CN111383476A - 车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质 - Google Patents

车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质 Download PDF

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CN111383476A CN201811628788.5A CN201811628788A CN111383476A CN 111383476 A CN111383476 A CN 111383476A CN 201811628788 A CN201811628788 A CN 201811628788A CN 111383476 A CN111383476 A CN 111383476A
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lane
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黄永胜
李根明
张尔河
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Shenyang Mxnavi Co Ltd
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Abstract

本申请提供一种车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质。所述方法包括：获取车辆的位置信息；当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息；从所述目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与所述车道转向信息对应的目标分歧道路；根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位。上述车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以提高定位的精度。

Description

车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质。
背景技术
在交通系统中，可以通过定位技术实时更新设备所处的位置。例如，可以通过定位技术确定设备所处的经纬度，或者确定设备具体处于哪一个城市、街道等，并将设备所处的位置在地图上进行标记。但是在实际定位的过程中，如果定位精度可能会因为定位精度比较低导致定位存在偏差。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以提高定位的精度。
一种车辆定位方法，所述方法包括：
获取车辆的位置信息；
当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息；
从所述目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与所述车道转向信息对应的目标分歧道路；
根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位。
在其中一个实施例中，所述当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息，包括：
当所述位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且所述分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定所述车辆行驶到目标分歧路口；
当判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
在其中一个实施例中，所述获取车辆的位置信息，包括：
以预设频率获取车辆的位置信息；
当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息，包括：
当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，将在所述车辆行驶到目标分歧路口之后的预设时长内获取的位置信息作为目标位置信息；
当获取的各个目标位置信息之间的差异信息超出预设差异范围时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
在其中一个实施例中，所述获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息，包括：
根据所述目标位置信息之间的差异信息获取距离范围，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所述距离范围内所行驶车道的车道转向信息。
在其中一个实施例中，所述根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位，包括：
当只存在一条目标分歧道路时，根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位；
所述方法还包括：
当存在两条或两条以上的目标分歧道路时，获取所述车辆的行驶转向信息，根据所述位置信息和行驶转向信息对所述车辆进行定位。
在其中一个实施例中，所述根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位，包括：
根据所述位置信息确定第一定位范围，并获取所述目标分歧道路对应的第二定位范围；
