CN110147093A - 基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置 - Google Patents
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Abstract
一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置，包括：获取目标车辆的当前位姿信息；根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息；以所述估计位姿信息为依据，在所述自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据；结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。实施本发明实施例，能够提高生成的自动驾驶策略的精准度。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置。
背景技术
随着科技的发展，人们对于自动驾驶的技术实现需求也日益增加。目前，自动驾驶往往是利用电子地图的图像数据来实现位置定位，具体是，根据车辆捕捉的图像数据，结合电子地图的图像数据在电子地图中确定与该捕捉的图像数据相应的位置信息。
在实践中发现，由于电子地图的精度不高，因而在电子地图的图像数据中确定相应的位置信息耗时长，容易产生传输延迟，导致定位的实时性不高，因此采取将自动驾驶与高精度的自动驾驶电子导航地图融合的方式来提高定位的精确度。
但是，先前适用于电子地图的驾驶策略并不适用于高精度的自动驾驶电子导航地图，存在一定的延迟，从而导致生成的自动驾驶策略精准度低的问题。
发明内容
本发明实施例公开一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置，能够提高生成的自动驾驶策略精准度。
本发明实施例第一方面公开一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，包括：
获取目标车辆的当前位姿信息；
根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息；
以所述估计位姿信息为依据，在所述自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据；
结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述当前位姿信息至少包含当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息；所述根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息，包括：
根据所述自动驾驶电子导航地图中所述当前位置信息所指示的位置、所述行驶方向信息对应的方向以及所述行驶角度信息对应的角度预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略，包括：
根据所述估计位姿信息，获取所述目标车辆到达所述目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间；
根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略，包括：
当所述指定路况为减速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略，所述减速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述减速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速降低至所述减速路况对应的道路要求的车速范围内；
当所述指定路况为加速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略，所述加速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述加速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速提高至所述加速路况对应的道路要求的车速范围内。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取目标车辆的当前位姿信息，包括：
利用所述目标车辆的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)获取所述目标车辆的IMU数据以及与所述IMU数据对应的时间戳；
判断是否存在与所述时间戳匹配的图像数据；
当判断出存在所述图像数据时，根据所述图像数据以及所述IMU数据获取所述目标车辆的当前位姿信息；
当判断出不存在所述图像数据时，根据所述IMU数据获取所述目标车辆的当前位姿信息。
本发明实施例第二方面公开一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，包括：
第一获取单元，用于获取目标车辆的当前位姿信息；
预测单元，用于根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息；
第二获取单元，用于以所述估计位姿信息为依据，在所述自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据；
生成单元，用于结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述当前位姿信息至少包含当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息；所述预测单元用于根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息的方式具体为：
所述预测单元，用于根据所述自动驾驶电子导航地图中所述当前位置信息所指示的位置、所述行驶方向信息对应的方向以及所述行驶角度信息对应的角度预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述生成单元包括：
获取子单元，用于根据所述估计位姿信息，获取所述目标车辆到达所述目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间；
生成子单元，用于根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述生成子单元用于根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略的方式具体为：
