CN108535753A - 车辆定位方法、装置及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种本发明提供的车辆定位方法、装置及设备。该方法包括：向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；接收辅助定位设备对于辅助定位请求返回的辅助定位消息，辅助定位消息中携带辅助定位设备的位置信息；根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，确定当前车辆当前位置。本发明的方法当前车辆获取周围的辅助定位设备的位置信息，根据辅助定位设备的位置信息以及当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，计算出当前车辆当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。

Description

车辆定位方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及设备。
背景技术
自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。车辆定位在自动驾驶汽车的商用化中起到了及其重要的作用，只有能够精准定位车辆当前位置，才能根据对应的高精地图开展路径规划。
现有的自动驾驶汽车的车辆定位方法，采用全球卫星导航系统(GlobalNavigation Satellite System，简称GNSS)来确定车辆的具体位置，例如，可以采用全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)、北斗卫星导航系统和格洛纳斯卫星导航系统等，在全球范围内全天候、全天时的为各类用户提供定位、导航、授时服务。但是在隧道，密集建筑物或者林荫道的城市道路等地方，车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，导致车辆接收不到卫星定位信号，或者卫星定位信号差，从而导致车辆定位不准确，甚至无法进行车辆定位。
发明内容
本发明提供一种车辆定位方法、装置及设备，用以解决车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，导致车辆接收不到卫星定位信号或者卫星定位信号差，车辆定位不准确，甚至无法定位的问题。
本发明的第一个方面是提供一种车辆定位方法，包括：
向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；
接收所述辅助定位设备对于所述辅助定位请求返回的辅助定位消息，所述辅助定位消息中携带所述辅助定位设备的位置信息；
根据所述辅助定位设备的位置信息和当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，确定所述当前车辆当前位置。
本发明的第二个方面是提供一种车辆定位方法，包括：
检测当前位置的信号特征信息；
根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；
根据所述匹配操作所确定的位置点的位置，确定所述当前位置。
本发明的第三个方面是提供一种车辆定位装置，包括：
发送模块，用于向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；
接收模块，用于接收所述辅助定位设备对于所述辅助定位请求返回的辅助定位消息，所述辅助定位消息中携带所述辅助定位设备的位置信息；
定位模块，用于根据所述辅助定位设备的位置信息和当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，确定所述当前车辆当前位置。
本发明的第四个方面是提供一种车辆定位装置，包括：
检测模块，用于检测当前位置的信号特征信息；
匹配模块，用于根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；
定位模块，用于根据所述匹配操作所确定的位置点的位置，确定所述当前位置。
本发明的第五个方面是提供一种车载设备，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的方法。
本发明的第六个方面是提供一种车载设备，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现上述第二个方面所述的方法。
本发明的第七个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的方法。
本发明的第八个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现上述第二个方面所述的方法。
本发明提供的车辆定位方法、装置及设备，通过当前车辆利用无线通信功能获取周围的辅助定位设备的位置信息，根据辅助定位设备的位置信息以及当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，计算出当前车辆当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明实施例一提供的车辆定位方法流程图；
