CN111597281A - 车辆定位系统、方法、装置以及电子设备 - Google Patents

车辆定位系统、方法、装置以及电子设备 Download PDF

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CN111597281A CN202010329723.1A CN202010329723A CN111597281A CN 111597281 A CN111597281 A CN 111597281A CN 202010329723 A CN202010329723 A CN 202010329723A CN 111597281 A CN111597281 A CN 111597281A
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Abstract

本申请公开了车辆定位系统、方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。车辆定位系统包括：中央处理器和图形处理器；中央处理器上设置有多个定位策略，以及每个定位策略对应的中央处理模式下的多个定位功能模块；图形处理器上设置有每个定位策略对应的图形处理模式下的多个定位功能模块；中央处理器和图形处理器连接，用于针对每个定位策略，调用对应的中央处理模块下的定位功能模块，和/或，调用对应的图形处理模式下的定位功能模块来执行定位策略。从而能够将支持中央处理器的定位策略和支持图形处理器的定位策略融合在一起，同时进行维护，维护成本低，且能够根据实际需要进行选择。

Description

车辆定位系统、方法、装置以及电子设备
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆定位系统、方法、装置以及电子设备。
背景技术
目前，在自动驾驶系统中，定位算法起着至关重要的作用。对定位算法，除了精度要满足要求外，资源占用、运算时间等指标都对自动驾驶系统的可靠、稳定运行很重要。目前，主要有支持CPU的定位算法和支持GPU的定位算法。但上述两种定位算法分开独立维护，维护成本高。
发明内容
本申请提出一种车辆定位系统、方法、装置以及电子设备，其中，车辆定位系统包括：中央处理器和图形处理器；中央处理器用于获取多个定位策略中的一个定位策略；个定位策略对应有中央处理模式下的多个定位功能模块，以及对应有图形处理模式下的多个定位功能模块；中央处理器设置有外部接口，用于通过外部接口获取外部设备提供的车辆数据；中央处理器和图形处理器连接，用于结合车辆数据、定位地图以及获取的定位策略，调用定位策略对应的中央处理模式下的定位功能模块，和/或，调用定位策略对应的图形处理模式下的定位功能模块来执行定位策略，确定车辆定位结果；并通过外部接口将车辆定位结果返回给外部设备。从而能够将支持中央处理器的定位策略和支持图形处理器的定位策略融合在一起，同时进行维护，维护成本低，且能够根据实际需要进行选择。
本申请第一方面实施例提出了一种车辆定位系统，包括：
中央处理器和图形处理器；
所述中央处理器用于获取多个定位策略中的一个定位策略；每个定位策略对应有中央处理模式下的多个定位功能模块，以及对应有图形处理模式下的多个定位功能模块；
所述中央处理器设置有外部接口，用于通过所述外部接口获取外部设备提供的车辆数据；
所述中央处理器和所述图形处理器连接，用于结合所述车辆数据、定位地图以及获取的定位策略，调用所述定位策略对应的中央处理模式下的定位功能模块，和/或，调用所述定位策略对应的图形处理模式下的定位功能模块来执行定位策略，确定车辆定位结果；并通过所述外部接口将所述车辆定位结果返回给外部设备。
在本申请一个实施例中，所述车辆数据包括：在线点云和预测位姿。
在本申请一个实施例中，所述中央处理器还设置有多个内部接口，内部接口与定位策略一一对应；
所述中央处理器，还用于通过所述外部接口读取外部设备提供的配置文件；所述配置文件包括：外部设备所选择的定位策略，以及所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式；
所述中央处理器，具体用于针对所选择的定位策略，通过所选择的定位策略对应的内部接口获取所选择的定位策略，并根据所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式，调用相应模式的定位功能模块。
在本申请一个实施例中，所述中央处理器和所述图形处理器位于同一个硬件设备上。
在本申请一个实施例中，所述定位策略包括以下策略中的任意一种或者多种：基于XY平面直方图滤波的定位策略、基于X，Y，Yaw搜索的定位策略；