所述生成子单元，用于当所述指定路况为减速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略，所述减速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述减速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速降低至所述减速路况对应的道路要求的车速范围内；当所述指定路况为加速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略，所述加速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述加速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速提高至所述加速路况对应的道路要求的车速范围内。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一获取单元用于获取目标车辆的当前位姿信息的方式具体为：
所述第一获取单元，用于利用所述目标车辆的惯性测量单元(InertialMeasurement Unit，IMU)获取所述目标车辆的IMU数据以及与所述IMU数据对应的时间戳；判断是否存在与所述时间戳匹配的图像数据；当判断出存在所述图像数据时，根据所述图像数据以及所述IMU数据获取所述目标车辆的当前位姿信息；当判断出不存在所述图像数据时，根据所述IMU数据获取所述目标车辆的当前位姿信息。
本发明实施例第三方面公开一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明发明点及具有的有益效果：
1、根据获取到的目标车辆的当前位姿信息以及自动驾驶电子导航地图，可以预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息，比如当前位姿信息为车辆以某角度向前行驶，可以预测到目标车辆下一时刻在与当前道路呈某角度的道路上向前行驶。并以估计位姿信息为依据，在自动驾驶电子导航地图中获取预设范围的目标地图数据，比如估计位姿信息为在与当前道路呈某角度的道路上向前行驶，可以在自动驾驶电子导航地图中获取与当前道路呈某角度的道路附近的目标地图数据。结合目标地图数据以及估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略，从而可以利用自动驾驶电子导航地图的精准定位来实现自动驾驶策略的生成。以高精度的自动驾驶电子导航地图为依据生成自动驾驶策略，比传统的以普通电子地图为依据生成自动驾驶策略更加精准，进而提高了生成的自动驾驶策略的精准度。
2、根据目标车辆到达目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间、估计位姿信息以及指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略，生成的目标驾驶策略可以使得用户在抵达时间到达指定路况时符合该指定路况的行驶要求，更加精准、智能化。
3、根据IMU数据获取目标车辆的当前位姿信息，或者，根据IMU数据以及图像数据获取目标车辆的当前位姿信息。这两种获取目标车辆的当前位姿信息的方式相较于传统的根据图像数据获取目标车辆的当前位姿信息的方式而言，减少了由于图像数据延迟导致的定位精度低的状况发生的概率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的另一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法的流程示意图；
图4是本发明实施例公开的一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的另一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的另一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的另一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置，能够提高生成的自动驾驶策略的精准度。以下分别进行详细说明。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法的流程示意图。如图1所示，该基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法可以包括以下步骤：
101、获取目标车辆的当前位姿信息。
本发明实施例中，目标车辆的当前位姿信息为目标车辆在当前时刻的位置信息与姿势信息，如目标车辆的当前位姿信息可以为以某个角度向前行驶等；其中，可以利用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)获取目标车辆当前时刻的IMU数据，也可以利用图像(Image，IMG)传感器获取目标车辆当前时刻的IMG数据，也可以利用其它传感器获取目标车辆当前时刻的其他数据，利用获取到的IMU数据、IMG数据等计算目标车辆的当前位姿信息，这一过程可以综合多种传感器获取的传感器数据来计算目标车辆的当前位姿信息，从而得到更加可靠的目标车辆的当前位姿信息。
102、根据当前位姿信息和自动驾驶电子导航地图，预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息。
本发明实施例中，自动驾驶电子导航地图是一种具有高精度的地图。
作为一种可选的实施方式，根据当前位姿信息和自动驾驶电子导航地图，预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息可以包括：
在自动驾驶电子导航地图中搜索当前位姿信息所指示的目标车辆行驶的道路；
如果当前位姿信息所指示的位置信息位于该道路的路口路段，确定该位置信息在该道路中的道路类型，其中，路口路段为该道路附近设有红绿灯的路段或者该道路面临变道状况的路段，道路类型至少包括直行道路、左转道路、右转道路以及调头道路；
当道路类型为直行道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为向前行驶；当道路类型为左转道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为向左行驶；当道路类型为右转道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为向右行驶；当道路类型为调头道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为调头行驶。
通过实施这种可选的实施方式，如果目标车辆位于某道路的路口路段(面临变道状况的路段)，确定目标车辆在道路中的道路类型，根据该道路类型预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息。这一过程可以实现对估计位姿信息的精准预测。
作为另一种可选的实施方式，在确定该位置信息在该道路中的道路类型之后，还可以执行以下步骤：
确定该位置信息在该道路中的道路倾斜角度，其中，道路倾斜角度为该位置信息在该道路中的路段与水平线之间的夹角；
当道路类型为直行道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为向前行驶可以包括：