图2为本发明实施例二提供的车辆定位方法流程图；
图3为本发明实施例提供的一种车辆定位场景示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种车辆定位场景示意图；
图5为本发明实施例三提供的车辆定位方法流程图；
图6为本发明实施例提供的车辆定位场景示意图；
图7为本发明实施例四提供的车辆定位装置的结构示意图；
图8为本发明实施例五提供的车辆定位装置的结构示意图；
图9为本发明实施例六提供的车辆定位装置的结构示意图；
图10为本发明实施例七提供的车载设备的结构示意图；
图11为本发明实施例八提供的车载设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
首先对本发明所涉及的名词进行解释：
路侧设备(Rode Side Unit，简称RSU)包括：部署于道路附近的交通信息采集单元或交通设施控制单元，前者向交通控制设备提供采集的交通信息，后者执行交通控制单元对交通设施的控制指令。
车载单元(On Board Unit，简称OBU)：设置在车辆上，能够与RSU进行通讯的装置。
主车(Host Vehicle，简称HV)：是指装有车载单元且运行应用程序的目标车辆。
远车(Remote Vehicle，简称RV)：是指与主车配合能定时广播V2X信息的背景车辆。
自动驾驶汽车(Autonomous Vehicle，简称AV)：是指实现无人驾驶的智能汽车。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的车辆定位方法流程图。本发明实施例针对由于车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，导致车辆接收不到卫星定位信号或者卫星定位信号差，车辆定位不准确，甚至无法定位的问题，提供了车辆定位方法。该方法应用于装载于车辆内的车载设备，该车载设备可以是行车电脑、OBU等。在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以车辆内的车载设备为例进行示意性说明。如图1所述，该方法具体步骤如下：
步骤S101、向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求。
其中，辅助定位设备是指可以获知自身当前的位置信息、且能够于带定位的车辆进行通信的设备。预设距离范围是指车辆进行无线通信的最大通信范围，位于车辆周围的预设距离范围内的辅助定位设备可以与该车辆进行无线通信，以辅助该车辆进行车辆定位。
步骤S102、接收辅助定位设备对于辅助定位请求返回的辅助定位消息，辅助定位消息中携带辅助定位设备的位置信息。
步骤S103、根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，确定当前车辆当前位置。
其中，距离信息包括当前车辆测量与辅助定位设备之间的距离，以及当前车辆与辅助定位设备的相对方位信息。
当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，可以由当前车辆上装载的测距装置测量得到。测距装置可以是测距传感器、或者测距仪等，例如，无线电雷达(RADAR)、激光雷达(LIDAR)、摄像测距装置等。
本发明实施例通过当前车辆利用无线通信功能获取周围的辅助定位设备的位置信息，根据辅助定位设备的位置信息以及当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，计算出当前车辆当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的车辆定位方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，还可以根据当前车辆的位姿信息，对所确定的当前位置进行校正。如图2所示，该方法具体步骤如下：
步骤S201、向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求。
可选的，辅助定位设备可以是预先设置在预设地理范围内的、能够准确地获知自身所在的位置信息的路侧设备，例如，存储有位置信息的路侧设备。
为了在车辆进入隧道、密集建筑物或者林荫道的城市道路等区域时，提高车辆定位的精度，可以在预设地理范围内的道路两侧设置一个或者多个路侧设备，路侧设备中存储有自身的位置信息，并且可以与车辆进行无线通信，向车辆提供自身的位置信息，以辅助车辆进行车辆定位。区域内设置的路侧设备的数量可以根据区域大小、车辆与路侧设备的通信范围等进行调整，本实施例对此不做具体限定。
图3为本发明实施例提供的一种车辆定位场景示意图。如图3所示，车辆31行驶在道路上，车辆31为待定位的当前车辆，路侧设备32是设置在道路一侧的辅助定位设备。在需要进行车辆定位时，车辆31向设置于道路一侧的路侧设备32发送辅助定位请求，以使路侧设备32根据接收到的辅助定位请求向车辆31返回辅助定位消息。
本实施例中，主动发起辅助定位请求的当前车辆为主车，辅助主车进行车辆定位的其他车辆为远车。
