報取得部11は、自車両3に搭載された撮像装置41により撮像した画像情報Gを取得する(ステップ#01)。次に、画像認識部13により、画像情報Gに含まれる、道路の路面に設けられた各種の道路標示を対象地物とする画像認識処理を行う(ステップ#02)。画像認識部13による画像認識処理の結果はデータ処理部14に出力され、当該画像認識処理結果に基づくデータは、道路ネットワークデータ33を構成するリンクkに関連付けて学習データベース35に記憶される(ステップ#03)。次に、更新処理部16は、サーバ装置2により更新データ53が配信されているか否かを判定する(ステップ#04)。サーバ装置2により更新データ53が配信されていないと判定された場合には(ステップ#04:No)、再度ステップ#01〜ステップ#04の処理を実行する。
次に、ステップ#07の修正処理の詳細な手順について、図15に基づいて説明する。まず、同一性判定部18は、学習地物データ36が関連付けられた更新前のリンクkの両端のリンク端座標とリンク方向を取得する(ステップ#21)。次に、同一性判定部18は、更新後の道路ネットワークデータ33に含まれるリンクkの両端のリンク端座標とリンク方向を取得する(ステップ#22)。そして、同一性判定部18は、ステップ#21及びステップ#22で取得されたそれぞれのリンク端座標を比較し(ステップ#23)、所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する(ステップ#24)。同一判定範囲内にあると判定された場合には(ステップ#24:Yes)、次に同一性判定部18は、ステップ#21及びステップ#22で取得されたそれぞれのリンク端座標及びリンク方向を比較し(ステップ#25)、それぞれ所定の同一判定範囲内にあるか否かを判定する(ステップ#26)。同一判定範囲内にあると判定された場合には(ステップ#26:Yes)、同一性判定部18は、更新前の一つのリンクkと更新後の二つのリンクkの組み合わせとが同一の道路に対応するか否かを判定する(ステップ#27)。
(1)上記の実施形態においては、学習地物データ36を追加データとして、本発明を学習地物データ36と道路ネットワークデータ33とを当該道路ネットワークデータ33の更新後においても適切に関連付けられた状態に維持することが可能な地図データ更新システムに適用する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、更新処理部16とは異なる手段により取得され、各リンクkに関連付けられて記憶される情報であれば、学習地物データ36以外の各種の情報を追加データとすることもできる。例えば、画像認識部13による画像認識結果に基づいて取得される、ある道路についての最高速度や進行方向等の交通規制を表すリンク属性データ37を追加データとして、本発明に係る地図データ更新システムに適用することも、本発明の好適な実施形態の一つである。或いは、図示しないアクセル開度検出手段やブレーキ操作量検出手段等からの各種の情報に基づいて取得される車両の挙動に関するデータ、すなわち車両挙動データ38を追加データとして、本発明に係る地図データ更新システムに適用することも、本発明の好適な実施形態の一つである。
14 データ処理部(データ取得手段、データ削除手段)
16 更新処理部 (更新処理手段)
17 修正部(修正手段)
18 同一性判定部(同一性判定手段)
19 修正先決定部(修正先決定手段)
20 修正処理部(修正処理手段)
21 削除処理部(削除処理手段)
22 ナビゲーション用演算部(ナビゲーション用演算手段)
31 地図データベース (第一記憶手段)
33 道路ネットワークデータ
34 地物データ(関連データ)
35 学習データベース(第二記憶手段)
36 学習地物データ(追加データ)
37 リンク属性データ(追加データ)
38 車両挙動データ(追加データ)
53 更新データ
55 更新地物データ(関連データ)
n ノード
k リンク
m 形状補完点
Claims (11)
- 交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶する第一記憶手段と、
現実の道路の変化に応じた前記道路ネットワークデータの更新データを受け取って、前記道路ネットワークデータを更新する更新手段と、
前記更新手段とは異なる手段により取得され、各リンクに関連付けられる追加データを、当該関連するリンクへの関連付けを表す関連付け情報とともに記憶する第二記憶手段と、
前記更新手段による前記道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、前記第二記憶手段に記憶された各追加データの前記関連付け情報を修正する修正手段と、
