CN114509087A - 定位方法、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents

定位方法、电子设备及计算机存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114509087A
CN114509087A CN202210157759.5A CN202210157759A CN114509087A CN 114509087 A CN114509087 A CN 114509087A CN 202210157759 A CN202210157759 A CN 202210157759A CN 114509087 A CN114509087 A CN 114509087A
Authority
CN
China
Prior art keywords
network point
vehicle
angle
driving direction
navigation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210157759.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114509087B (zh
Inventor
方燕瑜
崔翔飞
李磊云
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Autonavi Software Co Ltd
Original Assignee
Autonavi Software Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Autonavi Software Co Ltd filed Critical Autonavi Software Co Ltd
Priority to CN202210157759.5A priority Critical patent/CN114509087B/zh
Publication of CN114509087A publication Critical patent/CN114509087A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114509087B publication Critical patent/CN114509087B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请实施例提供了一种定位方法、电子设备及存储介质，其中，所述定位方法包括：获取车辆行驶时的惯导转弯信息；基于获取的惯导转弯信息，确定车辆是否由直行状态转变为转弯状态，如果是，则为车辆确定转弯角度变化信息；根据转弯角度变化信息，确定车辆的第一行驶方向；根据惯导转弯信息，确定车辆的第二行驶方向；如果第一行驶方向和第二行驶方向相同，则根据第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和车辆的导航规划路线，推算网络点导航位置。本申请可以提高网络点导航的准确性。

Description

定位方法、电子设备及计算机存储介质
技术领域
本申请实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
目前，地图导航为用户的出行提供了便利。用户在导航过程中受硬件、环境遮挡(例如高楼旁边，高架桥下)等因素的影响，设备可能出现长时间无法正常接收GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)信号的现象，导致无法正常导航。此时，可以通过网络点导航使用户在GPS信号弱的区域也能够进行导航。
其中，网络点(亦可称为网络定位点)指在GPS信号缺失情况下，通过设备扫描到的wifi(无线网络)、基站等信息，通过定位在线服务得到的被导航对象的定位位置。因在相同条件下，与GPS信号相比，网络点在更新频率和位置精度上均有较大差距。因此，在GPS信号弱的区域尤其是道路转弯区域改由网络点进行导航时，可能会产生一定的导航偏差。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种定位方案，以至少部分解决上述问题。
根据本申请实施例的第一方面，提供了一种定位方法，包括：获取车辆行驶时的惯导转弯信息；基于获取的惯导转弯信息，确定所述车辆是否由直行状态转变为转弯状态，如果是，则为所述车辆确定转弯角度变化信息；根据所述转弯角度变化信息，确定所述车辆的第一行驶方向；根据所述惯导转弯信息，确定所述车辆的第二行驶方向；如果所述第一行驶方向和所述第二行驶方向相同，则根据所述第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和所述车辆的导航规划路线，推算网络点导航位置。
根据本申请实施例的第二方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的定位方法对应的操作。
根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法。
根据本申请实施例提供的定位方案，在通过网络点导航的情况下，可以借助于传感器来识别车辆的惯导转弯信息。如果根据惯导转弯信息确定车辆由直行状态转变为转弯状态，则表明车辆并不是连续转弯，对该转弯的判定较为可靠。在此情况下，基于转弯角度变化信息和惯导转弯信息，分别确定对应的两个车辆行驶方向，并判断两者的一致性。进而，在一致的情况下再结合车辆的导航规划路线来推算导航匹配的网络点。由此，可以在及时反映车辆当前状态的基础上，更为准确地推算网络点导航位置，提高基于网络点导航的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A为本申请实施例中定位方法的一种流程图；
图1B为本申请实施例中定位方法的应用场景的示意图；
图2为本申请实施例中定位方法的又一种流程图；
图3为本申请实施例中角度概率值随着第一修正角度差的绝对值的变化曲线图；
图4为本申请实施例中定位方法的又一种流程图；
图5为本申请实施例中角度权重随着第二修正角度差的绝对值的变化曲线图；
图6为本申请实施例中定位方法的又一种流程图；
图7为本申请实施例中定位方法的又一种流程图；
图8为本申请实施例中定位方法的又一种流程图；
图9为本申请实施例中对网络点的位置进行校准的一种示意图；
图10为本申请实施例中定位方法的又一种流程图；
图11为本申请实施例中定位方法的又一种流程图；
图12为本申请实施例中定位装置的一种结构框图；
图13为本申请实施例中电子设备的一种结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。
在地图导航技术中，可以通过GPS导航或网络点导航来为用户提供导航服务，在GPS导航技术中，可以通过GPS信号来确定用户的位置，在网络点导航技术中，可以通过网络点确定用户的位置。然而，在正常情况下，GPS点可以做到路线全覆盖，而网络点则无法做到，有可能会出现几十米甚至几公里没有位置点的情况。并且，网络点只有位置及位置精度信息，相比GPS信息缺少信号角度、速度等信息。