对于在密集建筑物等的城市道路等预设地理范围内的主车，若主车的预设距离范围内的远车可以精确定位自身的位置信息，并可以与主车进行无线通信，以将自身的位置信息提供给主车。
可选的，辅助定位设备可以是与主车可进行无线通信、且可以精确定位自身当前位置信息的车辆。
图4为本发明实施例提供的另一种车辆定位场景示意图。如图4所示，车辆41为带定位的为主车，车辆42为能够精确定位自身位置的、可以辅助主车41进行定位的辅助定位设备，车辆42为远车。在需要进行车辆定位时，主车41向远车42发送辅助定位请求，以使远车42根据接收到的辅助定位请求向主车41返回辅助定位消息。
若辅助定位设备为其他车辆，则当前车辆可以广播辅助定位请求，辅助定位请求中携带当前车辆的标识，以使其他车辆可以接收辅助定位请求，并根据辅助定位请求中携带的当前车辆的标识，向当前车辆返回辅助定位消息。
另外，对于在密集建筑物等的城市道路等预设地理范围内的主车，若主车的预设距离范围内的远车虽然可以定位自身的位置信息，但是并不保证精确，例如远车能够接收到卫星定位信并定位自身当前位置，但是卫星定位信号不是很好，对自身当前位置的定位不一定准确。此时，远车也可以将自身的位置信息提供给主车，例如，车辆可以将自身的位置信息进行广播。主车可以获取多个远车的位置信息，根据多个远车的位置信息，考虑V2X延时和网络多跳带来的位置漂移影响，进行多点估算，确定最优的当前车辆的位置。
可选的，当前车辆在需要进行车辆定位时，可以先搜索卫星定位信号，在搜索到的卫星定位信号的信号强度低于预设门限时，向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求，以在辅助定位设备的辅助下进行精确地车辆定位。其中，预设门限用于表示卫星定位信号的信号强度
可选的，当前车辆在确定进入到预设地理位置范围内时，直接向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求，以在辅助定位设备的辅助下进行精确地车辆定位。
本实施例中的预设地理位置范围可以是隧道、城市道路中建筑物或者树木等密集分布的路段等，可以根据道路的路况进行圈定。
步骤S202、接收辅助定位设备对于辅助定位请求返回的辅助定位消息，辅助定位消息中携带辅助定位设备的位置信息。
辅助定位设备可以获知自身当前的位置信息、且能够于带定位的车辆进行通信的设备。在接收到当前车辆发送的辅助定位请求之后，辅助定位设备获取自身当前的位置信息，并将自身当前的位置信息携带在辅助定位消息中反馈给当前车辆。
当前车辆接收辅助定位设备对于辅助定位请求返回的辅助定位消息，即可以获取到辅助定位设备的位置信息。
步骤S203、根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，确定当前车辆当前位置。
其中，距离信息包括当前车辆测量与辅助定位设备之间的距离，以及当前车辆与辅助定位设备的相对方位信息。
当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，可以由当前车辆上装载的测距装置测量得到。测距装置可以是测距传感器、或者测距仪等，例如，无线电雷达(RADAR)、激光雷达(LIDAR)、摄像测距装置等。
在获取到当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息之后，根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，即可计算得到当前车辆的当前位置。
步骤S204、根据当前车辆的位姿信息，对所确定的当前位置进行校正。
在进行车辆定位的过程中，当前车辆可能一直在行驶中，当前车辆测量与辅助定位设备之间的距离信息之后，当前车辆又行进了一段路程。当前车辆根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息计算当前车辆的当前位置，实际上应该是当前车辆测量与辅助定位设备之间的距离信息时的第一位置。
由于当前车辆根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息计算当前车辆的当前位置所需的时间很短，可能是毫秒级，在当前车辆测量与辅助定位设备之间的距离信息之后，至计算得到当前位置期间，当前车辆行进的一段路程很短，可以忽略。
为了进一步提高当前车辆的当前位置的精度，还可以实时获取当前车辆的位姿信息，根据当前车辆的位姿信息，计算出从测量与辅助定位设备之间的距离信息开始、直至计算出当前车辆测量与辅助定位设备之间的距离信息时的位置为止的这一时间段内，当前车辆发生的位移，根据当前车辆在该时间段内发生的位移，以及计算出的当前车辆测量与辅助定位设备之间的距离信息时的位置，计算对当前车辆的当前位置，从而可以对上述步骤S203中定位的当前车辆的当前位置进行校正。
可选的，根据当前车辆的位姿信息，计算出从测量与辅助定位设备之间的距离信息开始、直至计算出当前车辆测量与辅助定位设备之间的距离信息时的位置为止的这一时间段内，当前车辆发生的位移，具体可以采用以下方式实现：根据当前车辆的位姿信息，绘制出从测量与辅助定位设备之间的距离信息开始、直至计算出当前车辆测量与辅助定位设备之间的距离信息时的位置为止的这一时间段内当前车辆的移动轨迹；根据该时间段内当前车辆的移动轨迹，可以计算得到该时间段内当前车辆发生的位移。