当道路类型为直行道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为以上述道路倾斜角度向前行驶。
举例来说，当该位置信息在该道路中的路段与水平线之间的夹角为某角度时，如果该位置信息在该道路中的道路类型为直行道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为以该某角度向前行驶。
通过实施这种可选的实施方式，预测得到的估计位姿信息还可以包括目标车辆的行驶角度信息，进一步提高了估计位姿信息的精确度。
103、以估计位姿信息为依据，在自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据。
本发明实施例中，估计位姿信息中可以包括目标车辆的位置信息以及目标车辆的姿态信息。
作为一种可选的实施方式，以估计位姿信息为依据，在自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据可以包括：
在自动驾驶电子导航地图中确定目标车辆的位置信息；
根据该位置信息，选取目标车辆的姿态信息所指示面向的方向预设范围的目标地图数据。
举例来说，当目标车辆的位置信息指示目标车辆位于道路A(道路A为南北向的路，道路A的一侧连接于南面，道路A的另一侧连接于北面)中，且目标车辆的姿态信息指示目标车辆面向道路A的南面时，选取道路A中该位置信息以南预设范围内的目标地图数据。其中，预设范围可以为预先设置的范围，如预设范围可以为500m，也可以为800m，也可以为其它范围，本发明实施例中不做限定。当预设范围为500m时，可以选取道路A中该位置信息以南500m内的目标地图数据。
通过实施这种可选的实施方式，不必选取自动驾驶电子导航地图中的全部地图信息进行分析，只需从中根据估计位姿信息选取更有效的预设范围内的目标地图数据，提高了分析地图数据的效率，从而提高了生成目标驾驶策略的实时性。
104、结合目标地图数据以及估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
本发明实施例中，将目标地图数据以及估计位姿信息结合起来可以生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。例如，如果估计位姿显示下一时刻车辆以某个角度向前行驶，获取到的目标地图数据指示前方有一急弯，那么生成的目标驾驶策略包括指示车辆减速。
可见，通过实施图1所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，根据获取到的目标车辆的当前位姿信息以及自动驾驶电子导航地图，可以预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息，比如当前位姿信息为车辆以某角度向前行驶，可以预测到目标车辆下一时刻在与当前道路呈某角度的道路上向前行驶。并以估计位姿信息为依据，在自动驾驶电子导航地图中获取预设范围的目标地图数据，比如估计位姿信息为在与当前道路呈某角度的道路上向前行驶，可以在自动驾驶电子导航地图中获取与当前道路呈某角度的道路附近的目标地图数据。结合目标地图数据以及估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。这一过程可以利用自动驾驶电子导航地图的精准定位来实现自动驾驶策略的生成，从而提高了生成的自动驾驶策略的精准度。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法的流程示意图。如图2所示，该基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法可以包括以下步骤：
201、获取目标车辆的当前位姿信息。
本发明实施例中，当前位姿信息至少包含当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息。当前位置信息为目标车辆当前所处的位置对应的位置信息，行驶方向信息为目标车辆当前的行驶方向对应的信息，行驶方向可以包括但不限于直行、左转、右转或者调头等，行驶角度信息为目标车辆当前的行驶角度对应的信息，其中，行驶角度可以包括但不限于与水平线呈30度夹角、与水平线呈60度夹角或者与水平线呈90度夹角等，本发明实施例中不做限定。
202、根据自动驾驶电子导航地图中当前位置信息所指示的位置、行驶方向信息对应的方向以及行驶角度信息对应的角度预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息。
本发明实施例中，可以在自动驾驶电子导航地图中确定出当前位置信息所处的位置、目标车辆从该位置开始行驶的方向以及目标车辆以某行驶角度从该位置开始朝向某方向行驶，据此可以在自动驾驶电子导航地图中确定出目标车辆下一时刻的估计位姿信息。
203、以估计位姿信息为依据，在自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据。
204、根据估计位姿信息，获取目标车辆到达目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间。
本发明实施例中，估计位姿信息还可以包括目标车辆的行驶速度，根据目标车辆的行驶速度计算目标车辆到达目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间，指定路况可以包括但不限于限速路况(加速路况或者减速路况等)，也可以包括限行路况(公交车专用路况、机动车专用路况或者单行路况等)。
作为一种可选的实施方式，根据估计位姿信息，获取目标车辆到达目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间可以包括：
判断目标地图数据中是否包括指定路况对应的道路数据；其中，指定路况至少包括限速路况或者限行路况；
当判断出目标地图数据中存在与限速路况对应的道路数据时，根据估计位姿信息所包括的目标车辆的行驶速度、目标车辆的当前位置以及限速路况对应的道路位置计算目标车辆以该行驶速度从当前位置到达限速路况对应的道路位置所需要的时间，结合当前时间，获取目标车辆到达限速路况对应的道路的第一抵达时间；
当判断出目标地图数据中存在与限行路况对应的道路数据时，根据估计位姿信息所包括的目标车辆的行驶速度、目标车辆的当前位置以及限行路况对应的道路位置计算目标车辆以该行驶速度从当前位置到达限行路况对应的道路位置所需要的时间，结合当前时间，获取目标车辆到达限行路况对应的道路的第二抵达时间。
通过实施这种可选的实施方式，由于道路交通安全法针对一些特殊路况给出了特殊行驶规定，例如，针对高速路况，车速不应过小；针对人行道路况，车速不应过大；针对这种限速路况，可以获取目标车辆到达目标地图数据中限速路况的抵达时间；又或者，针对公交车专用路况，只允许公交车通过，不允许其它类型的机动车类型通过；针对机动车专用路况，只允许机动车通过；针对单行路况，只允许单行通过；针对这种限行路况，可以获取目标车辆到达目标地图数据中限行路况的抵达时间。这一过程可以获取目标车辆到达目标地图数据中限速路况或者限行路况的抵达时间，从而对不同的路况根据抵达时间生成不同的目标驾驶策略，可以针对分时段限速以及分时段限行的路况生成相适应的目标驾驶策略，提高了目标驾驶策略生成的精准度。