从所述第一定位范围和第二定位范围重叠的范围内选取定位坐标，根据所述定位坐标对所述车辆进行定位。
一种车辆定位装置，所述装置包括：
位置获取模块，用于获取车辆的位置信息；
信息获取模块，用于当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息；
道路确定模块，用于从所述目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与所述车道转向信息对应的目标分歧道路；
定位模块，用于根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位。
在其中一个实施例中，所述信息获取模块还用于当所述位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且所述分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定所述车辆行驶到目标分歧路口；当判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取车辆的位置信息；
当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息；
从所述目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与所述车道转向信息对应的目标分歧道路；
根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
获取车辆的位置信息；
当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息；
从所述目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与所述车道转向信息对应的目标分歧道路；
根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位。
上述车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，首先获取车辆的位置信息，根据位置信息判断车辆行驶到目标分歧路口时，获取车辆在到达目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。然后根据车道转向信息确定目标分歧道路。最后根据得到的目标分歧道路和位置信息对车辆进行定位。这样可以根据车道转向信息确定目标分歧道路，在位置信息的基础上结合目标分歧道路对车辆进行定位，使得定位更加精确，提高了定位的精度。
附图说明
图1为一个实施例中车辆定位方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车辆定位方法的流程图；
图3为另一个实施例中车辆定位方法的流程图；
图4为一个实施例中目标分歧路口的示意图；
图5为又一个实施例中车辆定位方法的流程图；
图6为又一个实施例中车辆定位方法的流程图；
图7为一个实施例中车辆定位过程的示意图；
图8为一个实施例中车辆定位装置的结构示意图；
图9为一个实施例中终端的内部结构示意图；
图10为一个实施例中服务器的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
图1为一个实施例中车辆定位方法的应用环境图。如图1所示，该应用环境中包括车辆102、服务器104和卫星106。具体的，可以通过卫星106获取车辆102的位置信息，然后通过服务器104根据位置信息判断车辆102是否行驶到目标分歧路口。当根据位置信息判定车辆102行驶到目标分歧路口时，获取车辆102在到达目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息；从目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与车道转向信息对应的目标分歧道路；根据位置信息和目标分歧道路对车辆102进行定位。
图2为一个实施例中车辆定位方法的流程图。如图2所示，该车辆定位方法包括步骤202至步骤208。其中：
步骤202，获取车辆的位置信息。
在一个实施例中，车辆在行驶过程中，可以通过定位系统进行定位，从而实时获取车辆的位置。例如，可以根据全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、导航推算(Dead Reckoning，DR)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)等定位系统进行定位，获取车辆的位置。
车辆的位置信息可以是根据上述定位系统定位得到的。例如，可以通过GPS系统获取车辆的位置信息，车辆上可以安装一个GPS接收器，GPS卫星会实时向GPS接收器发送车辆的位置信息。位置信息可以是通过经纬度进行表示，也可以是通过其他方式进行表示，在此不做限定。
步骤204，当根据位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取车辆在到达目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
目标分歧路口是指分歧道路之间的距离比较接近的路口，由于目标分歧路口的分歧道路之间的距离比较接近，所以定位系统在对车辆位置进行定位的时候，可能会产生误差。比如，在目标分歧路口对应的分歧道路有两条，分别为道路A和道路B，由于道路A和道路B挨得比较近，导致车辆行驶在道路A上的时候，定位系统将车辆的位置定位到道路B上了，从而导致定位误差。