可选的，还可以通过当前车辆上装载的惯性测量单元(Inertial measurementunit，简称IMU)、视觉里程计、轮速计等设备的策略结果，通过其他方式获取到当前车辆的移动轨迹。
本发明的其他实施方式中，当前车辆在向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求之前，测量与辅助定位设备之间的距离信息；向该辅助定位设备发送辅助定位请求，该辅助定位请求携带当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息；由辅助定位设备根据自身的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，计算当前车辆的当前位置；并将计算得到的当前车辆的当前位置反馈给当前车辆。
另外，考虑到当前车辆在发送辅助定位请求之后，可能又行驶了一段路程，当前车辆在接收到辅助定位设备反馈的当前车辆的当前位置之后，可以根据当前车辆的位姿信息，对当前车辆的当前位置进行校正。具体校正过程与前述根据当前车辆的位姿信息，对所确定的当前位置进行校正的过程类似，此处不再赘述。
本发明实施例通过在根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，确定当前车辆当前位置之后，根据当前车辆的位姿信息，对所确定的当前位置进行校正，从而进一步提高了对当前车辆当前位置的定位精度。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的车辆定位方法流程图。本发明实施例针对由于车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，导致车辆接收不到卫星定位信号或者卫星定位信号差，车辆定位不准确，甚至无法定位的问题，提供了车辆定位方法。该方法应用于装载于车辆内的车载设备，该车载设备可以是行车电脑、OBU等。在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以车辆内的车载设备为例进行示意性说明。
图6为本发明实施例提供的车辆定位场景示意图。如图6所示，在预设地理位置范围(未在图中示出)内，预先设置了多个路侧设备62，路侧设备62实时地向外发射信号，多个路侧设备62所发射的信号叠加在预设地理位置范围内形成信号场，由于信号的多径效应，在预设地理位置范围内的任意两个不同的位置检测到的信号特征信息不同。
本实施例中，预先从预设地理位置范围内选取多个位置点63，在各个位置点63处测量该位置点63的信号特征信息，根据各个位置点63的位置信息和各位置点63对应的信号特征信息，建立信号特征值地图。信号特征值地图至少包括各位置点63的位置信息，以及各位置点63对应的信号特征信息。
在建立信息特征值地图时，预设地理位置范围内选取的位置点可以覆盖该范围内预设的道路区域，或者覆盖整个预设地理位置范围。预设地理位置范围内位置点越多、密度越大的区域，根据信息特征值地图进行的车辆定位越准确。因此在建立信号特征值地图时，尽量选取足够多、分布均匀的位置点。
可选的，信号特征值地图也可以由技术人员通过其他设备预先建立。信号特征值地图可以存储在服务器上，车载设备可以预先从服务器下载信号特征值地图，并存储；或者，信号特征值地图可以存储在服务器上，车载设备在需要是从服务器下载信号特征值地图。
可选的，信号特征值地图也可以由车载设备在进行车辆定位之前，在所述各位置点测量信号特征信息，并将测量结果添加至所述信号特征值地图中，来建立信号特征值地图。车载设备可以直接将信号特征值地图存储在车载设备上，在需要是直接读取即可；或者，车载设备还可以将建立的信号特征值地图提交到服务器，以便于其他车辆在需要进行车辆定位时从服务器下载使用。
如图5，该车辆定位方法具体步骤如下：
步骤S501、检测当前位置的信号特征信息。
其中，信号特征信息包括功率延迟分布信息和信号强度等不同种类的特征信息。
可选的，功率延迟分布信息可以包括功率延迟分布、功率延迟分布的方差、功率延迟分布的标准差、功率延迟分布数学期望等功率延迟分布相关的信息中的一种或者多种。
如图6中所示，车辆61为当前车辆，车辆61行驶进入预设地理位置范围内后处于信号场中。在需要进行车辆定位时，车辆61检测当前位置的信号特征信息。
步骤S502、根据当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作。
在检测到当前位置的信号特征信息之后，根据预先建立的信号特征值地图，将检测到的信号特征信息与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作。
可选的，将检测到的信号特征信息与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作，可以采用以下方式实现：