を備えた地図データ更新システム。 - 前記修正手段は、
更新前後の前記リンクについて前記リンク端座標と前記リンク方向とを比較して、少なくともいずれか一方のリンク端の前記リンク端座標及び前記リンク方向が所定の同一判定範囲内にある場合に、同一の道路に対応するリンクであると判定する同一性判定手段と、
前記関連付け情報を、前記同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定された更新後のリンクへの関連付けを表すように修正する修正処理手段と、
を備える請求項1に記載の地図データ更新システム。 - 前記道路ネットワークデータは、前記リンクの形状を表現するための形状補完点をさらに含み、
前記同一性判定手段は、前記リンク上におけるリンク端から当該リンク端に隣接する前記形状補完点へ向かう方向を前記リンク方向として判定を行なう請求項2に記載の地図データ更新システム。 - 前記修正手段は、
前記同一性判定手段により、更新後の複数のリンクの組み合わせが更新前の一つのリンクと同一の道路に対応すると判定された場合に、前記追加データが有する前記リンク端座標との相対位置関係を表す情報に基づいて、前記関連付け情報を更新後のいずれの前記リンクへの関連付けを表すように修正するかを決定する修正先決定手段をさらに備える請求項2又は3に記載の地図データ更新システム。 - 前記修正手段は、更新前の前記リンクについて、前記同一性判定手段により同一の道路に対応するリンクであると判定される前記リンクがなかった場合には、当該リンクに関連付けられた前記追加データを前記第二記憶手段から削除する削除処理手段をさらに備える請求項2から4のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
- 前記更新データが、前記リンクに関連付けられた関連データを有する場合であって、
前記更新手段による更新後の同一の前記リンクについて、同一の属性の前記関連データと前記追加データとが共に関連付けられることになった場合に、当該追加データを前記第二記憶手段から削除するデータ削除手段を備えた請求項1から5のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。 - 前記追加データは、車両に設けられたデータ取得手段により、独自に取得されたデータである請求項1から6のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
- 前記追加データは、道路上に設けられた地物に関する地物データ、前記リンクの属性に関するリンク属性データ、及び車両の挙動に関する車両挙動データのいずれか一つ以上を含む請求項7に記載の地図データ更新システム。
- 請求項1から8のいずれか一項に記載の地図データ更新システムにより更新される前記第一記憶手段及び前記第二記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記第一記憶手段及び第二記憶手段に記憶された前記道路ネットワークデータ及び前記追加データを参照して動作するナビゲーション用演算処理手段と、
を備えたナビゲーション装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の地図データ更新システムにより更新される前記第一記憶手段及び第二記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記第一記憶手段及び第二記憶手段に記憶された前記道路ネットワークデータ及び前記追加データを参照して動作する車両制御手段と、
を備えた車両制御装置。 - 交差点に対応するノードと交差点間を接続する道路に対応するリンクとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータを記憶する第一記憶手段を備えた地図データ更新システムにおける地図データ更新プログラムであって、
現実の道路の変化に応じた前記道路ネットワークデータの更新データを受け取って、前記道路ネットワークデータを更新する更新ステップと、
前記更新ステップ以外により取得され、各リンクに関連付けられる追加データを、当該関連するリンクへの関連付けを表す関連付け情報とともに第二記憶手段に記憶する記憶ステップと、
前記更新ステップによる前記道路ネットワークデータの更新処理が実行された際に、更新によって変化したリンクについて、更新前後の各リンクのリンク端座標とリンク方向とに基づいて、前記記憶ステップで記憶された各追加データの前記関連付け情報を修正する修正ステップと、
をコンピュータに実行させる地図データ更新プログラム。
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