在获取到位置信息之后，可以根据位置信息判断车辆是否行驶到目标分歧路口。具体的，数据库(Database)中可以存储各个目标分歧路口对应的目标位置信息，将位置信息与数据库中的目标位置信息进行比较，若数据库中存在与车辆的位置信息相匹配的目标位置信息，则判定车辆当前行驶到目标分歧路口。
例如，该数据库可以存储在服务器上，当车辆获取到位置信息之后，可以将位置信息上传到服务器，然后服务器根据位置信息判断车辆当前是否已经行驶到目标分歧路口。数据库也可以存储在车辆本地的存储空间中，在此不做限定。
车辆可以记录行驶过程中采集的各种数据，例如，在行驶过程中车辆可以获取行驶速度、车辆的行驶路径、车道转向信息等数据，然后将获取的数据记录在数据库中。当根据位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，车辆可以从数据库中记录的数据中获取车道转向信息。车道转向信息用于表示车道的转向标识，例如，车道转向信息可以表示车道是左转车道、右转车道、直行车道等，不限于此。
步骤206，从目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与车道转向信息对应的目标分歧道路。
可以理解的是，数据库中可以存储目标分歧路口的相关信息。例如，数据库中可以存储目标分歧路口对应的分歧道路、分歧道路的车道数量、车道线数量、目标分歧路口的具体位置等信息，不限于此。
例如，目标分歧路口对应的分歧道路对应左转分歧道路和右转分歧道路，左转分歧道路包含2条车道，右转分歧道路包含1条车道，那么左转分歧道路和右转分歧道路对应的车道线数量就分别为3条、2条。
在一个实施例中，行驶道路上的车道与分歧路口对应的各个分歧道路是对应的。例如，行驶在左转车道上时，说明车辆即将行驶到左转的分歧道路；行驶在右转车道上时，说明车辆即将行驶到右转的分歧道路。因此，在进入目标分歧路口时，可以获取车辆在到达目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息，然后根据车道转向信息确定即将行驶的分歧道路。
具体的，目标分歧路口对应至少两条分歧道路，可以从目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与车道转向信息对应的目标分歧道路。例如，车辆在到达目标分歧路口之前行驶在左转车道上，那么就可以判定车辆即将行驶到左转的分歧道路上。
步骤208，根据位置信息和目标分歧道路对车辆进行定位。
在本申请提供的实施例中，获取到目标分歧道路之后，可以根据位置信息和目标分歧道路对车辆进行定位。根据目标分歧道路可以知道车辆具体行驶在哪一条分歧道路上，然后结合定位系统实时更新的数据即位置信息对车辆进行具体的定位。例如，根据定位系统获取车辆的大致位置即位置信息，然后再根据目标分歧道路确定车辆的具体是在哪一条车道上，从而得到车辆的精确定位。
上述实施例提供的车辆定位方法，首先获取车辆的位置信息，根据位置信息判断车辆行驶到目标分歧路口时，获取车辆在到达目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。然后根据车道转向信息确定目标分歧道路。最后根据得到的目标分歧道路和位置信息对车辆进行定位。这样可以根据车道转向信息确定目标分歧道路，在位置信息的基础上结合目标分歧道路对车辆进行定位，使得定位更加精确，提高了定位的精度。
图3为另一个实施例中车辆定位方法的流程图。如图3所示，该车辆定位方法包括步骤302至步骤312。其中：
步骤302，获取车辆的位置信息。
步骤304，当位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定车辆行驶到目标分歧路口。
位置信息用于表示车辆行驶的大致位置，具体可以通过经纬度等形式进行表示，不限于此。在获取到车辆的位置信息之后，可以判断位置信息对应的预设路段范围内是否存在目标分歧路口。
具体的，数据库中可以存储各个分歧路口的参考位置信息，当获取到车辆的位置信息之后，就查找数据库中的各个分歧路口中的参考位置信息，然后判断查找到的各个参考位置信息是否落入上述位置信息对应的预设路段范围内。若查找到的数据库中的分歧路口的参考位置信息落入了位置信息的预设路段范围内，则说明车辆所在位置信息的预设路段范围内存在分歧路口。
当位置信息的预设路段范围内存在分歧路口时，获取该位置信息的预设路段范围内的分歧路口所对应的各个分歧道路，判断各个分歧道路之间的夹角角度是否小于预设角度，若各个分歧路段之间的夹角角度小于预设角度，则认为该位置信息的预设路段范围内的分歧路口为目标分歧路口。例如，分歧道路之间的夹角角度小于60°时，认为该分歧路口为目标分歧路口。
在一个实施例中，当分歧路口对应两条以上的分歧道路时，这时可以认为只要存在任意两条相邻分歧道路之间的夹角角度小于预设角度，则该分歧路口就为目标分歧路口。
可以理解的是，数据库中存储各个分歧路口对应的位置信息时，可以同时对在数据库中对目标分歧路口进行标记，这样就不用每次都去根据分歧道路之间的夹角角度判断分歧路口是否为目标分歧路口，可以直接根据标记判断位置信息对应的预设路段范围内的分歧路口是否为目标分歧路口。
步骤306，当判定车辆行驶到目标分歧路口时，获取车辆在到达目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
当判定车辆当前行驶到目标分歧路口时，获取车辆在到达目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。例如，获取车辆在到达目标分歧路口之前一分钟内所行驶车道的车道转向信息，或者获取车辆在到达目标分歧路口之前100米内所行驶车道的车道转向信息，不限于此。
在本实施例中，车辆行驶的道路上有不同的车道，不同的车道可以通过车道线进行区分。获取车道转向信息的方法不限，可以是通过定位信息定位时生成的数据确定的，也可以是通过摄像头拍摄的路标识别得到的，还可以是通过其他方法获取的。例如，可以开启摄像头记录车辆在行驶过程中的画面，通过拍摄的图像可以识别车道上的路标，根据路标可以确定车辆所行驶车道的车道转向信息。