因此，在GPS信号丢失情况下，由于网络点存在上述问题，导致在实际导航中无法实现GPS导航所能达到的效果，出现导航偏差。为了解决上述问题，本申请提供了一种定位方案，可以在通过网络点导航时，借助传感器来识别车辆的转弯信息，引入转弯信息优化网络点导航效果。
参见图1A，图1A为本申请实施例中定位方法的一种流程图，可以包括以下步骤：
步骤S110，获取车辆行驶时的惯导转弯信息。
本申请实施例中，惯导转弯信息是指利用加速度计、陀螺仪数据、可用GPS角度等，对终端设备进行姿态判断，在终端设备姿态固定场景下，利用姿态解算算法(例如mahony算法等)计算终端设备的姿态变化情况，结合滤波算法(例如卡尔曼滤波算法等)等最终输出的转弯角度变化信息。
由于不同时间点车辆的行驶状态(直行状态或转弯状态)可以不同，单个时间点车辆转弯角度的变化较小，例如，某一秒和上一秒相比，转弯角度变化较小。此时不能够充分表征车辆的行驶状态，因此，为了提高对车辆行驶状态判断的准确性，可以将预设时间段内的累积角度变化作为一个时刻的惯导转弯信息。例如，可以累积5秒内或10秒内的转弯角度变化，根据该转弯角度变化确定车辆的行驶状态。
基于此，本申请可以先对惯导转弯信息进行分捻，即根据角度变化趋势，将直行、左转、右转进行区分并标记，以便使用。本申请中对直行、左转、右转的一种标记方式可参见表一。
表一
角度变化大小 正值 负值
[0°,45°] 直行 直行
(45°,125°] 左转90° 右转90°
(125°,225°] 左转180° 右转180°
(225°,315°] 左转270° 右转270°
(315°,∞°) 左转360° 右转360°
这样，在获取到惯导转弯信息之后，可以直接确定车辆的行驶状态。需要说明的是，本申请也可以通过其他标记方式对直行、左转、右转进行标记，本申请对此不作限定。例如，还可以标记左转45°、右转45°等等。
步骤S120，基于惯导转弯信息，确定车辆是否由直行状态转变为转弯状态；如果是，则为车辆确定转弯角度变化信息。
如前所述，惯导转弯信息是连续获取的，因此，可以基于多个惯导转弯信息来确定车辆的行驶状态。示例性地，假设惯导转弯信息是每隔预设时间间隔采集获取的(该时间间隔可由本领域技术人员根据实际需求灵活设置，当然也可以实时获取)，则如果基于上一采集时刻的惯导转弯信息和当前采集时刻的惯导转弯信息，确定车辆由直行状态转变为转弯状态，表示车辆并不是在连续转弯，当前转弯较为可靠，可以为车辆确定对应的转弯角度变化信息。假设车辆在道路A，在路口可以行驶至道路B或道路C，车辆由道路A行驶至道路B或道路C的距离均小于预设距离，那么，待使用的转弯角度变化信息可以是道路A至道路B之间的角度变化，以及道路A至道路C之间的角度变化。
本申请实施例中，在确定道路B或道路C时，还可以获取车辆由道路A行驶至道路B或道路C的距离，如果该距离较大，如大于或等于所述预设距离，可以不将道路A至道路B或道路C之间的角度变化作为待使用的转弯角度变化信息。其中，所述预设距离由本领域技术人员根据实际需求设置。
步骤S130，根据转弯角度变化信息，确定车辆的第一行驶方向。
如前所述，可以根据转弯角度变化信息确定车辆的行驶方向，即第一行驶方向。举例而言，如果转弯角度变化信息为正60°，可以确定第一行驶方向为左转。
步骤S140，根据惯导转弯信息，确定车辆的第二行驶方向。
如前所述，在根据角度变化趋势，将直行、左转、右转进行区分并标记之后，可以直接根据惯导转弯信息确定车辆的行驶方向，即第二行驶方向。举例而言，如果惯导转弯信息为正90°，可以确定第二行驶方向为左转。
步骤S150，如果第一行驶方向和第二行驶方向相同，则根据第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和车辆的导航规划路线，推算网络点导航位置。
本申请实施例中，如果第一行驶方向和第二行驶方向相同，表明车辆将要按照导航规划路线行驶至目标道路，并且，车辆行驶至目标道路的转弯状态，与通过惯导转弯信息识别到车辆的转弯状态相同。这样，根据惯导转弯信息可以及时知晓车辆在行驶时发生了转弯，并且将要行驶至目标道路。相应地，可以根据该转弯状态对网络点导航位置进行推算。例如，在根据车辆的导航规划路线和第一行驶方向，确定车辆将要行驶至目标道路的情况下，推算获得目标道路上的网络点。
本申请实施例的定位方法，在通过网络点导航的情况下，可以借助于传感器来识别车辆的惯导转弯信息。如果根据惯导转弯信息确定车辆由直行状态转变为转弯状态，则表明车辆并不是连续转弯，对该转弯的判定较为可靠。在此情况下，基于转弯角度变化信息和惯导转弯信息，分别确定对应的两个车辆行驶方向，并判断两者的一致性。进而，在一致的情况下再结合车辆的导航规划路线来推算网络点导航位置。由此，可以在及时反映车辆当前状态的基础上，更为准确地推算网络点导航位置，提高基于网络点导航的准确性。
参见图1B，图1B为本申请实施例中定位方法的应用场景的示意图。以下结合图1B，以一个具体场景示例，对上述过程进行示例性说明。
在车辆行驶过程中，可以通过加速度计、陀螺仪数据等对终端设备进行姿态判断，在终端设备姿态固定场景下，终端设备的姿态可以表征车辆的姿态。利用姿态解算算法计算终端设备的姿态变化情况，结合滤波算法最终输出转弯角度变化信息，即惯导转弯信息。其中，惯导转弯信息可以是一段时间内(例如5秒或10秒等)角度的累积变化信息。
可以根据不同时刻的惯导转弯信息确定车辆的行驶状态(转弯或直行)，这样，可以在车辆由直行状态转变为转弯状态的情况下，表明车辆当前转弯较为可靠，可以确定待使用的转弯角度变化信息。也就是，车辆可能将要行驶的路口和当前路口的转弯角度变化信息。因此，待使用的转弯角度变化信息可以有多个。
根据该待使用的转弯角度变化信息，可以确定车辆的第一行驶方向，第一行驶方向不是车辆实际的行驶方向，而是车辆可能的行驶方向。而根据惯导转弯信息确定的车辆的第二行驶方向则可表征车辆的实际行驶方向。如果第一行驶方向和第二行驶方向相同，可以根据车辆的导航规划路线和第一行驶方向推算网络点导航位置；或者，可以根据车辆的导航规划路线和第二行驶方向推算网络点导航位置。例如，如果按照导航规划路线和第一行驶方向确定车辆要行驶至目标道路，可以推算网络点导航位置在目标道路上。
可见，在车辆转弯时，本申请可以结合惯导转弯信息使网络点导航转弯及时与真实车辆转弯吻合，提高车辆转弯导航的及时性和准确性。
参见图2，图2为本申请实施例中定位方法的又一种流程图。本实施例中，在图1实施例的基础上，进行网络点导航位置推算时，还结合了网络点轨迹置信度的信息，以使推算更为精准。
基于此，本实施例的定位方法可以包括以下步骤：
步骤S210，获取车辆行驶时的惯导转弯信息。
步骤S220，基于惯导转弯信息，确定车辆是否由直行状态转变为转弯状态；如果是，则为车辆确定转弯角度变化信息。
步骤S230，根据转弯角度变化信息，确定车辆的第一行驶方向。
步骤S240，根据惯导转弯信息，确定车辆的第二行驶方向。
上述步骤S210-S240的具体实现可参照前述实施例中相应部分的描述，在此不再赘述。
步骤S250，获取车辆的导航规划路线角度和行驶轨迹角度，将导航规划路线角度和行驶轨迹角度之间的差值作为第一角度差。
本申请实施例中，还可以根据导航规划路线角度和车辆实际行驶轨迹的行驶轨迹角度，并结合惯导转弯信息确定车辆行驶过程中网络点的轨迹。其中，车辆的导航规划路线角度指的是导航规划的道路的道路角度，行驶轨迹角度指的是车辆实际行驶轨迹的角度。
具体的，可以将导航规划路线角度和行驶轨迹角度之间的差值作为第一角度差。第一角度差越小，表示车辆行驶轨迹角度越接近于导航规划路线角度。如果车辆当前的实际行驶轨迹指示车辆当前直行，对应的导航规划路线中的当前路段(本申请实施例中，路段为路线的一部分)也为直线，第一角度差即为0°。如果导航规划路线角度为90°，行驶轨迹角度为60°，第一角度差即为30°。
