CN106896392A - 利用adas技术辅助定位测试的方法 - Google Patents

Abstract

一种利用ADAS技术辅助定位的测试方法，定位终端测试时，同时安装ADAS设备，通过图像识别技术计算出所在的车道及车辆位于车道边线的距离，可识别左右车辆及周围环境。将ADAS数据与RTK、定位终端的数据同时记录，便放入历史库。基于ADAS数据建立可信的参考基准，充分挖掘历次测试数据，利用历史数据有效地评价单个终端的定位测试效果。基于海量终端的多次测试数据，生成测试区域内的车道级高精度地图。本发明能够准确记录所属车道及位于车道的位置和行车环境，形成统一参考基准，将历史测试数据整合分析，生成车道级的高精度地图。

Description

利用ADAS技术辅助定位测试的方法

技术领域

本发明涉及定位测试技术领域，特别涉及一种利用ADAS技术辅助定位测试的方法。

背景技术

普通的GPS定位精度在10米左右，利用RTK(载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标)/RTD(伪距差分技术)等差分定位技术可提供厘米级/米级的定位精度。然而实际情况错综复杂，尤其在城市环境中，高楼遮挡、树影遮挡、高架下遮挡、多径效应等都会定位精度，造成定位偏差较大。

目前高精度地图还未普及，每次定位终端进行高精度定位测试时，仅记录在哪条道路上行驶，2车道的道路本身便有6-7米宽度，本身无法造成高精度定位的参考基准。历史的测试数据因为缺少统一的参考基准，无法充分发挥高精度的价值。

目前定位测试采用RTK+地图方式进行定位精度测试。具体为：

1、定位测试时，同时安装要测试的定位终端和高质量的RTK设备。

2、以RTK设备作为参考基准，如果RTK为固定解，便视为厘米级精度，并作为参考基准。

3、分析定位终端自身的数据，并与高质量的RTK设备做对比，作为高精度终端的评价依据。

4、结合地图来划分不同的测试区域，如CBD、树荫遮挡等，综合考虑来评价终端的定位效果。

现有技术的存在的问题：

RTK定位是一种相对的定位精度，自身精度也受到多方面的影响，无法成为绝对可信的参考基准。而实地定位精度测试过程中，车辆本身存在变道情况，车辆在车道的位置也有所不同，那么同一个定位终端在同一个地点的多次测试数据缺少对比依据，无法进行有效分析。

发明内容

本发明提出了一种利用ADAS技术(自动驾驶辅助技术，主要指ADAS图像识别技术，可识别车道线，距离左右车道线的距离等)辅助定位的测试方法，解决了高精度定位测试缺少统一可信的参考基准，无法充分挖掘历史测试数据的价值的技术问题。

本发明采用的技术方案是：

一种利用ADAS技术辅助定位的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取当前定位测试数据；

步骤2.b，将当前定位测试数据统一存入历史库中，作为历史测试数据；

步骤2.c，获取本次定位测试数据；

步骤3.b，将本次定位测试数据与历史库中的历史测试数据进行对比分析，并结合测试区域内的车道级地图进行对比分析，判断在可对比的区域中，是否有定位效果差别明显的区域；