步骤308，从目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与车道转向信息对应的目标分歧道路。
预先建立目标分歧路口的各个分歧道路与车道转向信息的对应关系，在确定车道转向信息之后，就可以根据预先建立的对应关系确定车道转向信息对应的目标分歧道路。例如，目标分歧路口对应三条分歧道路：道路A、道路B和道路C，道路A为左转道路，道路B为直行道路，道路C为右转道路。假设车道转向信息为左转向车道，那么车道转向信息对应的目标分歧道路就为道路A。
步骤310，当只存在一条目标分歧道路时，根据位置信息和目标分歧道路对车辆进行定位。
可以理解的是，一条车道可以转向的分歧道路可能有一条，也可能有多条。例如，车辆所行驶的车道可能为直行和右转车道，也即这条车道既可以行驶到直行的分歧道路，也可以行驶到右转的分歧道路，这时就没有办法通过车道转向信息确定唯一的一条目标分歧道路，然后根据目标分歧道路来进行定位。
因此，在对车辆定位之前可以判断确定的目标分歧道路的数量，当确定的目标分歧道路只有一条的时候，可以将车辆准确的定位到这唯一的一条目标分歧道路上。当确定的目标分歧道路有两条或两条以上的时候，可以获取车辆在行驶过程中的行驶转向信息，根据行驶转向信息来定位。
步骤312，当存在两条或两条以上的目标分歧道路时，获取车辆的行驶转向信息，根据位置信息和行驶转向信息对车辆进行定位。
在本申请提供的实施例中，行驶转向信息是指车辆在行驶过程中产生的转向信息，根据行驶转向信息可以确定车辆的转向。例如，行驶转向信息可以是获取的车辆的转向灯产生的数据，当车辆开启左转向灯时，说明车辆即将行驶到左转道路，当车辆开启右转向灯时，说明车辆即将行驶到右转道路。
具体的，可以根据行驶转向信息从上述目标分歧道路中获取定位分歧道路，然后根据位置信息和定位分歧道路对车辆进行定位。根据位置信息可以确定车辆大致的位置，根据定位分歧道路可以确定车辆当前处理哪一条分歧道路上，从而确定车辆的具体位置。
例如，车辆可以实时根据GPS系统获取位置信息，当根据位置信息判定行驶到目标分歧路口时，开始启动DR通过陀螺仪确定车辆转动角度，从而确定车辆转动角度，通过脉冲传感器确定脉冲从而得到行驶距离，根据上述获取的车辆转动角度、行驶距离等参数确定车辆的位置信息。同时进入目标分歧路口之后，车辆会根据车道转向信息和行驶转向信息确定定位分歧道路。根据位置信息确定车辆的行驶距离和方向，从而推算车辆当前的大致位置，根据定位分歧道路确定车辆行驶在哪一条道路上，从而确定车辆的具体位置。
图4为一个实施例中目标分歧路口的示意图。如图4所示，该目标分歧路口分别对应分歧道路420和分歧道路422，分歧道路420和分歧道路422之间形成的夹角角度ɑ＝30°。当车辆行驶到位置40时，说明车辆行驶到目标分歧路口。车辆可以根据车道上的转向标识获取行驶到目标分歧路口之前的车道转向信息，车辆在行驶到目标分歧路口之前一直在直行车道上行驶，所以当车辆行驶到目标分歧路口之后可以将车辆定位到直行车道对应的分歧道路420上。
上述实施例提供的车辆定位方法，在判断位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口且分类路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定车辆行驶到目标分歧路口。这时可以根据车辆在到达目标分歧路口之前的车道转向信息确定目标分歧道路，然后在位置信息的基础上结合目标分歧道路对车辆进行定位，使得定位更加精确，提高了定位的精度。
在一个实施例中，如图5所示，上述获取车辆的位置信息的步骤具体还可以包括以下步骤：
步骤502，以预设频率获取车辆的位置信息。
具体的，车辆可以在行驶过程中以预设频率获取位置信息。例如，可以每间隔100ms(毫秒)接收一次定位卫星发送的位置信息，也可以是根据DR系统获取的位置信息，不限于此。预设频率可以是固定不变的，也可以是实时调节的。例如，在进入目标分歧路口之前每间隔500ms获取一次位置信息，在进入目标分歧路口之后每间隔100ms获取一次位置信息。
获取车道转向信息的步骤具体可以包括：
步骤504，当根据位置信息判定车辆行驶到目标分歧路口时，将在车辆行驶到目标分歧路口之后的预设时长内获取的位置信息作为目标位置信息。
车辆在行驶过程中会以预设频率获取位置信息，在行驶到目标分歧路口之后，可以将在预设时长内位置信息作为目标位置信息，根据目标位置信息判断在进入目标分歧路口对车辆的定位是否稳定。
如果获取的目标位置信息不稳定，说明对车辆定位产生误差的可能性极大，这时可以通过车道转向信息辅助定位。如果获取的目标位置信息很稳定，说明对车辆定位产生误差的可能性比较小，则可以不需要通过车道转向信息来辅助定位，以节省功耗。
步骤506，当获取的各个目标位置信息之间的差异信息超出预设差异范围时，获取车辆在到达目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
车辆以预设频率获取位置信息，在进入目标分歧路口之后预设时长内获取的位置信息作为目标位置信息，所以获取的目标位置信息可以有多个。例如，车辆以2帧/秒的频率获取位置信息，那么5分钟之内就可以获取600个位置信息。获取到目标位置信息之后，可以获取各个目标位置信息之间的差异信息，根据获取的差异信息判断获取的目标位置信息是否稳定。
可理解的是，各个目标位置信息之间的差异越大，说明对车辆的定位越不稳定。具体的，获取的目标位置信息是具有时序，则获取各个目标位置信息之间的差异信息可以包括：可以获取连续两个目标位置信息之间的差异信息，然后获取得到的所有差异信息的平均值，然后判断该平均值是否超出预设差异范围。