205、根据抵达时间、估计位姿信息以及指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
作为一种可选的实施方式，根据抵达时间、估计位姿信息以及指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略可以包括：
当指定路况为限速路况时，确定该限速路况所要求的车速范围，并判断目标车辆以第一抵达时间抵达该限速路况时估计位姿信息所包括的目标车辆的车速是否位于该限速路况所要求的车速范围内；
当判断出目标车辆以第一抵达时间抵达该限速路况时估计位姿信息所包括的目标车辆的车速不位于该限速路况所要求的车速范围内时，生成用于指示目标车辆调整车速的第一目标驾驶策略，以使目标车辆根据第一目标驾驶策略调整车速后抵达该限速路况时车速位于该限速路况所要求的车速范围内；
当指定路况为限行路况时，判断目标车辆以第二抵达时间抵达该限行路况时估计位姿信息所包括的目标车辆的车辆信息是否属于该限行路况所要求的车辆信息；
当判断出目标车辆以第二抵达时间抵达该限行路况时估计位姿信息所包括的目标车辆的车辆信息不属于该限行路况所要求的车辆信息时，生成用于指示目标车辆调整行驶路径的第二目标驾驶策略，以使目标车辆根据第二目标驾驶策略调整目标车辆的行驶路径并且使得调整后的行驶路径不经过该限行路况。
通过实施这种可选的实施方式，当指定路况为限速路况时，可以根据目标车辆抵达该限速路况的时间判断目标车辆的车速是否处于限速路况所要求的车速范围，如果不处于，生成用于指示目标车辆调整车速至该车速范围的第一目标驾驶策略；当指定路况为限行路况时，可以根据目标车辆抵达该限行路况的时间判断目标车辆的车辆信息是否符合限行路况所要求的的车辆信息，如果不符合，生成用于指示目标车辆调整行驶路径以避开该限行路况的第二目标驾驶策略。这一过程针对不同时段的限速路况的车速要求或者不同时段的限行路况的车辆信息要求生成不同的目标驾驶策略，使得生成的目标驾驶策略符合道路交通安全，进一步提高了自动驾驶策略生成的智能化程度。
可见，通过实施图2所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，可以利用自动驾驶电子导航地图的精准定位来实现自动驾驶策略的生成，从而提高了生成的自动驾驶策略的精准度。
此外，通过实施图2所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，可以根据当前位姿信息包括的当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息，预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息，估计更加精确。
此外，通过实施图2所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，还可以根据估计位姿信息获取目标车辆到达目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间，并根据抵达时间、估计位姿信息以及指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。这一过程生成的目标驾驶策略可以使得用户在抵达时间到达指定路况时可以符合该指定路况的行驶要求，更加精准、智能化。
实施例三
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法的流程示意图。如图3所示，该基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法可以包括以下步骤：
301、利用目标车辆的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)获取目标车辆的IMU数据以及与IMU数据对应的时间戳。
本发明实施例中，由于图像(Image，IMG)数据传感器测量目标车辆的IMG数据的处理时间会较长，因而目标车辆的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)测量目标车辆的IMU数据的频率与图像数据传感器测量目标车辆的IMG(图像)数据的频率不同。例如，当CPU在时刻t接收到一个IMG数据，该IMG数据有可能是对应t-100ms时刻的数据；而CPU在时刻t接收到的IMU数据即为对应t时刻的数据，此时，存在数据延迟导致定位的精确度低的问题。因而，可以不仅获取目标车辆的IMU数据，也获取与IMU数据对应的时间戳，该时间戳对应着与该IMU数据对应的时间。
302、判断是否存在与时间戳匹配的图像数据，如果是，执行步骤303以及步骤305至步骤309，如果否，执行步骤304至步骤309。
本发明实施例中，当判断出存在与时间戳匹配的图像数据时，根据图像数据以及IMU数据获取目标车辆的当前位姿信息；当判断出不存在与时间戳匹配的图像数据时，根据IMU数据获取目标车辆的当前位姿信息，以此获得更精准的目标车辆的当前位姿信息。
303、根据图像数据以及IMU数据获取目标车辆的当前位姿信息。
304、根据IMU数据获取目标车辆的当前位姿信息。
本发明实施例中，当前位姿信息至少包含当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息。
305、根据自动驾驶电子导航地图中当前位置信息所指示的位置、行驶方向信息对应的方向以及行驶角度信息对应的角度预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息。
306、以估计位姿信息为依据，在自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据。
307、根据估计位姿信息，获取目标车辆到达目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间。
308、当指定路况为减速路况时，根据抵达时间以及估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略。
本发明实施例中，减速驾驶策略用于指示目标车辆按照估计位姿信息在抵达时间到达减速路况对应的道路时将目标车辆的车速降低至减速路况对应的道路要求的车速范围内。
作为一种可选的实施方式，当指定路况为减速路况时，根据抵达时间以及估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略可以包括：
当指定路况为减速路况时，判断该抵达时间与当前时间的时间差值是否位于预设时间差值范围中；
当判断出时间差值位于预设时间差值范围时，根据估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略。