需要说明的是，本实施例中，步骤S250的执行顺序示例为在步骤S240之后，但在实际应用中，不限于此，可在前述步骤S210-S240中任一步骤之前或之后执行，也可与某一步骤并行执行。
步骤S260，根据第二行驶方向和行驶轨迹角度，对第一角度差进行修正，得到第一修正角度差。
本申请实施例中，可以对上述第一角度差进行修正，以减小实际转弯过程中可能产生的误差。在一种可选的实施方式中，可以根据行驶轨迹角度确定车辆的第三行驶方向；将所述第二行驶方向与所述第三行驶方向进行比较；根据比较结果对第一角度差进行不同的修正。具体的，如果第二行驶方向与第三行驶方向是相同的行驶方向，表示利用惯导转弯信息识别出的车辆转弯情况与实际车辆转弯情况一致，用第一角度差减去第一预设角度，得到第一修正角度。如果第二行驶方向与第三行驶方向是不同的行驶方向，表示利用惯导转弯信息识别出的车辆转弯情况与实际车辆转弯情况不一致，用第一角度差加上第二预设角度，得到第一修正角度差。其中，第一预设角度和第二预设角度可以根据实际情况进行设置，例如，可以是20°或30°等，在此不做限定。
举例而言，如果导航规划路线角度为90°，行驶轨迹角度为60°，第一角度差即为30°。第二行驶方向与第三行驶方向均为右转，此时，可以将第一角度差30°减去第一预设角度，得到第一修正角度差。如果第一预设角度为30°，那么第一修正角度差即为0°。此时，可以认为不存在角度差。
步骤S270，根据第一修正角度差，确定角度概率值。
本申请实施例中，第一修正角度差越小，表示车辆转弯的准确性越高，在得到第一修正角度差后，可以进一步对第一修正角度差进行转换，计算得到角度概率值，以利用该角度概率值计算网络点轨迹置信度，网络点轨迹置信度可以用于网络点导航匹配。角度概率值越小，最终得到的网络点轨迹置信度结果也越好。
在一种可选的实施方式中，将第一修正角度差与预设的第一预设角度阈值进行比较；如果第一修正角度差的绝对值小于第一预设角度阈值，确定角度概率值为0。如果第一修正角度差的绝对值不小于第一预设角度阈值，以第一修正角度差为预设的角度概率曲线公式的计算因子，计算获得角度概率值。
可以通过公式表示为：
Figure BDA0003512910770000071
其中，x表示第一修正角度差的绝对值，a表示第一预设角度阈值，f(x)表示角度概率值。其中，如果第二行驶方向与第三行驶方向相同，上述公式中(x±a)2具体为(x-a)2，如果第二行驶方向与第三行驶方向相同，上述公式中(x±a)2具体为(x+a)2。
在a的值为30°的情况下，角度概率值随着第一修正角度差的绝对值的变化曲线图可以参见图3，可以看出，角度概率值和第一修正角度差的绝对值呈正相关。在x的值为0°～30°的范围时，角度概率值为0，随着第一修正角度差的绝对值的增大，角度概率值也会增大，并且，角度概率值逐渐接近于1。
步骤S280，根据角度概率值，确定用于进行网络点导航匹配的网络点轨迹置信度。
本申请实施例中，可以根据角度概率值计算网络点轨迹置信度，网络点轨迹置信度表示网络点轨迹的可靠性，网络点轨迹置信度越高，越有可能是导航匹配的网络点。
步骤S290，根据第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，车辆的导航规划路线和网络点轨迹置信度，推算网络点导航位置。
由上，因网络点轨迹置信度越高，越有可能是导航匹配的网络点，因此，在根据车辆的第一行驶方向和第二行驶方向中的一种，以及车辆的导航规划路线来推算网络点导航位置时，可以结合该网络点轨迹置信度，从至少一个网络点中确定出最匹配的网络点进行网络点导航位置推算。
可见，本申请实施例的定位方法，可以在第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，以及车辆的导航规划路线的基础上，结合网络点轨迹的置信度，提高网络点导航的准确性。
参见图4，图4为本申请实施例中定位方法的又一种流程图。本实施例中，在图1实施例的基础上，进行网络点导航位置推算时，还结合了角度权重的信息，以使推算更为精准。
基于此，本实施例的定位方法可以包括以下步骤：
步骤S410，获取车辆行驶时的惯导转弯信息。
步骤S420，基于惯导转弯信息，确定车辆是否由直行状态转变为转弯状态；如果是，则为车辆确定转弯角度变化信息。
步骤S430，根据转弯角度变化信息，确定车辆的第一行驶方向。
步骤S440，根据惯导转弯信息，确定车辆的第二行驶方向。
上述步骤S410-S440的具体实现可参照前述实施例中相应部分的描述，在此不再赘述。
步骤S450，获取导航规划路线中的目标路段和对应的实际行驶路段的道路角度差，将道路角度差和惯导转弯信息对应的转弯角度之间的差值作为第二角度差。
本申请实施例中，在进行网络点导航匹配时，可以根据需要选取候选段(例如，当前网络点附近的路段)，计算候选段整体权重(包括：角度权重、距离权重等)，权重越低候选段优先级越高，最终得出权重和最小的候选段，并根据该候选段中的网络点确定导航位置。同样地，可以借助于惯导转弯信息，计算角度权重。
具体的，实际行驶路段指的是车辆当前行驶的路段，目标路段指车辆可能将要行驶的路段，可以根据目标路段和实际行驶路段计算道路角度差。惯导转弯信息指的是角度变化信息，可以将道路角度差和当前时刻的惯导转弯信息中的转弯角度之间的差值作为第二角度差。
需要说明的是，本实施例中，步骤S450的执行顺序示例为在步骤S440之后，但在实际应用中，不限于此，可在前述步骤S410-S440中任一步骤之前或之后执行，也可与某一步骤并行执行。
步骤S460，基于第二行驶方向和道路角度差，对第二角度差进行修正，得到第二修正角度差。
在一种可选的实施方式中，可以根据道路角度差确定车辆的第四行驶方向；将第二行驶方向与第四行驶方向进行比较；如果第二行驶方向与第四行驶方向是相同的行驶方向，用第二角度差减去第三预设角度，得到第二修正角度差；如果第二行驶方向与第四行驶方向是不同的行驶方向，用第二角度差加上第四预设角度，得到第二修正角度差。
步骤S470，根据第二修正角度差，确定角度权重。
本申请实施例中，可以对第二修正角度差进行转换，得到角度权重。在一种可选的实施方式中，将第二修正角度差与预设的第二预设角度阈值进行比较；如果第二修正角度差的绝对值小于第二预设角度阈值，确定角度权重为0；如果第二修正角度差的绝对值不小于第二预设角度阈值，以第二修正角度差为预设的角度权重曲线公式的计算因子，计算获得角度权重。
可以通过公式表示为：
Figure BDA0003512910770000081
其中，x表示第二修正角度差的绝对值，c表示第二预设角度阈值，f(y)表示角度概率值。其中，如果第二行驶方向与第四行驶方向相同，上述公式中(y±c)2具体为(y-c)2，如果第二行驶方向与第四行驶方向相同，上述公式中(x±a)2具体为(y+c)2。
在c的值为30°、b的值为30的情况下，角度权重随着第二修正角度差的绝对值的变化曲线图可以参见图5，可以看出，角度权重和第二修正角度差的绝对值呈正相关。在y的值为0°～30°的范围时，角度权重为0，随着第二修正角度差的绝对值的增大，角度概率值也会增大，并且，角度权重逐渐接近于30。
步骤S480，根据第一行驶方向或第二行驶方向中的一种、车辆的导航规划路线和角度权重，推算网络点导航位置。
