CN109556614A - 用于无人驾驶车的定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于无人驾驶车的定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求；接收预设终端设备发送的、根据辅助定位请求而确定的参考位置信息，参考位置信息用于指示无人驾驶车当前所在区域；基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位。从而使得无人驾驶车的定位系统可以根据预设终端设备所确定的参考位置信息，来进行定位。上述方法在预设自动定位方法的准确度较低时，对无人驾驶车起到了辅助定位的作用，以保证无人驾驶车顺利行驶。

Description

用于无人驾驶车的定位方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及用于无人驾驶车的定位方法和装置。

背景技术

随着科技的进步，无人驾驶车辆被越来越广泛地应用于人们的生活中。定位技术是无人驾驶车辆的关键技术之一。

现有的一种车辆定位方法如下：在车载导航装置中设置车辆定位模块和地图匹配模块；车辆定位模块对车辆的位置进行实时定位，并发送定位结果给地图匹配模块；地图匹配模块将该定位结果与地图数据中的道路进行相似度匹配，将车辆显示在匹配的道路上。通常，车辆定位模块可以使用卫星定位方法来对车辆位置进行实时定位。

发明内容

本申请实施例提出了一种用于无人驾驶车的定位方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于无人驾驶车的定位方法，该方法包括：响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求；接收预设终端设备发送的、根据辅助定位请求而确定的参考位置信息，参考位置信息用于指示无人驾驶车当前所在区域；基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位。

在一些实施例中，接收预设终端设备发送的、根据辅助定位请求而确定的参考位置信息，包括：接收预设终端设备发送的、根据预设用户基于辅助定位请求而输入的信息所确定的参考位置信息。

在一些实施例中，基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位，包括：基于参考位置信息所指示的区域以及预设终端设备根据无线保真定位方法所确定的候选区域对无人驾驶车进行定位。

在一些实施例中，基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位，还包括：根据无人驾驶车历史时刻的定位结果、获取到的无人驾驶车的行进速度和行进方向，对无人驾驶车进行定位。

在一些实施例中，参考位置信息由预设终端设备基于如下步骤确定：播放提示信息，提示信息用于向预设用户提示辅助定位请求；基于预设用户根据提示信息在预设终端设备展示预设地图的界面中所输入的轨迹，确定参考位置信息。

在一些实施例中，基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位，还包括：基于预设用户通过预设终端设备输入的车辆方位角信息，确定无人驾驶车在当前时刻的方位角。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于无人驾驶车的定位装置，该装置包括：发送单元，被配置成响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求；接收单元，被配置成接收预设终端设备发送的、根据辅助定位请求而确定的参考位置信息，参考位置信息用于指示无人驾驶车当前所在区域；定位单元，被配置成基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位。

在一些实施例中，接收单元进一步被配置用于：接收预设终端设备发送的、根据预设用户基于辅助定位请求而输入的信息所确定的参考位置信息。

在一些实施例中，定位单元进一步被配置成：基于参考位置信息所指示的区域以及预设终端设备根据无线保真定位方法所确定的候选区域对无人驾驶车进行定位。

在一些实施例中，定位单元进一步被配置成：根据无人驾驶车历史时刻的定位结果、获取到的无人驾驶车的行进速度和行进方向，对无人驾驶车进行定位。

在一些实施例中，接收单元进一步被配置成接收预设终端设备基于如下步骤确定的参考位置信息：播放提示信息，提示信息用于向预设用户提示辅助定位请求；基于预设用户根据提示信息在预设终端设备展示预设地图的界面中所输入的轨迹，确定参考位置信息。

在一些实施例中，定位单元进一步被配置成：基于预设用户通过预设终端设备输入的车辆方位角信息，确定无人驾驶车在当前时刻的方位角。

第三方面，本申请实施例提供了一种/电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本申请实施例提供的用于无人驾驶车的定位方法和装置，通过响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求，而后接收预设终端设备发送的、根据上述辅助定位请求而确定的参考位置信息，最后，基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位。从而使得无人驾驶车的定位系统可以根据预设终端设备所确定的参考位置信息，来对无人驾驶车进行定位。在使用预设自动定位方法所得到对无人驾驶车的定位结果的准确度较低时，可以使用上述方法对无人驾驶车进行辅助定位，以保证无人驾驶车顺利行驶。