步骤4，挑选定位效果差别明显的区域，作为重点分析对象；

步骤5，分析排查造成定位效果差别明显的原因，并将原因计入历史库中，形成参考库。

进一步地，所述步骤1中当前定位测试数据包括ADAS测试数据、RTK测试数据和当前定位终端的测试数据。

进一步地，所述步骤1包括步骤1.a、步骤1.b和步骤1.c；

步骤1.a，获取ADAS测试数据，所述ADAS测试数据为车辆所属的车道和位于车道的具体位置；

步骤1.b，获取RTK测试数据，所述RTK测试数据为RTK设备的精准位置；

步骤1.c，获取当前定位终端的测试数据。

进一步地，所述步骤1.a中ADAS测试数据通过安装在车辆上的ADAS设备获取车辆所属的车道及距离当前车道的左右距离来获取。

进一步地，所述ADAS测试数据作为统一的参考基准。

进一步地，所述步骤1.b中RTK设备的精准位置作为与定位终端自身精度的对比基准。

进一步地，所述测试方法还包括步骤2.a和步骤3.a；

步骤2.a，获取测试过程中的地图数据；

步骤3.a，根据历史测试数据和地图数据，生成步骤3.b中所述的测试区域内的车道级地图。

本发明结合ADAS技术配合测试，实时记录测试时所属的车道和位于车道的位置以及当时的行车环境，进而形成可信的统一参考基准，具有下列有益效果：

1、准确记录所属车道及位于车道的位置和行车环境，形成统一参考基准。

2、将历史测试数据统一利用起来，用于分析挖掘不同地点的定位精度及其原因。

3、将历史测试数据整合分析，生成车道级的高精度地图。

附图说明

图1是本发明流程图。

具体实施方式

本发明定位终端测试时，同时安装ADAS设备，通过图像识别技术计算出所在的车道及车辆位于车道边线的距离，可识别左右车辆及周围环境。将ADAS数据与RTK、定位终端的数据同时记录，便放入历史库。基于ADAS数据建立可信的参考基准，充分挖掘历次测试数据，利用历史数据有效地评价单个终端的定位测试效果。基于海量终端的多次测试数据，生成测试区域内的车道级高精度地图。

下文中，结合附图和实施例对本发明作进一步阐述。

图1是本发明流程图，步骤如下：

步骤1，获取当前定位测试数据，当前定位测试数据包括ADAS测试数据、RTK测试数据和当前定位终端的测试数据；

步骤1包括步骤1.a、步骤1.b和步骤1.c：

步骤1.a，通过安装在车辆上的ADAS设备，获取车辆所属的车道及距离当前车道的左右距离，从而获取车辆所属的车道和位于车道的具体位置，作为统一的参考基准，车辆所属的车道和位于车道的具体位置即为ADAS测试数据；

步骤1.b，获取高质量的RTK设备的精准位置，作为与定位终端自身精度的对比基准，RTK设备的精准位置即为RTK测试数据；

步骤1.c，获取当前定位终端的测试数据。

步骤2.a，获取测试过程中的地图数据；

步骤2.b，将当前定位测试数据统一存入历史库中，作为历史测试数据，便于后续对比分析不同时间段的测试数据。

步骤2.c，获取本次定位测试数据。

步骤3.a，根据历史测试数据和地图数据，生成测试区域内的高精度车道级地图。

步骤3.b，将本次定位测试数据与历史库中的其他时间段的历史测试数据进行对比分析，并结合测试区域内的高精度车道级地图进行对比分析，判断在可对比的区域中，是否有定位效果差别较大的区域。

步骤4，从同一个定位终端的定位效果差别较大的区域挑选出来，作为重点分析对象。

步骤5，重点分析排查造成定位效果差别较大的具体原因，并将原因计入历史库中，形成参考库。

本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (7)

1.一种利用ADAS技术辅助定位的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取当前定位测试数据；

步骤2.b，将当前定位测试数据统一存入历史库中，作为历史测试数据；

步骤2.c，获取本次定位测试数据；

步骤3.b，将本次定位测试数据与历史库中的历史测试数据进行对比分析，并结合测试区域内的车道级地图进行对比分析，判断在可对比的区域中，是否有定位效果差别明显的区域；

步骤4，挑选定位效果差别明显的区域，作为重点分析对象；

步骤5，分析排查造成定位效果差别明显的原因，并将原因计入历史库中，形成参考库。

2.如权利要求1所述的一种利用ADAS技术辅助定位的测试方法，其特征在于，所述步骤1中当前定位测试数据包括ADAS测试数据、RTK测试数据和当前定位终端的测试数据。

3.如权利要求2所述的一种利用ADAS技术辅助定位的测试方法，其特征在于，所述步骤1包括步骤1.a、步骤1.b和步骤1.c；

步骤1.a，获取ADAS测试数据，所述ADAS测试数据为车辆所属的车道和位于车道的具体位置；

步骤1.b，获取RTK测试数据，所述RTK测试数据为RTK设备的精准位置；

步骤1.c，获取当前定位终端的测试数据。

4.如权利要求3所述的一种利用ADAS技术辅助定位的测试方法，其特征在于，所述步骤1.a中ADAS测试数据通过安装在车辆上的ADAS设备获取车辆所属的车道及距离当前车道的左右距离来获取。

5.如权利要求4所述的一种利用ADAS技术辅助定位的测试方法，其特征在于，所述ADAS测试数据作为统一的参考基准。

6.如权利要求3所述的一种利用ADAS技术辅助定位的测试方法，其特征在于，所述步骤1.b中RTK设备的精准位置作为与定位终端自身精度的对比基准。

7.如权利要求4所述的一种利用ADAS技术辅助定位的测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括步骤2.a和步骤3.a；

步骤2.a，获取测试过程中的地图数据；

步骤3.a，根据历史测试数据和地图数据，生成步骤3.b中所述的测试区域内的车道级地图。