当获取的各个目标位置信息之间的差异信息超出预设差异范围时，认为目标位置信息很不稳定，即根据目标位置信息定位产生误差的可能性很大，此时可以获取车辆在到达目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
在本申请提供的实施例中，还可以根据目标位置信息之间的差异信息获取距离范围，获取车辆在到达目标分歧路口之前距离范围内所行驶车道的车道转向信息。目标位置信息之间的差异比较大的话，可以获取车辆在到达目标分歧路口之前较长一段距离范围内车辆所行驶的车道转向信息；目标位置信息之间的差异比较小的话，可以获取车辆在到达目标分歧路口之前较短的距离范围内车辆所行驶的车道转向信息。
在一个实施例中，如图6所示，上述对车辆定位的步骤具体还可以包括以下步骤：
步骤602，根据位置信息确定第一定位范围，并获取目标分歧道路对应的第二定位范围。
具体的，在根据位置信息和目标分歧道路定位的时候，可以根据位置信息确定大致的范围，然后根据目标分歧道路缩小定位范围，从而获取精确的定位范围。首先根据位置信息确定第一定位范围，第一定位范围是一个大致的范围，然后获取目标分歧道路对应的第二定位范围，根据第一定位范围和第二定位范围进行精确定位。
其中，数据库中可以存储每一条道路的经纬度，根据数据库中存储的经纬度确定目标分歧道路的经纬度，根据目标分歧道路的经纬度确定第二定位范围。
步骤604，从第一定位范围和第二定位范围重叠的范围内选取定位坐标，根据定位坐标对车辆进行定位。
在本申请提供的实施例中，可以将第一定位范围和第二定位范围重叠的部分作为车辆精确定位的范围，然后从第一定位范围和第二定位范围重叠的范围内确定一个点，将该点的坐标作为定位坐标，从而根据定位坐标进行精确定位。具体的，可以从第一定位范围和第二定位范围重叠的范围内任意确定一个点，也可以获取该范围内最中心的点，在此不做限定。
应该理解的是，虽然图2、3、5、6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、3、5、6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图7为一个实施例中车辆定位过程的示意图。如图7所示，车辆可以在行驶过程中不断获取位置信息，然后根据位置信息判断当前是否行使到目标分歧路口。若是，则开始获取车辆在达到目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息，并根据车道转向信息确定目标分歧道路，最后根据位置信息和目标分歧道路进行定位，定位之后结束本次定位过程；若否，则直接结束本次定位过程。
图8为一个实施例中车辆定位装置的结构示意图。如图8所示，该车辆定位装置800包括位置获取模块802、信息获取模块804、道路确定模块806和定位模块808。其中：
位置获取模块802，用于获取车辆的位置信息；
信息获取模块804，用于当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息；
道路确定模块806，用于从所述目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与所述车道转向信息对应的目标分歧道路；
定位模块808，用于根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位。
上述实施例提供的车辆定位装置，首先获取车辆的位置信息，根据位置信息判断车辆行驶到目标分歧路口时，获取车辆在到达目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。然后根据车道转向信息确定目标分歧道路。最后根据得到的目标分歧道路和位置信息对车辆进行定位。这样可以根据车道转向信息确定目标分歧道路，在位置信息的基础上结合目标分歧道路对车辆进行定位，使得定位更加精确，提高了定位的精度。
在一个实施例中，信息获取模块804还用于当所述位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且所述分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定所述车辆行驶到目标分歧路口；当判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
在一个实施例中，位置获取模块802还用于以预设频率获取车辆的位置信息；信息获取模块804还用于当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，将在所述车辆行驶到目标分歧路口之后的预设时长内获取的位置信息作为目标位置信息；当获取的各个目标位置信息之间的差异信息超出预设差异范围时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
在一个实施例中，信息获取模块804还用于根据所述目标位置信息之间的差异信息获取距离范围，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所述距离范围内所行驶车道的车道转向信息。
在一个实施例中，定位模块808还用于当只存在一条目标分歧道路时，根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位；当存在两条或两条以上的目标分歧道路时，获取所述车辆的行驶转向信息，根据所述位置信息和行驶转向信息对所述车辆进行定位。
在一个实施例中，定位模块808还用于根据所述位置信息确定第一定位范围，并获取所述目标分歧道路对应的第二定位范围；从所述第一定位范围和第二定位范围重叠的范围内选取定位坐标，根据所述定位坐标对所述车辆进行定位。