所述基于XY平面直方图滤波的定位策略包括：航向角优化功能模块、x,y搜索匹配功能模块、定位地图以及在线点云管理模块；
所述基于X，Y，Yaw搜索的定位策略包括：定位地图以及在线点云管理模块、X，Y，Yaw搜索匹配功能模块。
本申请实施例的车辆定位系统，包括：中央处理器和图形处理器；中央处理器用于获取多个定位策略中的一个定位策略；每个定位策略对应有中央处理模式下的多个定位功能模块，以及对应有图形处理模式下的多个定位功能模块；中央处理器设置有外部接口，用于通过外部接口获取外部设备提供的车辆数据；中央处理器和图形处理器连接，用于结合车辆数据、定位地图以及获取的定位策略，调用定位策略对应的中央处理模式下的定位功能模块，和/或，调用定位策略对应的图形处理模式下的定位功能模块来执行定位策略，确定车辆定位结果；并通过外部接口将车辆定位结果返回给外部设备。从而能够将支持中央处理器的定位策略和支持图形处理器的定位策略融合在一起，同时进行维护，维护成本低，且能够根据实际需要进行选择。
本申请第二方面实施例提出了一种车辆定位方法，包括：
确定待使用的定位策略，以及所述定位策略下各个定位功能模块的模式；所述模式包括：中央处理模式和图形处理模式；
获取外部设备提供的车辆数据；
根据所述车辆数据以及定位地图，对所述定位策略下相应模式的定位功能模块进行调用，确定车辆定位结果。
在本申请一个实施例中，所述确定待使用的定位策略，以及所述定位策略下各个定位功能模块的模式，包括：
获取外部设备提供的配置文件，所述配置文件包括：外部设备所选择的定位策略，以及所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式；
根据配置文件，确定待使用的定位策略，以及所述定位策略下各个定位功能模块的模式。
在本申请一个实施例中，所述定位策略包括以下策略中的任意一种或者多种：基于XY平面直方图滤波的定位策略、基于X，Y，Yaw搜索的定位策略；
所述基于XY平面直方图滤波的定位策略包括：航向角优化功能模块、x,y搜索匹配功能模块、定位地图以及在线点云管理模块；
所述基于X，Y，Yaw搜索的定位策略包括：定位地图以及在线点云管理模块、X，Y，Yaw搜索匹配功能模块。
本申请实施例的车辆定位方法，通过确定待使用的定位策略，以及定位策略下各个定位功能模块的模式；模式包括：中央处理模式和图形处理模式；获取外部设备提供的车辆数据；根据车辆数据以及定位地图，对定位策略下相应模式的定位功能模块进行调用，确定车辆定位结果。从而能够将支持中央处理器的定位策略和支持图形处理器的定位策略融合在一起，同时进行维护，维护成本低，且能够根据实际需要进行选择。
本申请第三方面实施例提出了一种车辆定位装置，包括：
确定模块，用于确定待使用的定位策略，以及所述定位策略下各个定位功能模块的模式；所述模式包括：中央处理模式和图形处理模式；
获取模块，用于获取外部设备提供的车辆数据；
调用模块，用于根据所述车辆数据以及定位地图，对所述定位策略下相应模式的定位功能模块进行调用，确定车辆定位结果。
本申请实施例的车辆定位装置，通过确定待使用的定位策略，以及定位策略下各个定位功能模块的模式；模式包括：中央处理模式和图形处理模式；获取外部设备提供的车辆数据；根据车辆数据以及定位地图，对定位策略下相应模式的定位功能模块进行调用，确定车辆定位结果。从而能够将支持中央处理器的定位策略和支持图形处理器的定位策略融合在一起，同时进行维护，维护成本低，且能够根据实际需要进行选择。
本申请第死方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的车辆定位方法。
本申请第五方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的车辆定位方法。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请第一实施例的示意图；
图2是车辆定位系统的框架示意图；
图3是根据本申请第二实施例的示意图；
图4是基于XY平面直方图滤波的定位策略的定位示意图；
图5是根据本申请第三实施例的示意图；
图6是用来实现本申请实施例的车辆定位方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆定位系统、方法、装置以及电子设备。
图1是根据本申请第一实施例的示意图。如图1所示，车辆定位系统100具体包括：中央处理器200和图形处理器300；
所述中央处理器200用于获取多个定位策略210中的一个定位策略；每个定位策略对应有中央处理模式下的多个定位功能模块220，以及对应有图形处理模式下的多个定位功能模块230；
所述中央处理器200设置有外部接口，用于通过所述外部接口获取外部设备提供的车辆数据；