在一些实施例中，上述预设终端设备所确定的参考位置信息，是预设终端设备根据预设用户基于辅助定位请求而输入的信息所确定的。在这些实施例中，在使用预设自动定位方法对无人驾驶车进行定位得到的定位结果的准确度较低时，可以将预设终端设备作为人机交互接口，通过预设终端设备根据用户输入的信息确定无人驾驶车的参考位置信息，从而进一步根据上述参考位置信息所指示的区域来对无人驾驶车进行定位，以保证无人驾驶车顺利行驶，降低了定位成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例的用于无人驾驶车的定位方法可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于无人驾驶车的定位方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于无人驾驶车的定位方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于无人驾驶车的定位方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于无人驾驶车的定位装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了本申请的一个实施例的用于无人驾驶车的定位方法可以应用于其中的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车的定位系统101、终端设备102和用户103。终端设备102可以通过网络与无人驾驶车的定位系统101进行通信连接。上述网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

定位系统101可以包括定位模块和地图匹配模块。定位模块包括车载卫星定位芯片，用于定位车辆当前所处的位置。这里的卫星定位芯片例如可以为全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)芯片、中国北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation SatelliteSystem，BDS)芯片等。地图匹配模块预先加载有预设地图数据。地图匹配模块可以根据定位模块的定位结果与预设地图数据中的位置进行匹配，将车辆标识显示在匹配的位置处。

用户103可以使用终端设备102通过网络与定位系统101交互，以接收或发送消息等。终端设备102上可以安装有各种客户端应用，例如地图类应用、视频播放类应用等。用户103可以在终端设备102显示的地图中输入信息，终端设备102可以根据上述信息确定用户输入的区域，并将上述区域发送至上述定位系统101。

终端设备102可以是硬件，也可以是软件。当终端设备102为硬件时，可以是具有显示屏并且支持地图显示的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备102为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

在一些应用场景中，上述终端设备102可以是设置在远程服务端的终端设备，上述用户103也可以位于远程服务端。

在另外一些应用场景中，上述终端设备102可以是设置在无人驾驶车内的终端设备，上述用户103也可以位于无人驾驶车内。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于无人驾驶车的定位方法一般由定位系统101执行，相应地，用于无人驾驶车的定位装置一般设置于定位系统101中。

应该理解，图1中的终端设备、定位系统的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备和定位系统。

继续参考图2，其示出了根据本申请的用于无人驾驶车的定位方法的一个实施例的流程200。该用于无人驾驶车的定位方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求。

在本实施例中，用于无人驾驶车的定位方法的执行主体(例如图1所示的定位系统)可以确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度。

通常，无人驾驶车可以使用各种自动定位方法来进行实时定位。上述自动定位方法例如可以为现有的磁感应定位方法，基于惯性传感器的定位方法，基于激光点云与高精地图的定位方法等等。

上述预设自动定位方法，在一些特定应用场景中所确定的无人驾驶车所处位置的准确度较小。例如：对于磁感应定位方法，当车道上没有预先安装磁钉，或者，车道预先安装的磁钉被损坏的情况下，基于磁感应定位方法所确定的无人驾驶车的位置的准确度将小于预设阈值。又例如，对于基于惯性传感器的定位方法，当行驶时间较长时，由于累计误差较大而引起的所确定的无人驾驶车的位置的准确度小于预设准确度阈值等。

上述预设准确度阈值可以是任意大于零的数值。上述预设准确度阈值可以根据具体的应用场景进行设定，此处不进行限定。

当根据预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值时，若无人驾驶车按照在上述预设自动定位方法所确定的位置确定驾驶指令，将会引起不必要的损失。

需要说明的是，上述磁感应定位方法，基于惯性传感器的定位方法，基于激光点云与高精地图的定位方法是目前广泛应用和研究的公知技术，此处不赘述。

为了解决上述基于预设自动定位方法对无人驾驶车进行定位所出现的定位准确度小于预设准确度阈值的问题，可以采用本申请各实施例提供的用于无人驾驶车的定位方法。

在本实施例中，响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，上述执行主体可以通过网络向预设终端设备(例如图1所示的终端设备)发送辅助定位请求。

这里的预设终端设备可以设置在无人驾驶车中，还可以设置在远程服务端，还可以设置在与无人驾驶车相距较近的其他车辆中。当上述预设终端设备设置在无人驾驶车中时，上述预设终端设备还可以是设置在无人驾驶车中的用于展示地图的车载终端设备。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述预设自动定位方法可以为卫星定位方法。卫星定位方法例如可以为现有的使用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)进行定位的方法。