本申请实施例中，在进行网络点导航匹配时，可以根据需要选取候选段，计算候选段整体权重(包括：角度权重等)，权重越低候选段优先级越高，最终得出权重和最小的候选段，并根据该候选段中的网络点确定导航位置，进行网络点导航位置推算。
本申请实施例的定位方法，可以在第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，以及车辆的导航规划路线的基础上，结合角度权重，根据角度权重对候选段进行排序确定最终的目标候选段，进一步地，使用该目标候选段中的网络点进行网络点导航推算，根据推算出的该目标候选段中网络点进行导航。
参见图6，图6为本申请实施例中定位方法的又一种流程图。本实施例中，在图1实施例的基础上，进行网络点导航位置推算时，还会对网络点进行偏航处理，以使推算更为精准。
基于此，本实施例的定位方法可以包括以下步骤：
步骤S610，获取车辆行驶时的惯导转弯信息。
步骤S620，基于惯导转弯信息，确定车辆是否由直行状态转变为转弯状态；如果是，则为车辆确定转弯角度变化信息。
步骤S630，根据转弯角度变化信息，确定车辆的第一行驶方向。
步骤S640，根据惯导转弯信息，确定车辆的第二行驶方向。
上述步骤S610-S640的具体实现可参照前述实施例中相应部分的描述，在此不再赘述。
步骤S650，获取车辆的实际行驶路线，确定实际行驶路线对应的行驶方向。
本申请实施例中，可以根据惯导转弯信息确定车辆的第二行驶方向，还可以根据车辆的实际行驶路线，确定实际行驶路线对应的行驶方向。第二行驶方向是根据惯导转弯信息确定的行驶方向，实际行驶路线对应的行驶方向是车辆的实际行驶方向，如果第二行驶方向和实际行驶路线对应的行驶方向相同，表示车辆按照导航规划路线行驶，可以不做处理。否则，执行步骤S660。
步骤S660，如果第二行驶方向与实际行驶路线对应的行驶方向不相同，则根据第二行驶方向，进行网络点偏航处理；根据偏航处理的结果，推算网络点导航位置。
本申请实施例中，如果第二行驶方向与实际行驶路线对应的行驶方向不相同，表示车辆没有按照导航规划路线行驶，可以重新为车辆规划路线，对网络点进行偏航处理，即，根据重新规划的路线进行网络点导航位置推算，确定新的网络点。
举例而言，如果第二行驶方向为左转，而实际行驶路线对应的行驶方向为直行或右转，可以认为需要偏航。如果第二行驶方向为右转，而实际行驶路线对应的行驶方向为直行或左转，也可以认为需要偏航。如果第二行驶方向为直行，而实际行驶路线对应的行驶方向为左转或右转，也可以认为需要偏航。
可见，本申请实施例的定位方法，可以辅助偏航决策，提高偏航准确率，降低偏航耗时。进而，基于偏航处理后的网络点进行网络点导航位置推算，也将推算获得更为准确的结果。
参见图7，图7为本申请实施例中定位方法的又一种流程图。本实施例中，在图1实施例的基础上，进行网络点导航位置推算时，还会对网络点位置进行调整处理，以使推算更为精准。
基于此，本实施例的定位方法在前述图1中所示的步骤S110-S150之后，还可以包括以下步骤：
步骤S710，获取车辆已通过路段中的历史网络点，以及正在行驶路段中的网络点。
本申请实施例中，已通过路段指车辆在本次行驶过程中已经行驶过的路段，历史网络点则为在已通过路段中的网络点导航位置。历史网络点可以是当前时刻之前预设时间段内(例如，2秒或3秒等)的网络点。正在行驶路段中的网络点可以是当前行驶路段中最新的网络点，至少包括两个。
步骤S720，根据车辆在正在行驶路段中的网络点处的行驶速度和在历史网络点处的行驶速度，确定车辆是否正常移动。
具体的，可以在最新的网络点处的行驶速度分别与历史网络点的行驶速度进行比较，获得速度比较结果(sp1，sp2)，如果sp1、sp2均大于或小于预设速度(例如150km/h)则认为当前移动状态不确定，进行待定标记，也称投保留票；如果速度sp1小于150Km/h则认为是正常移动，进行正常标记，也称投支持票；反之，进行异常标记，也称投反对票。
步骤S730，如果车辆非正常移动，则基于正在行驶路段中的网络点相邻的前一网络点的位置以及网络点移动方向，对正在行驶路段中的网络点的位置进行调整。
本申请实施例中，如果反对票数大于支持票数，表示车辆非正常移动，可以基于前一网络点的位置以及网络点移动方向，对当前网络点的位置进行调整。在一种可选的实施方式中，可以将正在行驶路段中的网络点的位置更新为相邻的前一网络点的位置在网络点移动方向上的预设距离之后的位置。
其中，预设移动距离可以根据车辆的正常行驶速度确定，例如车辆的正常行驶速度通常为60km/h，以1秒为单位，可以得到预设移动距离为16.7米。基于上一网络点沿网络点移动方向移动16.7米之后，即可得到调整后的网络点的位置。
可见，本申请实施例的定位方法，可以在确定车辆非正常移动时，及时对网络点位置进行调整，以网络点导航推算更为准确。
除此之外，还可以根据惯导转弯信息对网络点的位置进行校准，以使推算更为精准。参见图8，图8为本申请实施例中定位方法的又一种流程图。
基于此，本实施例的定位方法在前述图1中所示的步骤S110-S150之后，还可以包括以下步骤：
步骤S810，获取距离当前时刻最近的M个车辆已通过路段中的历史网络点，以及M个历史网络点对应的目标惯导转弯信息，并对M个历史网络点进行连线。
其中，M为大于3的整数。
本申请实施例中，在车辆直行的情况下，可以结合多个网络点之间的位置关系，对网络点的位置进行校准。因此，可以获取M个历史网络点，以及M个历史网络点对应的目标惯导转弯信息。
步骤S820，如果根据目标惯导转弯信息确定车辆直行，但连线不为直线，则从M个历史网络点中确定破坏连线为直线的历史网络点。
需要说明的是，本申请可以在车辆直行状态下对网络点的位置进行校准。如果根据目标惯导转弯信息确定车辆直行，可以计算M个历史网络点的连线角度，如果根据连线角度判断M个历史网络点不在一条直线上，或者不是接近于直线，可以认为部分历史网络点需要校准。
例如，M个历史网络点不在一条直线上，并且在根据前S个历史网络点对应的目标惯导转弯信息确定车辆直行，确定第S-1个历史网络点与第S个历史网络点的连线，S为小于M的整数。
在根据前S个历史网络点对应的惯导转弯信息确定车辆直行，确定第S-1个历史网络点与第S个历史网络点的连线，以根据该连线对第S个历史网络点之后的网络点进行校准。需要说明的是，S的取值可以根据历史网络点连线的实际情况进行设定，不同情况下所选取的S值可以不同。
步骤S830，对确定的历史网络点进行连线投影，确定投影点；根据投影点将连线修正为直线，并根据投影点更新确定的历史网络点的位置。
例如，将不在连线上的第S个历史网络点之后的其他历史网络点投影至连线上，将投影点作为更新后的其他网络点。
参见图9，图9为本申请实施例中对网络点的位置进行校准的一种示意图，其中包含4个网络点，车辆的导航路线为直线，网络点的轨迹为1->2->3->4，可以确定该4个网络点的连线角度不是直线，也不接近于直线。车辆由网络点1行驶至网络点3的过程为直行状态，由网络点3行驶至网络点4的过程明显不是直行状态。此时，可以根据网络点2和网络点3的连线对网络点4进行校准，使校准后的网络点4'为网络点4在该连线的投影。可以理解的是，如果网络点4之后，还有其他网络点，并且该网络点距离网络点2和网络点3的连线较远，也可以按照同样的方法对其他网络点进行校准。
步骤S840，基于更新后的历史网络点的位置，对推算出的网络点导航位置进行更新。
由此，可以基于更为准确的历史网络点，进行新的网络点导航位置推算。
可见，按照上述方法对网络点的位置进行校准，可以提高网络点位置的准确性，进而可以提高网络点导航的准确性。