所述中央处理器200和所述图形处理器300连接，用于结合所述车辆数据、定位地图以及获取的定位策略，调用所述定位策略对应的中央处理模式下的定位功能模块，和/或，调用所述定位策略对应的图形处理模式下的定位功能模块来执行定位策略，确定车辆定位结果；并通过所述外部接口将所述车辆定位结果返回给外部设备。
本实施例中，中央处理器200上设置的外部接口，用于与外部设备交互。外部设备例如可以为待进行定位的车辆，或者车辆上的主控制器、车辆数据采集器等。本实施例中，车辆数据可以包括：在线点云和预测位姿等。定位策略可以包括以下策略中的任意一种或者多种：基于XY平面直方图滤波的定位策略、基于X，Y，Yaw搜索的定位策略；基于XY平面直方图滤波的定位策略包括：航向角优化功能模块、x,y搜索匹配功能模块、定位地图以及在线点云管理模块；基于X，Y，Yaw搜索的定位策略包括：定位地图以及在线点云管理模块、X，Y，Yaw搜索匹配功能模块。
本实施例中，所述中央处理器200还设置有多个内部接口，内部接口与定位策略一一对应；
所述中央处理器200，还用于通过所述外部接口读取外部设备提供的配置文件；所述配置文件包括：外部设备所选择的定位策略，以及所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式；所述中央处理器200，具体用于针对所选择的定位策略，通过所选择的定位策略对应的内部接口获取所选择的定位策略，并根据所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式，调用相应模式的定位功能模块。
本实施例中，所述中央处理器200和所述图形处理器300可以位于同一个硬件设备上。从而在该硬件设备上，可以根据实际定位需要以及该硬件设备中央处理器、图形处理器等的性能，确定选择哪种定位策略，以及定位策略中的各个定位功能模式选择哪种模式，从而提高车辆定位效率。其中，中央处理器的性能，例如中央处理器的计算能力、计算速度、缓存能力等。图形处理器的性能，例如图形处理器的计算能力、计算速度、缓存能力等。本实施例中，车辆定位系统的框架示意图例如可以如图2所示。在图2中，可以根据配置文件确定所选择的定位策略，以及所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式，进而所选择的定位策略可以根据定位地图、在线点云、预测位姿等信息，并调用相应模式的定位功能模块，实现对车辆的定位功能。
本申请实施例的车辆定位系统，包括：中央处理器和图形处理器；中央处理器用于获取多个定位策略中的一个定位策略；每个定位策略对应有中央处理模式下的多个定位功能模块，以及对应有图形处理模式下的多个定位功能模块；中央处理器设置有外部接口，用于通过外部接口获取外部设备提供的车辆数据；中央处理器和图形处理器连接，用于结合车辆数据、定位地图以及获取的定位策略，调用定位策略对应的中央处理模式下的定位功能模块，和/或，调用定位策略对应的图形处理模式下的定位功能模块来执行定位策略，确定车辆定位结果；并通过外部接口将车辆定位结果返回给外部设备。从而能够将支持中央处理器的定位策略和支持图形处理器的定位策略融合在一起，同时进行维护，维护成本低，且能够根据实际需要进行选择。
图3是根据本申请第二实施例的示意图。如图3所示，车辆定位方法主要包括以下步骤：
步骤301，确定待使用的定位策略，以及定位策略下各个定位功能模块的模式；模式包括：中央处理模式和图形处理模式。
其中，需要说明的是，本实施例提供的车辆定位方法的执行主体为车辆定位装置，车辆定位装置具体可以为车辆、车辆上的硬件设备、或者与车辆通信的设备等，或者可以为设备上安装的软件等。
本实施例中，车辆定位装置执行步骤301的过程具体可以为，获取外部设备提供的配置文件，配置文件可以包括：外部设备所选择的定位策略，以及所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式；根据配置文件，确定待使用的定位策略，以及定位策略下各个定位功能模块的模式。
本实施例中，中央处理模式指的是，中央处理器上加载有定位功能模块的代码，在代码运行时能够执行定位功能模块的功能。图形处理模式指的是，图形处理器上加载有定位功能模块的代码，在代码运行时能够执行定位功能模块的功能。
步骤302，获取外部设备提供的车辆数据。
本实施例中，车辆数据可以包括：在线点云和预测位姿等。定位策略可以包括以下策略中的任意一种或者多种：基于XY平面直方图滤波的定位策略、基于X，Y，Yaw搜索的定位策略；基于XY平面直方图滤波的定位策略包括：航向角优化功能模块、x,y搜索匹配功能模块、定位地图以及在线点云管理模块；基于X，Y，Yaw搜索的定位策略包括：定位地图以及在线点云管理模块、X，Y，Yaw搜索匹配功能模块。