通过实施这种可选的实施方式，当判断出抵达时间与当前时间的时间差值位于预设时间差值范围时才生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略。例如，当抵达时间与当前时间的时间差值为10s且预设时间差值范围为小于或者等于10s时，才生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略，当抵达时间与当前时间的时间差值为12s且预设时间差值范围为小于或者等于10s时，不生成减速驾驶策略。这一过程减少了过早生成减速驾驶策略导致的减速过早的现象发生的概率，以及减少了过晚生成减速驾驶策略导致的减速过晚的现象发生的概率，及时生成减速驾驶策略，提高用户体验。
309、当指定路况为加速路况时，根据抵达时间以及估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略。
本发明实施例中，加速驾驶策略用于指示目标车辆按照估计位姿信息在抵达时间到达加速路况对应的道路时将目标车辆的车速提高至加速路况对应的道路要求的车速范围内。
作为一种可选的实施方式，当指定路况为加速路况时，根据抵达时间以及估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略可以包括：
当指定路况为加速路况时，判断该抵达时间与当前时间的时间差值是否位于预设时间差值范围中；
当判断出时间差值位于预设时间差值范围时，根据估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略。
通过实施这种可选的实施方式，当判断出抵达时间与当前时间的时间差值位于预设时间差值范围时才生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略。例如，当抵达时间与当前时间的时间差值为10s且预设时间差值范围为小于或者等于10s时，才生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略，当抵达时间与当前时间的时间差值为12s且预设时间差值范围为小于或者等于10s时，不生成加速驾驶策略。这一过程减少了过早生成加速驾驶策略导致的加速过早的现象发生的概率，以及减少了过晚生成加速驾驶策略导致的加速过晚的现象发生的概率，及时生成加速驾驶策略，提高用户体验。
可见，通过实施图3所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，可以利用自动驾驶电子导航地图的精准定位来实现自动驾驶策略的生成，从而提高了生成的自动驾驶策略的精准度。
此外，通过实施图3所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，可以根据当前位姿信息包括的当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息，预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息，估计更加精确。
此外，通过实施图3所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，生成的目标驾驶策略可以使得用户在抵达时间到达指定路况时可以符合该指定路况的行驶要求，更加精准、智能化。
此外，通过实施图3所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，由于图像数据存在延迟，当获取到IMU数据时，可以确定出与IMU数据对应的时间戳，如果存在与该时间戳匹配的图像数据，根据图像数据以及IMU数据获取目标车辆的当前位姿信息，如果不存在与该时间戳匹配的图像数据，根据IMU数据获取目标车辆的当前位姿信息。这一过程可以减少由于图像数据延迟导致的定位精度低的状况发生的概率。
实施例四
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置的结构示意图。如图4所示，该基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置400可以包括第一获取单元401、预测单元402、第二获取单元403和生成单元404，其中：
第一获取单元401，用于获取目标车辆的当前位姿信息。
预测单元402，用于根据第一获取单元401获取的当前位姿信息和自动驾驶电子导航地图，预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息。
作为一种可选的实施方式，预测单元402根据当前位姿信息和自动驾驶电子导航地图，预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息可以包括：
预测单元402在自动驾驶电子导航地图中搜索当前位姿信息所指示的目标车辆行驶的道路；
如果当前位姿信息所指示的位置信息位于该道路的路口路段，预测单元402确定该位置信息在该道路中的道路类型，其中，路口路段为该道路附近设有红绿灯的路段或者该道路面临变道状况的路段，道路类型至少包括直行道路、左转道路、右转道路以及调头道路；
当道路类型为直行道路时，预测单元402预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为向前行驶；当道路类型为左转道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为向左行驶；当道路类型为右转道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为向右行驶；当道路类型为调头道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为调头行驶。
通过实施这种可选的实施方式，如果目标车辆位于某道路的路口路段(面临变道状况的路段)，确定目标车辆在道路中的道路类型，根据该道路类型预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息。这一过程可以实现对估计位姿信息的精准预测。
作为另一种可选的实施方式，在预测单元402确定该位置信息在该道路中的道路类型之后，预测单元402还可以用于：
确定该位置信息在该道路中的道路倾斜角度，其中，道路倾斜角度为该位置信息在该道路中的路段与水平线之间的夹角；
当道路类型为直行道路时，预测单元402预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为向前行驶可以包括：
当道路类型为直行道路时，预测单元402预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为以上述道路倾斜角度向前行驶。
举例来说，当该位置信息在该道路中的路段与水平线之间的夹角为某角度时，如果该位置信息在该道路中的道路类型为直行道路时，预测得到目标车辆下一时刻的估计位姿信息为以该某角度向前行驶。
通过实施这种可选的实施方式，预测得到的估计位姿信息还可以包括目标车辆的行驶角度信息，进一步提高了估计位姿信息的精确度。
第二获取单元403，用于以预测单元402预测的估计位姿信息为依据，在自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据。