通常，GPS系统包括太空中的GPS卫星，地面上主控站、数据注入站和监测站及设置在用户端的GPS芯片(GPS芯片接收机)组成。可以迅速确定用户端在地球上所处的位置及海拔高度。GPS系统使用低频讯号，纵使天候不佳仍能保持相当的讯号穿透性。但是由GPS卫星发出的GPS信号遇到阻隔(例如高楼、树木、立交桥)会变弱；在复杂的城市环境中，GPS信号由于建筑物和植物的存在，可能会因多镜效应导致定位不准。

卫星定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车的准确度与位置精度因子(PositionDilution of Precision，PDOP)负相关。

由于观测成果的好坏与被测量的人造卫星和接收仪间的几何形状有关且影响甚大，所以计算上述所引起的误差量称为精度的强弱度。天空中卫星分布程度越好，定位精度越高(数值越小精度越高)。PDOP表示三维位置定位精度与导航台几何配置关系的一个参数。在卫星定位系统中，PDOP等于用户位置的径向误差(1°)与用户到卫星的距离测量误差(1°)的比值。可以使用现有的计算PDOP的方法来计算由卫星定位系统确定的无人驾驶车的定位结果的位置精度因子。

由卫星定位系统确定的无人驾驶车定位结果的准确度大于预设准确度阈值时，可以使用卫星定位系统确定的无人驾驶车的位置坐标作为无人驾驶车的坐标。当由卫星定位系统确定的无人驾驶车定位结果的准确度小于预设准确度阈值时，可以使用本申请各实施例提供的方法来对无人驾驶车进行定位。

步骤202，接收预设终端设备发送的、根据辅助定位请求而确定的参考位置信息。

上述预设终端设备在接收到上述辅助定位请求之后，可以根据各种方法来确定无人驾驶车的参考位置信息。然后将所确定的无人驾驶车的参考位置信息发送给上述执行主体。上述参考位置信息用于指示上述无人驾驶车当前所在区域。

在一些应用场景中，上述预设终端设备可以根据移动通信基站定位方法来确定无人驾驶车的参考位置信息。例如，预设终端设备可以通过向已知位置的移动通信基站发送无线信号，并接收移动通信基站返回的无线信号，根据无线信号的传输时间及无线信号的传输速率来确定移动通信基站与预设终端设备之间的距离。通过多个移动通信基站各自的位置以及多个移动通信基站分别与预设终端设备之间的距离，来确定无人驾驶车的参考位置信息。在这些应用场景中，上述预设终端设备可以位于无人驾驶车中。

在另外一些应用场景中，上述预设终端设备可以根据接收到的设置在所行驶道路中的音频信号，来确定参考位置信息。上述音频信号例如可以是设置在车站站台中，用于广播车站名称的音频设备发出的音频信号。在这些应用场景中，上述预设终端设备可以位于无人驾驶车中。

在另外一些应用场景中，上述预设终端设备可以根据所接收到的在上述无人驾驶车附近的其他车辆发送的其他车辆自身所确定的位置信息，来确定上述无人驾驶车的参考位置信息。上述其他车辆可以是无人驾驶车，也可以是由驾驶员驾驶的车辆。其他车辆可以根据预设自动定位方法来进行定位，其中，其他车辆根据预设自动定位方法所确定的位置的准确度可以大于预设准确度阈值。在这些应用场景中，上述预设终端设备可以位于无人驾驶车中，也可以位于远程服务端。

步骤203，基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位。

在本实施例中，用于无人驾驶车的定位方法的执行主体可以根据上述参考位置信息所指示的区域重新对无人驾驶车进行定位，从而得到较为准确的定位结果。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于无人驾驶车的定位方法的应用场景的一个示意图300。在图3的应用场景中，无人驾驶车301的定位系统302响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求303；之后，定位系统302接收预设终端设备发送的、根据上述辅助定位请求而所确定的参考位置信息304。上述参考位置信息用于指示无人驾驶车当前所在区域。然后，定位系统302基于上述参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位305。最后，定位系统302展示定位结果306。