上述车辆定位装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将车辆定位装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述车辆定位装置的全部或部分功能。
关于车辆定位装置的具体限定可以参见上文中对于车辆定位方法的限定，在此不再赘述。上述车辆定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
图9为一个实施例中终端的内部结构示意图。如图9所示，该终端包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个终端的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以上各个实施例所提供的一种车辆定位方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该终端可以是手机、平板电脑或者个人数字助理、穿戴式设备等，还可以是其他电子设备，在此不做限定。
图10为一个实施例中服务器的内部结构示意图。如图10所示，该服务器包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个服务器的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境，还可以通过数据库存储数据，为终端实现车辆定位方法提供数据支撑。服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的服务器的限定，具体的服务器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
本申请实施例中提供的车辆定位装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行车辆定位方法的步骤。
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行车辆定位方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的位置信息；
当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息；
从所述目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与所述车道转向信息对应的目标分歧道路；
根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息，包括：
当所述位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且所述分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定所述车辆行驶到目标分歧路口；
当判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的位置信息，包括：
以预设频率获取车辆的位置信息；
当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息，包括：
当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，将在所述车辆行驶到目标分歧路口之后的预设时长内获取的位置信息作为目标位置信息；
当获取的各个目标位置信息之间的差异信息超出预设差异范围时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息，包括：
根据所述目标位置信息之间的差异信息获取距离范围，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所述距离范围内所行驶车道的车道转向信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位，包括：
当只存在一条目标分歧道路时，根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位；
所述方法还包括：
当存在两条或两条以上的目标分歧道路时，获取所述车辆的行驶转向信息，根据所述位置信息和行驶转向信息对所述车辆进行定位。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位，包括：
根据所述位置信息确定第一定位范围，并获取所述目标分歧道路对应的第二定位范围；
从所述第一定位范围和第二定位范围重叠的范围内选取定位坐标，根据所述定位坐标对所述车辆进行定位。
7.一种车辆定位装置，所述装置包括：
位置获取模块，用于获取车辆的位置信息；
信息获取模块，用于当根据所述位置信息判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息；
道路确定模块，用于从所述目标分歧路口对应的各个分歧道路中选择与所述车道转向信息对应的目标分歧道路；
定位模块，用于根据所述位置信息和目标分歧道路对所述车辆进行定位。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信息获取模块还用于当所述位置信息对应的预设路段范围内存在分歧路口，且所述分歧路口对应的各个分歧道路之间形成的夹角角度小于预设角度时，判定所述车辆行驶到目标分歧路口；当判定所述车辆行驶到目标分歧路口时，获取所述车辆在到达所述目标分歧路口之前所行驶车道的车道转向信息。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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