作为一种可选的实施方式，第二获取单元403以估计位姿信息为依据，在自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据可以包括：
第二获取单元403在自动驾驶电子导航地图中确定目标车辆的位置信息；
第二获取单元403根据该位置信息，选取目标车辆的姿态信息所指示面向的方向预设范围的目标地图数据。
举例来说，当目标车辆的位置信息指示目标车辆位于道路A(道路A为南北向的路，道路A的一侧连接于南面，道路A的另一侧连接于北面)中，且目标车辆的姿态信息指示目标车辆面向道路A的南面时，选取道路A中该位置信息以南预设范围内的目标地图数据。其中，预设范围可以为预先设置的范围，如预设范围可以为500m，也可以为800m，也可以为其它范围，本发明实施例中不做限定。当预设范围为500m时，可以选取道路A中该位置信息以南500m内的目标地图数据。
通过实施这种可选的实施方式，不必选取自动驾驶电子导航地图中的全部地图信息进行分析，只需从中根据估计位姿信息选取更有效的预设范围内的目标地图数据，提高了分析地图数据的效率，从而提高了生成目标驾驶策略的实时性。
生成单元404，用于结合第二获取单元403获取的目标地图数据以及预测单元402预测的估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
可见，通过实施图4所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，可以利用自动驾驶电子导航地图的精准定位来实现自动驾驶策略的生成，从而提高了生成的自动驾驶策略的精准度。
实施例五
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的另一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置的结构示意图。其中，图5所示的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置400是由图4所示的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置400优化得到的，与图4所示的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置400相比，在图5所示的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置400中，预测单元402用于根据当前位姿信息和自动驾驶电子导航地图，预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息的方式具体为：
预测单元402，用于根据自动驾驶电子导航地图中当前位置信息所指示的位置、行驶方向信息对应的方向以及行驶角度信息对应的角度预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息。
本发明实施例中，当前位姿信息至少包含当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息。
可选的，在图5所示的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置400中，生成单元404包括：
获取子单元4041，用于根据估计位姿信息，获取目标车辆到达目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间。
作为一种可选的实施方式，获取子单元4041根据估计位姿信息，获取目标车辆到达目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间可以包括：
获取子单元4041判断目标地图数据中是否包括指定路况对应的道路数据；其中，指定路况至少包括限速路况或者限行路况；
当判断出目标地图数据中存在与限速路况对应的道路数据时，获取子单元4041根据估计位姿信息所包括的目标车辆的行驶速度、目标车辆的当前位置以及限速路况对应的道路位置计算目标车辆以该行驶速度从当前位置到达限速路况对应的道路位置所需要的时间，结合当前时间，获取目标车辆到达限速路况对应的道路的第一抵达时间；
当判断出目标地图数据中存在与限行路况对应的道路数据时，获取子单元4041根据估计位姿信息所包括的目标车辆的行驶速度、目标车辆的当前位置以及限行路况对应的道路位置计算目标车辆以该行驶速度从当前位置到达限行路况对应的道路位置所需要的时间，结合当前时间，获取目标车辆到达限行路况对应的道路的第二抵达时间。
通过实施这种可选的实施方式，由于道路交通安全法针对一些特殊路况给出了特殊行驶规定，例如，针对高速路况，车速不应过小；针对人行道路况，车速不应过大；针对这种限速路况，可以获取目标车辆到达目标地图数据中限速路况的抵达时间；又或者，针对公交车专用路况，只允许公交车通过，不允许其它类型的机动车类型通过；针对机动车专用路况，只允许机动车通过；针对单行路况，只允许单行通过；针对这种限行路况，可以获取目标车辆到达目标地图数据中限行路况的抵达时间。这一过程可以获取目标车辆到达目标地图数据中限速路况或者限行路况的抵达时间，从而对不同的路况根据抵达时间生成不同的目标驾驶策略，可以针对分时段限速以及分时段限行的路况生成相适应的目标驾驶策略，提高了目标驾驶策略生成的精准度。
生成子单元4042，用于根据获取子单元4041获取的抵达时间、估计位姿信息以及指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
作为一种可选的实施方式，生成子单元4042根据抵达时间、估计位姿信息以及指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略可以包括：
当指定路况为限速路况时，生成子单元4042确定该限速路况所要求的车速范围，并判断目标车辆以第一抵达时间抵达该限速路况时估计位姿信息所包括的目标车辆的车速是否位于该限速路况所要求的车速范围内；
当判断出目标车辆以第一抵达时间抵达该限速路况时估计位姿信息所包括的目标车辆的车速不位于该限速路况所要求的车速范围内时，生成子单元4042生成用于指示目标车辆调整车速的第一目标驾驶策略，以使目标车辆根据第一目标驾驶策略调整车速后抵达该限速路况时车速位于该限速路况所要求的车速范围内；
当指定路况为限行路况时，生成子单元4042判断目标车辆以第二抵达时间抵达该限行路况时估计位姿信息所包括的目标车辆的车辆信息是否属于该限行路况所要求的车辆信息；
当判断出目标车辆以第二抵达时间抵达该限行路况时估计位姿信息所包括的目标车辆的车辆信息不属于该限行路况所要求的车辆信息时，生成子单元4042生成用于指示目标车辆调整行驶路径的第二目标驾驶策略，以使目标车辆根据第二目标驾驶策略调整目标车辆的行驶路径并且使得调整后的行驶路径不经过该限行路况。