本申请的上述实施例提供的方法通过响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求，而后接收预设终端设备发送的、根据上述辅助定位请求而确定的参考位置信息，最后，基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位。从而使得无人驾驶车的定位系统可以根据预设终端设备所确定的参考位置信息，来对无人驾驶车进行定位。在使用预设自动定位方法所得到的对无人驾驶车的定位结果的准确度较低时，可以使用上述方法对无人驾驶车进行辅助定位，以保证无人驾驶车顺利行驶。

进一步参考图4，其示出了用于无人驾驶车的定位方法的又一个实施例的流程400。该用于无人驾驶车的定位方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求。

在本实施例中，步骤401与图2所示实施例的步骤201相同，此处不赘述。

步骤402，接收预设终端设备发送的、根据预设用户基于辅助定位请求而输入的信息所确定的参考位置信息。

在本实施例中，用于无人驾驶车的定位方法的执行主体(例如图1所示的定位系统)可以接收预设终端设备发送的、根据预设用户基于辅助定位请求而输入的信息所确定的参考位置信息。

预设终端设备在接收到上述辅助定位请求之后，可以播放上述辅助定位请求。预设用户可以观察到上述辅助定位请求。预设用户可以根据上述辅助定位请求向预设终端设备中输入信息。上述输入的信息例如可以是文字信息、音频信息等。上述输入的信息中可以包括无人车当前所在位置的建筑物的标识、道路名称等。

上述预设终端设备中可以设置预设地图。预设终端设备所使用的预设地图可以与无人驾驶车的定位系统所使用的预设地图相同。

上述预设终端设备可以根据用户输入的信息来确定无人驾驶车的参考位置信息。在一些应用场景中，可以以用户输入的建筑物所在位置为原点进行区域扩展，从而确定无人驾驶车当前所在区域。并生成无人驾驶车的参考位置信息，将上述参考位置信息发送给无人驾驶车的定位系统。上述参考位置信息用于指示根据上述方式所确定的无人驾驶车当前所在区域。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述参考位置信息由预设终端设备基于如下步骤确定：

首先，播放提示信息，提示信息用于向用户提示所述辅助定位请求。

上述预设终端设备在接收到上述执行主体发送的辅助定位请求之后，可以播放预先设置的提示信息。上述提示信息用于向预设用户提示上述执行主体发送的辅助定位请求。以使预设用户来输入定位需求的相关信息。

其次，基于预设用户根据提示信息在预设终端设备展示预设地图的界面中所输入的轨迹，确定参考位置信息。

上述预设终端设备的显示屏可以是触摸屏。预设用户可以通过触控方式在预设终端设备展示预设地图的界面中输入用于确定无人驾驶车当前所在区域的轨迹。例如用户通过触控方式在展示预设地图的界面中输入一个类圆形。上述预设终端设备可以将预设用户输入的类圆形轨迹中的各点在预设终端设备显示屏幕中的坐标，映射到上述预设地图中的坐标，从而确定用于确定无人驾驶车当前所在区域。上述预设终端设备可以生成参考位置信息，将上述参考位置信息发送给无人驾驶车的定位系统。上述参考位置信息用于指示根据上述方式所确定的无人驾驶车当前所在区域。

步骤403，基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位。

在本实施例中，步骤403与图2所示实施例的步骤203相同，此处不赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位，还可以包括：基于预设用户通过预设终端设备输入的车辆方位角，确定无人驾驶车在当前时刻的方位角。

在这些可选的实现方式中，预设用户可以根据预设行驶路径以及当前位置来确定无人驾驶车的方位角。例如，预设用户确定若无人驾驶车沿原预设路径继续行驶应该具有的方位角。

上述执行主体可以根据用户输入的车辆方位角，来确定无人驾驶车在当前时刻的方位角。

这样一来，在使用预设自动定位方法对无人驾驶车进行定位所得到的定位结果的准确度较低的情况下，在根据上述参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位的基础上，根据用户设置的方位角继续沿原预设路径继续行驶。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于无人驾驶车的定位方法的流程400突出了接收预设终端设备发送的根据预设用户基于辅助定位请求而输入的信息所确定的参考位置信息的相关内容。由此，在使用预设自动定位方法对无人驾驶车进行定位得到的定位结果的准确度较低时，通过上述方法将预设终端设备作为人机交互接口。通过预设终端设备根据用户输入的信息确定无人驾驶车的参考位置信息，从而进一步根据上述参考位置信息所指示的区域来对无人驾驶车进行定位，以保证无人驾驶车顺利行驶。此外，上述定位方法利用了现有的设备，在使用预设自动定位方法对无人驾驶车进行定位所得到的定位结果准确度较低的情况下，可以实现较高准确度的定位结果，降低了定位成本。