将检测到的信号特征信息中的各个种类的特征信息分别与信号特征值地图上的各位置点的对应种类的特征信息分别进行匹配；若信号特征值地图上的各位置点中，存在每一种类的特征信息均与检测到的信号特征信息中对应种类的特征信息相匹配的位置点，则确定存在相匹配的点，该位置点即为相匹配的点；若信号特征值地图上的各位置点中，不存在每一种类的特征信息均与检测到的信号特征信息中对应种类的特征信息相匹配的位置点，则确定不存在相匹配的点。
在进行每一种类的特征信息的匹配操作时，可以直接将该特征信息直接进行比对；或者，也可以根据预设算法计算该特征信息对应的至少一个参数值，将该特征信息对应的至少一个参数值分别进行比对。
例如，检测到的信号特征信息包括信号强度和功率延迟分布。在将检测到的信号特征信息与一个位置点的信号特征信息进行匹配时，可以将检测到的信号强度与该位置点的信号强度直接进行比对；将检测到的功率延迟分布的方差与该位置点的功率延迟分布的方差进行比对，或者，将检测到的功率延迟分布的标准差与该位置点的功率延迟分布的标准差进行比对。
另外，确定同一种类的两个特征信息(第一信息和第二信息)是否匹配，可以采用如下方式实现：
若第一信息和第二信息一致，则可以确定第一信息和第二信息匹配；若第一信息和第二信息不一致，则可以确定第一信息和第二信息不匹配。
或者，若第一信息与第二信息的差值小于第一阈值，则可以确定第一信息和第二信息匹配；若第一信息与第二信息的差值大于或者等于第一阈值，则可以确定第一信息和第二信息不匹配。其中，第一阈值可以根据实际需要进行设定。
或者，若根据预设算法计算得到的第一信息的参数值与根据同样的预设算法计算得到的第二信息的参数值的差值小于第二阈值，则可以确定第一信息和第二信息匹配；若根据预设算法计算得到的第一信息的参数值与根据同样的预设算法计算得到的第二信息的参数值的差值大于或者等于第二阈值，则可以确定第一信息和第二信息不匹配。其中，第二阈值可以根据实际需要进行设定。
可选的，不同的车辆上用于检测信号特征信息的车载设备可能产自不同厂家，因此不同车辆的车载设备检测到的信号特征信息可能存在差异，可以预先标定车载设备对应的厂家，并给定各个厂家对应的信号特征信息的校正参数。车载设备在检测到信号特征信息后，根据自身的厂家对应的信号特征信息的校正参数，对检测到的信号特征信息进行校正。
步骤S503、根据匹配操作所确定的位置点的位置，确定当前位置。
根据步骤S502中匹配操作的匹配结果，根据匹配操作所确定的位置点的位置，确定当前位置，具体可以采用以下方式实现：
若存在相匹配的点，则将该相匹配的点的位置作为当前位置；或者，若不存在相匹配的点，则根据与当前位置的信号特征信息的差值小于设定门限的多个位置点确定当前位置。
其中，设定门限可以由技术人员根据实际需要进行设定。
具体的，若不存在相匹配的点，则计算根据各个位置点的信号特征信息与当前位置的信号特征信息的差值。
本实施例中，两个信号特征信息的差值具体包括：两个信号特征信息中至少一种特征信息的差值；或者，两个信号特征信息中至少一种特征信息对应的参数值的差值。其中，特征信息对应的参数值可以是根据预设算法对特征信息进行计算得到的参数值。例如，特征信息可以为功率延迟分布，特征信息对应的参数值可以是功率延迟分布的方差、标准差或者数学期望等。
例如，信号特征信息包括功率延迟分布和信号强度，则信号特征信息的差值至少可以是以下任意一种：1)信号强度的差值；2)功率延迟分布对应的至少一个参数值的差值，例如，功率延迟分布的方差的差值,和/或功率延迟分布的标准差的差值；3)信号强度的差值和功率延迟分布对应的至少一个参数值的差值。
根据与当前位置的信号特征信息的差值小于设定门限的多个位置点确定当前位置，具体可以采用以下方式实现：
确定与当前位置的信号特征信息的差值小于设定门限的多个位置点；采用贝叶斯方式算法，或者欧式距离算法，或者神经网络模型对多个位置点进行计算，以确定当前位置。
具体的，可以预先设定信号特征信息中的各种类的特征信息对应的门限值，不同种类的特征信息对应的门限值可以不同。另外，若计算了某一种类的特征信息对应的参数值，还可以为该种类的特征信息的每一种参数值设定一个门限值，不同种类的参数值对应的门限值可以不同。
可选的，与当前位置的信号特征信息的差值小于设定门限的位置点，可以是与当前位置的信号特征信息的差值所包括的每一种类的特征信息的差值以及每一种特征信息对应的参数值的差值均小于对应的门限值的位置点。
本实施例通过检测当前位置的信号特征信息；根据当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；根据匹配操作所确定的位置点的位置，确定当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的车辆定位装置的结构示意图。本发明实施例提供的车辆定位装置可以执行车辆定位方法实施例提供的处理流程。如图7所示，该装置70包括：发送模块701，接收模块702和定位模块703。
具体地，发送模块701用于向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求。
接收模块702用于接收辅助定位设备对于辅助定位请求返回的辅助定位消息，辅助定位消息中携带辅助定位设备的位置信息。