步骤303，根据车辆数据以及定位地图，对定位策略下相应模式的定位功能模块进行调用，确定车辆定位结果。
本实施例中，以待使用的定位策略为基于XY平面直方图滤波的定位策略为例，车辆定位装置执行步骤303的过程可以如图4所示，具体可以为，定位地图以及在线点云管理模块获取在线点云，将在线点云投影到xy平面，生成在线地图；定位地图以及在线点云管理模块获取定位地图以及预测位姿，其中，预测位姿根据上一时刻的位姿预测得到；根据预测位姿以及定位地图进行拼接，也就是说，根据预测位姿查询定位地图，获取预测位姿在定位地图中的一定范围，生成局部地图；航向角优化功能模块根据在线地图和局部地图，确定优化位姿的航向角，根据航向角优化后的位姿将在线点云投影到平面，生成新的在线地图；x,y搜索匹配功能模块结合新的在线地图以及局部地图，进行搜索匹配，获取估计的位姿偏差以及状态，进而结合预测位姿，确定估计的位姿以及状态，确定车辆定位结果。
本申请实施例的车辆定位方法，通过确定待使用的定位策略，以及定位策略下各个定位功能模块的模式；模式包括：中央处理模式和图形处理模式；获取外部设备提供的车辆数据；根据车辆数据以及定位地图，对定位策略下相应模式的定位功能模块进行调用，确定车辆定位结果，从而能够将支持中央处理器的定位策略和支持图形处理器的定位策略融合在一起，同时进行维护，维护成本低，且能够根据实际需要进行选择。
为了实现图3至图4所述实施例，本申请实施例还提出一种车辆定位装置。
图5是根据本申请第三实施例的示意图。如图5所示，该车辆定位装置500包括：确定模块510、获取模块520、调用模块530。
其中，确定模块510，用于确定待使用的定位策略，以及所述定位策略下各个定位功能模块的模式；所述模式包括：中央处理模式和图形处理模式；
获取模块520，用于获取外部设备提供的车辆数据；
调用模块530，用于根据所述车辆数据以及定位地图，对所述定位策略下相应模式的定位功能模块进行调用，确定车辆定位结果。
在本申请一个实施例中，所述确定模块510具体用于，获取外部设备提供的配置文件，所述配置文件包括：外部设备所选择的定位策略，以及所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式；根据配置文件，确定待使用的定位策略，以及所述定位策略下各个定位功能模块的模式。
在本申请一个实施例中，所述定位策略包括以下策略中的任意一种或者多种：基于XY平面直方图滤波的定位策略、基于X，Y，Yaw搜索的定位策略；
所述基于XY平面直方图滤波的定位策略包括：航向角优化功能模块、x,y搜索匹配功能模块、定位地图以及在线点云管理模块；
所述基于X，Y，Yaw搜索的定位策略包括：定位地图以及在线点云管理模块、X，Y，Yaw搜索匹配功能模块。
本申请实施例的车辆定位装置，通过确定待使用的定位策略，以及定位策略下各个定位功能模块的模式；模式包括：中央处理模式和图形处理模式；获取外部设备提供的车辆数据；根据车辆数据以及定位地图，对定位策略下相应模式的定位功能模块进行调用，确定车辆定位结果，从而能够将支持中央处理器的定位策略和支持图形处理器的定位策略融合在一起，同时进行维护，维护成本低，且能够根据实际需要进行选择。
为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种电子设备。
如图6所示，是根据本申请实施例的车辆定位方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器501为例。
存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的车辆定位方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆定位方法。
存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的组件依赖关系检测方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的确定模块510、获取模块520、调用模块530)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆定位方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆定位的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆定位的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