本申请还可以通过曲线拟合的方法对网络点的位置进行校准，以使推算更为精准。参见图10，图10为本申请实施例中定位方法的又一种流程图。
基于此，本实施例的定位方法在前述图1中所示的步骤S110-S150之后，还可以包括以下步骤：
步骤S1010，如果根据惯导转弯信息确定车辆直行，获取距离当前时刻最近的N个历史网络点。
其中，N为大于4的整数。
步骤S1020，确定N个历史网络点的重心和拟合直线，根据重心和拟合直线选取目标网络点。
同样地，在车辆处于直行状态的情况下，还可以确定N个历史网络点的重心，并对N个历史网络点的位置进行拟合，得到拟合直线。根据重心从拟合直线上选取目标网络点，例如，可以以重心点为起点，沿着拟合方向计算10米的点作为目标网络点。
步骤S1030，根据目标网络点分别与N个历史网络点的距离，确定目标网络点是否为校准后的网络点。
之后进一步对目标网络点进行判断，确定是否将目标网络点作为校准后的网络点。具体的，如果目标网络点距离N个历史网络点的距离均在预设距离(例如200米等)之内，则认为该目标网络点为校准后的点，否则可以不进行校准。
步骤S1040，根据第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和车辆的导航规划路线，基于校准后的网络点推算网络点导航位置。
由此，可以基于更为准确的目标网络点，进行新的网络点导航位置推算。
可见，按照上述方法选取目标网络点，可以提高网络点位置的准确性，进而可以提高网络点导航的准确性。
本申请还可以对重复网络点的位置进行校准，以使推算更为精准。参见图11，图11为本申请实施例中定位方法的又一种流程图。
基于此，本实施例的定位方法在前述图1中所示的步骤S110-S150之后，还可以包括以下步骤：
步骤S1110，如果根据惯导转弯信息确定车辆直行，并且车辆最近经过的最近网络点的位置与之前经过的网络点的位置相同，则从距离该最近网络点相邻的前几个历史网络点中，确定位置不相同的目标历史网络点。
需要说明的是，此处确定车辆直行的方式可以与前述表一规定的直行不同，本步骤中，如果惯导转弯信息的角度大于10°、8°或5°等，即可确定车辆非直行；否则，确定车辆直行。
如果车辆最近经过的最近网络点的位置与之前经过的网络点的位置相同，则认为该最近网络点为重复点，表示历史网络点中存在与该最近网络点位置相同的网络点，可以通过查找与该最近网络点不重复的目标历史网络点。目标历史网络点可以是第一个与该最近网络点不重复的网络点，以根据该目标历史网络点的位置对该最近网络点的位置进行校准。
步骤S1120，根据该最近网络点的位置，和车辆从目标历史网络点至该最近网络点的行驶方向，对该最近网络点的位置进行校准。
假设该最近网络点为网络点A，目标历史网络点为网络点C，车辆从网络点C行驶至网络点A，当然，网络点C和网络点A之间也可以存在其他网络点，例如，与网络点A重复的网络点B。基于网络点A的位置，沿C->A方向按照预设距离移动，得到校准后的网络点。
步骤S1130，根据第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和车辆的导航规划路线，基于校准后的网络点推算网络点导航位置。
由此，可以基于更为准确的网络点，进行新的网络点导航位置推算。
由上可知，利用惯导转弯信息可以对网络点的位置进行校准，以降低网络点的精度误差，提高网络点的位置准确性，进而提高网络点导航的准确性。
相应于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种定位装置，参见图12，定位装置包括：
转弯角度变化信息确定模块1210，用于获取车辆行驶时的惯导转弯信息；基于获取的惯导转弯信息，确定车辆是否由直行状态转变为转弯状态，如果是，则为车辆确定转弯角度变化信息。
车辆行驶方向确定模块1220，用于根据转弯角度变化信息，确定车辆的第一行驶方向；根据惯导转弯信息，确定车辆的第二行驶方向。
网络点导航位置推算模块1230，用于如果第一行驶方向和第二行驶方向相同，则第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和车辆的导航规划路线，推算网络点导航位置。
在一种可选的实施方式中，上述定位装置还包括：第一角度差确定模块，用于获取车辆导航规划路线角度和行驶轨迹角度，将导航规划路线角度和行驶轨迹角度之间的差值作为第一角度差；第一角度差修正模块，用于根据第二行驶方向和所述行驶轨迹角度，对第一角度差进行修正，得到第一修正角度差；角度概率值确定模块，用于根据第一修正角度差，确定角度概率值；网络点轨迹置信度确定模块，用于根据角度概率值，确定用于进行网络点导航匹配的网络点轨迹置信度；此种方式中，网络点导航位置推算模块1230，用于根据第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，车辆的导航规划路线和网络点轨迹置信度，推算网络点导航位置。
在一种可选的实施方式中，第一角度差修正模块，用于根据行驶轨迹角度确定车辆的第三行驶方向；将第二行驶方向与第三行驶方向进行比较；若第二行驶方向与第三行驶方向是相同的行驶方向，用第一角度差减去第一预设角度，得到第一修正角度差；若第二行驶方向与第三行驶方向是不同的行驶方向，用第一角度差加上第二预设角度，得到第一修正角度差。
在一种可选的实施方式中，角度概率值确定模块，具体用于将第一修正角度差与预设的第一预设角度阈值进行比较；如果第一修正角度差的绝对值小于第一预设角度阈值，确定角度概率值为0；如果第一修正角度差的绝对值不小于第一预设角度阈值，以第一修正角度差为预设的角度概率曲线公式的计算因子，计算获得角度概率值。
在一种可选的实施方式中，上述定位装置还包括：第二角度差确定模块，用于获取导航规划路线中的目标路段和对应的实际行驶路段的道路角度差，将道路角度差和惯导转弯信息对应的转弯角度之间的差值作为第二角度差；第二角度差修正模块，用于基于第二行驶方向和道路角度差，对第二角度差进行修正，得到第二修正角度差；角度权重确定模块，用于根据第二修正角度差，确定角度权重；此种方式下，网络点导航位置推算模块1230，用于根据第一行驶方向或第二行驶方向中的一种、车辆的导航规划路线和所述角度权重，推算网络点导航位置。
在一种可选的实施方式中，第二角度差修正模块，用于根据道路角度差确定车辆的第四行驶方向；将第二行驶方向与第四行驶方向进行比较；如果第二行驶方向与第四行驶方向是相同的行驶方向，用第二角度差减去第三预设角度，得到第二修正角度差；如果第二行驶方向与第四行驶方向是不同的行驶方向，用第二角度差加上第四预设角度，得到第二修正角度。
在一种可选的实施方式中，角度权重确定模块，用于将第二修正角度差与预设的第二预设角度阈值进行比较；如果第二修正角度差的绝对值小于第二预设角度阈值，确定角度权重为0；如果第二修正角度差的绝对值不小于第二预设角度阈值，以第二修正角度差为预设的角度权重曲线公式的计算因子，计算获得角度权重。
在一种可选的实施方式中，上述定位装置还包括：车辆行驶方向确定模块，用于获取车辆的实际行驶路线，确定实际行驶路线对应的行驶方向；偏航处理模块，用于如果第二行驶方向与实际行驶路线对应的行驶方向不相同，对网络点进行偏航处理；此种方式下，网络点导航位置推算模块1230，用于根据偏航处理的结果，推算网络点导航位置。