在本申请的用于无人驾驶车的定位方法各实施例的一些可选的实现方式中，图2所示实施例的步骤203和图4所示实施例的步骤403可以包括：基于参考位置信息所指示的区域以及预设终端设备根据无线保真定位方法所确定的候选区域对所述无人驾驶车进行定位。

在这些可选的实现方式中，上述预设终端设备可以设置在无人驾驶车上。上述预设终端设备(例如图1所示的终端设备)可以设置Wi-Fi芯片。预设设备中的Wi-Fi芯片可以接收多个无线路由器发出的信号。可以认为无线路由器的位置是固定的。预设终端设备所接收的各无线路由器的信号中，与无人驾驶车的当前位置距离近的无线路由器的信号强；与无人驾驶车的当前位置距离远的无线路由器的信号弱。可以根据各无线路有器的信号的强弱以及各无线路由器的位置坐标，来确定出预设终端设备所在的候选区域，也即无人驾驶车所在的候选区域。

上述用于无人驾驶车的定位方法的执行主体可以基于参考位置信息所指示的区域以及上述候选区域对无人驾驶车进行定位。也即同时参考根据用户输入的信息所确定的参考位置信息所指示的区域以及使用Wi-Fi定位方法得到的候选区域来确定无人驾驶车的位置。

从而在卫星定位方法的预设准确度较低时，可以通过预设终端设备和预设用户得到较高准确度的无人驾驶车的当前定位结果。

这些可选的实现方式，结合根据用户输入的信息所确定的上述参考位置信息所指示的区域以及预设终端设备根据无线保真定位方法所确定的候选区域来对无人驾驶车进行定位，可以在使用预设自动定位方法所得到的无人驾驶车的定位结果的准确度较低的情况下，进一步提高对无人驾驶车的位置定位的准确度。

在本申请的用于无人驾驶车的定位方法各实施例的一些可选的实现方式中，图2所示实施例的步骤203和图4所示实施例的步骤403可以进一步包括：根据无人驾驶车历史时刻的定位结果、获取到的无人驾驶车的行进速度和行进方向，对无人驾驶车进行定位。

在这些可选的实现方式中，上述无人驾驶车的历史时刻的定位结果，可以包括与当前时刻相距较近的至少一个历史时刻的定位结果。可以认为历史时刻的定位结果是准确的。在历史上时刻的定位结果的基础上，根据获取到的无人驾驶车在上一历史时刻至当前时刻的无人驾驶车的速度和行进方向以及上述参考位置信息所指示的区域，来确定无人驾驶车当前所在位置的坐标。

在这些可选的实现方式中，基于参考位置信息所指示的区域、历史时刻的定位结果，以及获取到的无人驾驶车的行进速度和行进方向，来确定无人驾驶车当前所在的位置，可以提高基于上述参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位的准确率。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于无人驾驶车的定位装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于无人驾驶车的定位装500包括：发送单元501、接收单元502和定位单元503。其中，发送单元501，被配置成响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求；接收单元502，被配置成接收预设终端设备发送的、根据辅助定位请求而确定的参考位置信息，参考位置信息用于指示无人驾驶车当前所在区域；定位单元503，被配置成基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位。

在本实施例中，用于无人驾驶车的定位装置500的发送单元501、接收单元502和定位单元503的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203和步骤203的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，接收单元进一步被配置用于：接收预设终端设备发送的、根据预设用户基于辅助定位请求而输入的信息所确定的参考位置信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，定位单元503进一步被配置成：基于参考位置信息所指示的区域以及预设终端设备根据无线保真定位方法所确定的候选区域对无人驾驶车进行定位。

在本实施例的一些可选的实现方式中，定位单元503进一步被配置成：根据无人驾驶车历史时刻的定位结果、获取到的无人驾驶车的行进速度和行进方向，对无人驾驶车进行定位。

在本实施例的一些可选的实现方式中，接收单元502进一步被配置成接收预设终端设备基于如下步骤确定的参考位置信息：播放提示信息，提示信息用于向预设用户提示辅助定位请求；基于预设用户根据提示信息在预设终端设备展示预设地图的界面中所输入的轨迹，确定参考位置信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，定位单元503进一步被配置成：根据无人驾驶车历史时刻的定位结果、获取到的无人驾驶车的行进速度和行进方向，对无人驾驶车进行定位。