定位模块703用于根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，确定当前车辆当前位置。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过当前车辆利用无线通信功能获取周围的辅助定位设备的位置信息，根据辅助定位设备的位置信息以及当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，计算出当前车辆当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。
实施例五
图8为本发明实施例五提供的车辆定位装置的结构示意图。在上述实施例四的基础上，本实施例中，如图8所示，该装置70还包括：校正模块704。
校正模块704用于根据当前车辆的位姿信息，对所确定的当前位置进行校正。
可选的，70装置还包括：发起模块。发起模块用于搜索到的卫星定位信号的信号强度低于预设门限；或者，确定当前车辆进入到预设地理位置范围内。
可选的，辅助定位设备为路测单元，或者为其他车辆。
可选的，发送模块701还用于：广播辅助定位请求，辅助定位请求中携带当前车辆的标识。
本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
本发明实施例通过在根据辅助定位设备的位置信息和当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，确定当前车辆当前位置之后，根据当前车辆的位姿信息，对所确定的当前位置进行校正，从而进一步提高了对当前车辆当前位置的定位精度。
实施例六
图9为本发明实施例六提供的车辆定位装置的结构示意图。本发明实施例提供的车辆定位装置可以执行车辆定位方法实施例提供的处理流程。如图9所示，该装置90包括：检测模块901，匹配模块902和定位模块903。
具体的，检测模块901用于检测当前位置的信号特征信息。
可选的，信号特征信息至少包括功率延迟分布信息和信号强度。
匹配模块902用于根据当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作。
定位模块903用于根据匹配操作所确定的位置点的位置，确定当前位置。
可选的，装置90还包括：地图建立模块。地图建立模块用于在各位置点测量信号特征信息，并将测量结果添加至信号特征值地图中。
可选的，定位模块903还用于：
若存在相匹配的点，则将该相匹配的点的位置作为当前位置；或者，若不存在相匹配的点，则根据与当前位置的信号特征信息的差值小于设定门限的多个位置点确定当前位置。
可选的，定位模块903还用于：采用贝叶斯方式算法，或者欧式距离算法，或者神经网络模型对多个位置点进行计算，以确定当前位置。
本实施例通过检测当前位置的信号特征信息；根据当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；根据匹配操作所确定的位置点的位置，确定当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。
实施例七
图10为本发明实施例七提供的车载设备的结构示意图。如图10所示，该设备100包括：处理器1001，存储器1002，以及存储在存储器1002上并可由处理器1001执行的计算机程序。
处理器1001在执行存储在存储器1002上的计算机程序时实现上述实施例一或实施例二提供的车辆定位方法。
本发明实施例通过当前车辆利用无线通信功能获取周围的辅助定位设备的位置信息，根据辅助定位设备的位置信息以及当前车辆与辅助定位设备之间的距离信息，计算出当前车辆当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。
实施例八
图11为本发明实施例八提供的车载设备的结构示意图。如图11所示，该设备110包括：处理器1101，存储器1102，以及存储在存储器1102上并可由处理器1101执行的计算机程序。
处理器1101在执行存储在存储器1102上的计算机程序时实现上述实施例三提供的车辆定位方法。
本实施例通过检测当前位置的信号特征信息；根据当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；根据匹配操作所确定的位置点的位置，确定当前位置，无需卫星定位信号既可以实现车辆定位，能够在车辆受到隧道、建筑物等障碍物的遮挡，无法接收卫星定位信号时，进行车辆定位，提高了车辆定位的精度。
另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例提供的车辆定位方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (22)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；
接收所述辅助定位设备对于所述辅助定位请求返回的辅助定位消息，所述辅助定位消息中携带所述辅助定位设备的位置信息；
根据所述辅助定位设备的位置信息和当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，确定所述当前车辆当前位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述当前车辆的位姿信息，对所确定的当前位置进行校正。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求之前，还包括：