在一种可选的实施方式中，上述定位装置还包括：网络点获取模块，用于获取车辆已通过路段中的历史网络点，以及正在行驶路线中的网络点；车辆移动状态判断模块，用于根据车辆在正在行驶路段中的网络点处的行驶速度和在历史网络点处的行驶速度，确定车辆是否正常移动；网络点位置更新模块，用于如果车辆非正常移动，则基于正在行驶路段中的网络点相邻的前一网络点的位置以及网络点移动方向，对正在行驶路段中的网络点的位置进行调整；基于调整后的网络点的位置，对推算出的网络点导航位置进行更新。
在一种可选的实施方式中，网络点位置更新模块，具体用于将正在行驶路段中的网络点的位置更新为相邻的前一网络点的位置在网络点移动方向上的预设距离之后的位置。
在一种可选的实施方式中，上述定位装置还包括：网络点获取模块，还用于获取距离当前时刻最近的M个车辆已通过路段中的历史网络点，以及M个历史网络点对应的目标惯导转弯信息；其中M为大于3的整数；连线信息确定模块，用于对M个历史网络点进行连线；如果根据目标惯导转弯信息确定车辆直行，但连线不为直线，则从M个历史网络点中确定破坏连线为直线的历史网络点不；网络点位置更新模块，还用于对确定的历史网络点进行连线投影，确定投影点；根据投影点将连线修正为直线，并根据投影点更新确定的历史网络点的位置；基于更新后的历史网络点的位置，对推算出的网络点导航位置进行更新。
在一种可选的实施方式中，上述定位装置还包括：网络点获取模块，还用于如果根据惯导转弯信息确定车辆直行，获取距离当前时刻最近的N个历史网络点，其中，N为大于4的整数；目标网络点确定模块，用于确定N个历史网络点的重心和拟合直线，根据重心和拟合直线选取目标网络点；网络点位置更新模块，还用于根据目标网络点分别与N个历史网络点的距离，确定目标网络点是否为校准后的网络点；此种方式下，网络点导航位置推算模块1230，用于根据第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和车辆的导航规划路线，基于校准后的网络点推算网络点导航位置。
在一种可选的实施方式中，上述定位装置还包括：网络点获取模块，还用于如果根据惯导转弯信息确定车辆直行，并且车辆最近经过的最近网络点的位置与之前经过的网络点的位置相同，则从距离该最近网络点相邻的前几个历史网络点中，确定位置不相同的目标历史网络点；网络点位置更新模块，还用于根据该最近网络点的位置，和车辆从目标历史网络点至该最近网络点的行驶方向，对该最近网络点的位置进行校准；此种方式下，网络点导航位置推算模块1230，用于根据第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和车辆的导航规划路线，基于校准后的网络点推算网络点导航位置。
本实施例的定位装置用于实现前述多个方法实施例中相应的定位方法，并具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。此外，本实施例的定位装置中的各个模块的功能实现均可参照前述方法实施例中的相应部分的描述，在此亦不再赘述。
参照图13，图13为本申请实施例中电子设备的一种结构示意图，本申请具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
如图13所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1302、通信接口(Communications Interface)1304、存储器(memory)1306、以及通信总线1308。
其中：
处理器1302、通信接口1304、以及存储器1306通过通信总线1308完成相互间的通信。
通信接口1304，用于与其它电子设备或服务器进行通信。
处理器1302，用于执行程序1310，具体可以执行上述定位方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序1310可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器1302可能是CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器1306，用于存放程序1310。存储器1306可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序1310中各步骤的具体实现可以参见上述定位方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本申请实施例的目的。
上述根据本申请实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的定位方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的定位方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的定位方法的专用计算机。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。
以上实施方式仅用于说明本申请实施例，而并非对本申请实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请实施例的范畴，本申请实施例的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (13)

1.一种定位方法，包括：
获取车辆行驶时的惯导转弯信息；
基于获取的惯导转弯信息，确定所述车辆是否由直行状态转变为转弯状态，如果是，则为所述车辆确定转弯角度变化信息；
根据所述转弯角度变化信息，确定所述车辆的第一行驶方向；
根据所述惯导转弯信息，确定所述车辆的第二行驶方向；
如果所述第一行驶方向和所述第二行驶方向相同，则根据所述第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和所述车辆的导航规划路线，推算网络点导航位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述方法还包括：获取所述车辆的导航规划路线角度和行驶轨迹角度，将导航规划路线角度和行驶轨迹角度之间的差值作为第一角度差；根据所述第二行驶方向和所述行驶轨迹角度，对所述第一角度差进行修正，得到第一修正角度差；根据所述第一修正角度差，确定角度概率值；根据所述角度概率值，确定用于进行网络点导航匹配的网络点轨迹置信度；
所述根据所述第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和所述车辆的导航规划路线，推算网络点导航位置，包括：根据所述第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，所述车辆的导航规划路线和所述网络点轨迹置信度，推算网络点导航位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第二行驶方向和所述行驶轨迹角度，对所述第一角度差进行修正，得到第一修正角度差，包括：
根据所述行驶轨迹角度确定所述车辆的第三行驶方向；
将所述第二行驶方向与所述第三行驶方向进行比较；
若所述第二行驶方向与所述第三行驶方向是相同的行驶方向，用所述第一角度差减去第一预设角，得到第一修正角度差；
若所述第二行驶方向与所述第三行驶方向是不同的行驶方向，用所述第一角度差加上第二预设角度，得到第一修正角度差。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一修正角度差，确定角度概率值，包括：