通过实施这种可选的实施方式，当指定路况为限速路况时，可以根据目标车辆抵达该限速路况的时间判断目标车辆的车速是否处于限速路况所要求的车速范围，如果不处于，生成用于指示目标车辆调整车速至该车速范围的第一目标驾驶策略；当指定路况为限行路况时，可以根据目标车辆抵达该限行路况的时间判断目标车辆的车辆信息是否符合限行路况所要求的的车辆信息，如果不符合，生成用于指示目标车辆调整行驶路径以避开该限行路况的第二目标驾驶策略。这一过程针对不同时段的限速路况的车速要求或者不同时段的限行路况的车辆信息要求生成不同的目标驾驶策略，使得生成的目标驾驶策略符合道路交通安全，进一步提高了自动驾驶策略生成的智能化程度。
可见，通过实施图5所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，可以利用自动驾驶电子导航地图的精准定位来实现自动驾驶策略的生成，从而提高了生成的自动驾驶策略的精准度。
此外，通过实施图5所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，可以根据当前位姿信息包括的当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息，预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息，估计更加精确。
此外，通过实施图5所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，生成的目标驾驶策略可以使得用户在抵达时间到达指定路况时可以符合该指定路况的行驶要求，更加精准、智能化。
实施例六
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置的结构示意图。其中，图6所示的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置400是由图5所示的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置400优化得到的，与图5所示的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置400相比，在图6所示的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置400中，生成子单元4042用于根据抵达时间、估计位姿信息以及指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略的方式具体为：
生成子单元4042，用于当指定路况为减速路况时，根据抵达时间以及估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略，减速驾驶策略用于指示目标车辆按照估计位姿信息在抵达时间到达减速路况对应的道路时将目标车辆的车速降低至减速路况对应的道路要求的车速范围内；当指定路况为加速路况时，根据抵达时间以及估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略，加速驾驶策略用于指示目标车辆按照估计位姿信息在抵达时间到达加速路况对应的道路时将目标车辆的车速提高至加速路况对应的道路要求的车速范围内。
作为一种可选的实施方式，当指定路况为减速路况时，生成子单元4042根据抵达时间以及估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略可以包括：
当指定路况为减速路况时，生成子单元4042判断该抵达时间与当前时间的时间差值是否位于预设时间差值范围中；
当判断出时间差值位于预设时间差值范围时，生成子单元4042根据估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略。
通过实施这种可选的实施方式，当判断出抵达时间与当前时间的时间差值位于预设时间差值范围时才生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略。例如，当抵达时间与当前时间的时间差值为10s且预设时间差值范围为小于或者等于10s时，才生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略，当抵达时间与当前时间的时间差值为12s且预设时间差值范围为小于或者等于10s时，不生成减速驾驶策略。这一过程减少了过早生成减速驾驶策略导致的减速过早的现象发生的概率，以及减少了过晚生成减速驾驶策略导致的减速过晚的现象发生的概率，及时生成减速驾驶策略，提高用户体验。
作为另一种可选的实施方式，当指定路况为加速路况时，生成子单元4042根据抵达时间以及估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略可以包括：
当指定路况为加速路况时，生成子单元4042判断该抵达时间与当前时间的时间差值是否位于预设时间差值范围中；
当判断出时间差值位于预设时间差值范围时，生成子单元4042根据估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略。
通过实施这种可选的实施方式，当判断出抵达时间与当前时间的时间差值位于预设时间差值范围时才生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略。例如，当抵达时间与当前时间的时间差值为10s且预设时间差值范围为小于或者等于10s时，才生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略，当抵达时间与当前时间的时间差值为12s且预设时间差值范围为小于或者等于10s时，不生成加速驾驶策略。这一过程减少了过早生成加速驾驶策略导致的加速过早的现象发生的概率，以及减少了过晚生成加速驾驶策略导致的加速过晚的现象发生的概率，及时生成加速驾驶策略，提高用户体验。
第一获取单元401用于获取目标车辆的当前位姿信息的方式具体为：
第一获取单元401，用于利用目标车辆的惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)获取目标车辆的IMU数据以及与IMU数据对应的时间戳；判断是否存在与时间戳匹配的图像数据；当判断出存在图像数据时，根据图像数据以及IMU数据获取目标车辆的当前位姿信息；当判断出不存在图像数据时，根据IMU数据获取目标车辆的当前位姿信息。
可见，通过实施图6所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，可以利用自动驾驶电子导航地图的精准定位来实现自动驾驶策略的生成，从而提高了生成的自动驾驶策略的精准度。
此外，通过实施图6所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，可以根据当前位姿信息包括的当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息，预测目标车辆下一时刻的估计位姿信息，估计更加精确。
此外，通过实施图6所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，生成的目标驾驶策略可以使得用户在抵达时间到达指定路况时可以符合该指定路况的行驶要求，更加精准、智能化。