搜索到的卫星定位信号的信号强度低于预设门限；或者，确定所述当前车辆进入到预设地理位置范围内。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述辅助定位设备为路测单元，或者为其他车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述辅助定位设备为其他车辆，则所述向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求，包括：
广播辅助定位请求，所述辅助定位请求中携带所述当前车辆的标识。
6.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
检测当前位置的信号特征信息；
根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；
根据所述匹配操作所确定的位置点的位置，确定所述当前位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作之前，还包括：
在所述各位置点测量信号特征信息，并将测量结果添加至所述信号特征值地图中。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配操作所确定的位置点的位置，确定所述当前位置，包括：
若存在相匹配的点，则将该相匹配的点的位置作为所述当前位置；或者，
若不存在相匹配的点，则根据与所述当前位置的信号特征信息的差值小于设定门限的多个位置点确定所述当前位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据与所述当前位置的信号特征信息的差值小于设定门限的多个位置点确定所述当前位置，包括：
采用贝叶斯方式算法，或者欧式距离算法，或者神经网络模型对所述多个位置点进行计算，以确定所述当前位置。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述信号特征信息至少包括功率延迟分布信息和信号强度。
11.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于向预设距离范围内的辅助定位设备发送辅助定位请求；
接收模块，用于接收所述辅助定位设备对于所述辅助定位请求返回的辅助定位消息，所述辅助定位消息中携带所述辅助定位设备的位置信息；
定位模块，用于根据所述辅助定位设备的位置信息和当前车辆与所述辅助定位设备之间的距离信息，确定所述当前车辆当前位置。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
校正模块，用于根据所述当前车辆的位姿信息，对所确定的当前位置进行校正。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发起模块，用于搜索到的卫星定位信号的信号强度低于预设门限；或者，确定所述当前车辆进入到预设地理位置范围内。
14.根据权利要求11-13任一项所述的装置，其特征在于，
所述辅助定位设备为路测单元，或者为其他车辆。
15.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测当前位置的信号特征信息；
匹配模块，用于根据所述当前位置的信号特征信息，与信号特征值地图上的各位置点的信号特征信息进行匹配操作；
定位模块，用于根据所述匹配操作所确定的位置点的位置，确定所述当前位置。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
地图建立模块，用于在所述各位置点测量信号特征信息，并将测量结果添加至所述信号特征值地图中。
17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述定位模块还用于：
若存在相匹配的点，则将该相匹配的点的位置作为所述当前位置；或者，
若不存在相匹配的点，则根据与所述当前位置的信号特征信息的差值小于设定门限的多个位置点确定所述当前位置。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述定位模块还用于：
采用贝叶斯方式算法，或者欧式距离算法，或者神经网络模型对所述多个位置点进行计算，以确定所述当前位置。
19.一种车载设备，其特征在于，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
20.一种车载设备，其特征在于，包括：
存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，
所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求6-10中任一项所述的方法。
21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6-10中任一项所述的方法。
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