将所述第一修正角度差与预设的第一预设角度阈值进行比较；
如果所述第一修正角度差的绝对值小于所述第一预设角度阈值，确定角度概率值为0；
如果所述第一修正角度差的绝对值不小于所述第一预设角度阈值，以所述第一修正角度差为预设的角度概率曲线公式的计算因子，计算获得角度概率值。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述方法还包括：获取导航规划路线中的目标路段和对应的实际行驶路段的道路角度差，将所述道路角度差和所述惯导转弯信息对应的转弯角度之间的差值作为第二角度差；基于所述第二行驶方向和所述道路角度差，对所述第二角度差进行修正，得到第二修正角度差；根据所述第二修正角度差，确定角度权重；
所述根据所述第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和所述车辆的导航规划路线，推算网络点导航位置，包括：根据所述第一行驶方向或第二行驶方向中的一种、所述车辆的导航规划路线和所述角度权重，推算网络点导航位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第二行驶方向和所述道路角度差，对所述第二角度差进行修正，得到第二修正角度差，包括：
根据所述道路角度差确定所述车辆的第四行驶方向；
将所述第二行驶方向与所述第四行驶方向进行比较；
若所述第二行驶方向与所述第四行驶方向是相同的行驶方向，用所述第二角度差减去第三预设角度，得到第二修正角度差；
若所述第二行驶方向与所述第四行驶方向是不同的行驶方向，用所述第二角度差加上第四预设角度，得到第二修正角度差。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第二修正角度差，确定角度权重，包括：
将所述第二修正角度差与预设的第二预设角度阈值进行比较；
如果所述第二修正角度差的绝对值小于所述第二预设角度阈值，确定角度权重为0；
如果所述第二修正角度差的绝对值不小于所述第二预设角度阈值，以所述第二修正角度差为预设的角度权重曲线公式的计算因子，计算获得角度权重。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述车辆已通过路段中的历史网络点，以及正在行驶路段中的网络点；
根据所述车辆在正在行驶路段中的网络点处的行驶速度和在所述历史网络点处的行驶速度，确定所述车辆是否正常移动；
如果所述车辆非正常移动，则基于正在行驶路段中的网络点相邻的前一网络点的位置以及网络点移动方向，对正在行驶路段中的网络点的位置进行调整；
基于调整后的网络点的位置，对推算出的网络点导航位置进行更新。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于正在行驶路段中的网络点相邻的前一网络点的位置以及网络点移动方向，对正在行驶路段中的网络点的位置进行调整，包括：
将正在行驶路段中的网络点的位置更新为相邻的前一网络点的位置在网络点移动方向上的预设距离之后的位置。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取距离当前时刻最近的M个所述车辆已通过路段中的历史网络点，以及所述M个历史网络点对应的目标惯导转弯信息，其中，M为大于3的整数；
对所述M个历史网络点进行连线；
如果根据所述目标惯导转弯信息确定所述车辆直行、但所述连线不为直线，则从所述M个历史网络点中确定破坏所述连线为直线的历史网络点；
对确定的所述历史网络点进行连线投影，确定投影点；
根据所述投影点将所述连线修正为直线，并根据所述投影点更新确定的所述历史网络点的位置；
基于更新后的历史网络点的位置，对推算出的网络点导航位置进行更新。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述方法还包括：如果根据所述惯导转弯信息确定所述车辆直行，获取距离当前时刻最近的N个历史网络点，其中，N为大于4的整数；确定所述N个历史网络点的重心和拟合直线，根据所述重心和所述拟合直线选取目标网络点；根据所述目标网络点分别与所述N个历史网络点的距离，确定所述目标网络点是否为校准后的网络点；
所述根据所述第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和所述车辆的导航规划路线，推算网络点导航位置，包括：根据所述第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和所述车辆的导航规划路线，基于校准后的网络点推算网络点导航位置。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述方法还包括：如果根据所述惯导转弯信息确定所述车辆直行，并且所述车辆最近经过的最近网络点的位置与之前经过的网络点的位置相同，则从距离该最近网络点相邻的前几个历史网络点中，确定位置不相同的目标历史网络点；根据该最近网络点的位置，和所述车辆从所述目标历史网络点至该最近网络点的行驶方向，对该最近网络点的位置进行校准；
所述根据所述第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和所述车辆的导航规划路线，推算网络点导航位置，包括：根据所述第一行驶方向或第二行驶方向中的一种，和所述车辆的导航规划路线，基于校准后的网络点推算网络点导航位置。
13.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一所述的定位方法。
CN202210157759.5A 2022-02-21 2022-02-21 定位方法、电子设备及计算机存储介质 Active CN114509087B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210157759.5A CN114509087B (zh) 2022-02-21 2022-02-21 定位方法、电子设备及计算机存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210157759.5A CN114509087B (zh) 2022-02-21 2022-02-21 定位方法、电子设备及计算机存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114509087A true CN114509087A (zh) 2022-05-17
CN114509087B CN114509087B (zh) 2024-06-04

Family

ID=81551761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210157759.5A Active CN114509087B (zh) 2022-02-21 2022-02-21 定位方法、电子设备及计算机存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114509087B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114663849A (zh) * 2022-05-25 2022-06-24 天津华慧智能科技有限公司 一种两轮车转向判决及行驶环境目标检测策略