此外，通过实施图6所描述的基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，可以减少由于图像数据延迟导致的定位精度低的状况发生的概率。
实施例七
请参阅图7，图7是本发明实施例公开的另一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置的结构示意图。如图7所示，该基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器701；
与存储器701耦合的处理器702；
其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行图1～图3任意一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3任意一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法。
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的当前位姿信息；
根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息；
以所述估计位姿信息为依据，在所述自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据；
结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位姿信息至少包含当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息；所述根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息，包括：
根据所述自动驾驶电子导航地图中所述当前位置信息所指示的位置、所述行驶方向信息对应的方向以及所述行驶角度信息对应的角度预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略，包括：
根据所述估计位姿信息，获取所述目标车辆到达所述目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间；
根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略，包括：
当所述指定路况为减速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略，所述减速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述减速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速降低至所述减速路况对应的道路要求的车速范围内；
当所述指定路况为加速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略，所述加速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述加速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速提高至所述加速路况对应的道路要求的车速范围内。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前位姿信息，包括：
利用所述目标车辆的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)获取所述目标车辆的IMU数据以及与所述IMU数据对应的时间戳；
判断是否存在与所述时间戳匹配的图像数据；
当判断出存在所述图像数据时，根据所述图像数据以及所述IMU数据获取所述目标车辆的当前位姿信息；
当判断出不存在所述图像数据时，根据所述IMU数据获取所述目标车辆的当前位姿信息。
6.一种基于自动驾驶电子导航地图的驾驶策略生成装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取目标车辆的当前位姿信息；
预测单元，用于根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息；
第二获取单元，用于以所述估计位姿信息为依据，在所述自动驾驶电子导航地图中获取预设范围内的目标地图数据；
生成单元，用于结合所述目标地图数据以及所述估计位姿信息，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述当前位姿信息至少包含当前位置信息、行驶方向信息以及行驶角度信息；所述预测单元用于根据所述当前位姿信息和所述自动驾驶电子导航地图，预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息的方式具体为：
所述预测单元，用于根据所述自动驾驶电子导航地图中所述当前位置信息所指示的位置、所述行驶方向信息对应的方向以及所述行驶角度信息对应的角度预测所述目标车辆下一时刻的估计位姿信息。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述生成单元包括：
获取子单元，用于根据所述估计位姿信息，获取所述目标车辆到达所述目标地图数据中指定路况对应的道路的抵达时间；
生成子单元，用于根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述生成子单元用于根据所述抵达时间、所述估计位姿信息以及所述指定路况，生成用于指引用户自动驾驶的目标驾驶策略的方式具体为：
所述生成子单元，用于当所述指定路况为减速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的减速驾驶策略，所述减速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述减速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速降低至所述减速路况对应的道路要求的车速范围内；当所述指定路况为加速路况时，根据所述抵达时间以及所述估计位姿信息生成用于指引用户自动驾驶的加速驾驶策略，所述加速驾驶策略用于指示所述目标车辆按照所述估计位姿信息在所述抵达时间到达所述加速路况对应的道路时将所述目标车辆的车速提高至所述加速路况对应的道路要求的车速范围内。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元用于获取目标车辆的当前位姿信息的方式具体为：
所述第一获取单元，用于利用所述目标车辆的惯性测量单元(Inertial MeasurementUnit，IMU)获取所述目标车辆的IMU数据以及与所述IMU数据对应的时间戳；判断是否存在与所述时间戳匹配的图像数据；当判断出存在所述图像数据时，根据所述图像数据以及所述IMU数据获取所述目标车辆的当前位姿信息；当判断出不存在所述图像数据时，根据所述IMU数据获取所述目标车辆的当前位姿信息。
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