在本实施例的一些可选的实现方式中，接收单元502进一步被配置成接收预设终端设备基于如下步骤确定的参考位置信息：播放提示信息，提示信息用于向预设用户提示辅助定位请求；基于预设用户根据提示信息在预设终端设备展示预设地图的界面中所输入的轨迹，确定参考位置信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，定位单元503进一步被配置成：基于预设用户通过预设终端设备输入的车辆方位角信息，确定无人驾驶车在当前时刻的方位角。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU，Central Processing Unit)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM，Read Only Memory)602中的程序或者从存储部分606加载到随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O，Input/Output)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括硬盘等的存储部分606；以及包括诸如LAN(局域网，Local Area Network)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分607。通信部分607经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器608也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质609，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器608上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分606。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分607从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质609被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送单元、接收单元和定位单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，发送单元还可以被描述为“响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求；接收预设终端设备发送的、根据辅助定位请求而确定的参考位置信息，参考位置信息用于指示无人驾驶车当前所在区域；基于参考位置信息所指示的区域对无人驾驶车进行定位。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种用于无人驾驶车的定位方法，包括：

响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求；

接收所述预设终端设备发送的、根据所述辅助定位请求而确定的参考位置信息，所述参考位置信息用于指示所述无人驾驶车当前所在区域；

基于所述参考位置信息所指示的区域对所述无人驾驶车进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述接收所述预设终端设备发送的、根据所述辅助定位请求而确定的参考位置信息，包括：

接收所述预设终端设备发送的、根据预设用户基于所述辅助定位请求而输入的信息所确定的参考位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述参考位置信息所指示的区域对所述无人驾驶车进行定位，包括：

基于所述参考位置信息所指示的区域以及所述预设终端设备根据无线保真定位方法所确定的候选区域对所述无人驾驶车进行定位。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述参考位置信息所指示的区域对所述无人驾驶车进行定位，还包括：

根据所述无人驾驶车历史时刻的定位结果、获取到的无人驾驶车的行进速度和行进方向，对无人驾驶车进行定位。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述参考位置信息由预设终端设备基于如下步骤确定：

播放提示信息，所述提示信息用于向预设用户提示所述辅助定位请求；

基于预设用户根据所述提示信息在所述预设终端设备展示预设地图的界面中所输入的轨迹，确定参考位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述参考位置信息所指示的区域对所述无人驾驶车进行定位，还包括：

基于预设用户通过预设终端设备输入的车辆方位角信息，确定无人驾驶车在当前时刻的方位角。

7.一种用于无人驾驶车的定位装置，包括：

发送单元，被配置成响应于确定基于预设自动定位方法所确定的当前时刻无人驾驶车所处位置的准确度小于预设准确度阈值，向预设终端设备发送辅助定位请求；

接收单元，被配置成接收所述预设终端设备发送的、根据所述辅助定位请求而确定的参考位置信息，所述参考位置信息用于指示所述无人驾驶车当前所在区域；

定位单元，被配置成基于所述参考位置信息所指示的区域对所述无人驾驶车进行定位。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述接收单元进一步被配置用于：

接收所述预设终端设备发送的、根据预设用户基于所述辅助定位请求而输入的信息所确定的参考位置信息。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述定位单元进一步被配置成：

基于所述参考位置信息所指示的区域以及所述预设终端设备根据无线保真定位方法所确定的候选区域对所述无人驾驶车进行定位。

10.根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述定位单元进一步被配置成：

根据所述无人驾驶车历史时刻的定位结果、获取到的无人驾驶车的行进速度和行进方向，对无人驾驶车进行定位。

11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述接收单元进一步被配置成接收预设终端设备基于如下步骤确定的参考位置信息：

播放提示信息，所述提示信息用于向预设用户提示所述辅助定位请求；

基于预设用户根据所述提示信息在所述预设终端设备展示预设地图的界面中所输入的轨迹，确定参考位置信息。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述定位单元进一步被配置成：

基于预设用户通过预设终端设备输入的车辆方位角信息，确定无人驾驶车在当前时刻的方位角。

13.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。