车辆定位方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与组件依赖关系检测的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：
中央处理器和图形处理器；
所述中央处理器用于获取多个定位策略中的一个定位策略；每个定位策略对应有中央处理模式下的多个定位功能模块，以及对应有图形处理模式下的多个定位功能模块；
所述中央处理器设置有外部接口，用于通过所述外部接口获取外部设备提供的车辆数据；
所述中央处理器和所述图形处理器连接，用于结合所述车辆数据、定位地图以及获取的定位策略，调用所述定位策略对应的中央处理模式下的定位功能模块，和/或，调用所述定位策略对应的图形处理模式下的定位功能模块来执行定位策略，确定车辆定位结果；并通过所述外部接口将所述车辆定位结果返回给外部设备。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆数据包括：在线点云和预测位姿。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中央处理器还设置有多个内部接口，内部接口与定位策略一一对应；
所述中央处理器，还用于通过所述外部接口读取外部设备提供的配置文件；所述配置文件包括：外部设备所选择的定位策略，以及所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式；
所述中央处理器，具体用于针对所选择的定位策略，通过所选择的定位策略对应的内部接口获取所选择的定位策略，并根据所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式，调用相应模式的定位功能模块。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述中央处理器和所述图形处理器位于同一个硬件设备上。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述定位策略包括以下策略中的任意一种或者多种：基于XY平面直方图滤波的定位策略、基于X，Y，Yaw搜索的定位策略；
所述基于XY平面直方图滤波的定位策略包括：航向角优化功能模块、x,y搜索匹配功能模块、定位地图以及在线点云管理模块；
所述基于X，Y，Yaw搜索的定位策略包括：定位地图以及在线点云管理模块、X，Y，Yaw搜索匹配功能模块。
6.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
确定待使用的定位策略，以及所述定位策略下各个定位功能模块的模式；所述模式包括：中央处理模式和图形处理模式；
获取外部设备提供的车辆数据；
根据所述车辆数据以及定位地图，对所述定位策略下相应模式的定位功能模块进行调用，确定车辆定位结果。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定待使用的定位策略，以及所述定位策略下各个定位功能模块的模式，包括：
获取外部设备提供的配置文件，所述配置文件包括：外部设备所选择的定位策略，以及所选择的定位策略下各个定位功能模块的模式；
根据配置文件，确定待使用的定位策略，以及所述定位策略下各个定位功能模块的模式。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括以下策略中的任意一种或者多种：基于XY平面直方图滤波的定位策略、基于X，Y，Yaw搜索的定位策略；
所述基于XY平面直方图滤波的定位策略包括：航向角优化功能模块、x,y搜索匹配功能模块、定位地图以及在线点云管理模块；
所述基于X，Y，Yaw搜索的定位策略包括：定位地图以及在线点云管理模块、X，Y，Yaw搜索匹配功能模块。
9.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定待使用的定位策略，以及所述定位策略下各个定位功能模块的模式；所述模式包括：中央处理模式和图形处理模式；
获取模块，用于获取外部设备提供的车辆数据；
调用模块，用于根据所述车辆数据以及定位地图，对所述定位策略下相应模式的定位功能模块进行调用，确定车辆定位结果。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求6-8中任一项所述的方法。
11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求6-8中任一项所述的方法。
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