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5043902A (en) * 1987-12-28 1991-08-27 Aisin Aw Co., Ltd. Vehicular navigation apparatus
JPH081268U (ja) * 1991-06-25 1996-08-13 田屋エンジニアリング株式会社 無人自走２輪車
JP2009008646A (ja) * 2007-05-28 2009-01-15 Denso Corp 車載ナビゲーション装置
US20110054787A1 (en) * 2009-08-27 2011-03-03 Apple Inc. Context Determination to Assist Location Determination Accuracy
CN106370193A (zh) * 2016-08-30 2017-02-01 上海交通大学 一种基于地图匹配的车辆组合定位系统及方法
CN108515972A (zh) * 2018-03-30 2018-09-11 深圳市中兴物联科技有限公司 一种基于信息融合的驾驶行为感知方法及其系统
CN109000643A (zh) * 2018-06-01 2018-12-14 深圳市元征科技股份有限公司 导航参数获取方法、车辆急速转弯判断方法、系统、装置
EP3543086A1 (en) * 2018-03-22 2019-09-25 Visteon Global Technologies, Inc. Method for predicting a change in the direction of travel of a vehicle
CN110967038A (zh) * 2019-11-25 2020-04-07 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆定位方法、车辆定位装置和车辆
CN111383476A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 沈阳美行科技有限公司 车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质
CN111439263A (zh) * 2018-12-29 2020-07-24 沈阳美行科技有限公司 车辆变道识别方法、装置、电子设备和存储介质
CN112014856A (zh) * 2019-05-30 2020-12-01 初速度（苏州）科技有限公司 一种适于交叉路段的道路边沿提取方法及装置
CN112542056A (zh) * 2020-11-24 2021-03-23 浙江大华汽车技术有限公司 一种车辆监控方法和装置及存储介质
CN112704879A (zh) * 2021-01-19 2021-04-27 腾讯科技（深圳）有限公司 虚拟载具的转向提示方法和装置、存储介质及电子设备
CN113868356A (zh) * 2021-09-28 2021-12-31 阿里巴巴新加坡控股有限公司 渲染方法、设备、存储介质及计算机程序

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5043902A (en) * 1987-12-28 1991-08-27 Aisin Aw Co., Ltd. Vehicular navigation apparatus
JPH081268U (ja) * 1991-06-25 1996-08-13 田屋エンジニアリング株式会社 無人自走２輪車
JP2009008646A (ja) * 2007-05-28 2009-01-15 Denso Corp 車載ナビゲーション装置
US20110054787A1 (en) * 2009-08-27 2011-03-03 Apple Inc. Context Determination to Assist Location Determination Accuracy
CN106370193A (zh) * 2016-08-30 2017-02-01 上海交通大学 一种基于地图匹配的车辆组合定位系统及方法
EP3543086A1 (en) * 2018-03-22 2019-09-25 Visteon Global Technologies, Inc. Method for predicting a change in the direction of travel of a vehicle
CN108515972A (zh) * 2018-03-30 2018-09-11 深圳市中兴物联科技有限公司 一种基于信息融合的驾驶行为感知方法及其系统
CN109000643A (zh) * 2018-06-01 2018-12-14 深圳市元征科技股份有限公司 导航参数获取方法、车辆急速转弯判断方法、系统、装置
CN111383476A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 沈阳美行科技有限公司 车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质
CN111439263A (zh) * 2018-12-29 2020-07-24 沈阳美行科技有限公司 车辆变道识别方法、装置、电子设备和存储介质
CN112014856A (zh) * 2019-05-30 2020-12-01 初速度（苏州）科技有限公司 一种适于交叉路段的道路边沿提取方法及装置
CN110967038A (zh) * 2019-11-25 2020-04-07 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆定位方法、车辆定位装置和车辆
CN112542056A (zh) * 2020-11-24 2021-03-23 浙江大华汽车技术有限公司 一种车辆监控方法和装置及存储介质
CN112704879A (zh) * 2021-01-19 2021-04-27 腾讯科技（深圳）有限公司 虚拟载具的转向提示方法和装置、存储介质及电子设备
CN113868356A (zh) * 2021-09-28 2021-12-31 阿里巴巴新加坡控股有限公司 渲染方法、设备、存储介质及计算机程序

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JINGJING SHI ET AL.: "Research on PF-SLAM Indoor Pedestrian Localization Algorithm Based on Feature Point Map", MICROMACHINES, vol. 9, no. 6, 28 May 2018 (2018-05-28) *
唐智慧;左廷亮;周美玉;: "汽车驾驶模拟器在交通工程中的应用", 西南交通大学学报, no. 05, 28 October 2006 (2006-10-28) *
李翔;张江水;马健;刘文兵;刘超;吕东儒;: "顾及轨迹趋势变化的特征提取算法", 计算机辅助设计与图形学学报, no. 08, 31 August 2016 (2016-08-31) *
贾扬洋: "GPS卫星定位混搭基站定位的方案探讨", 卫星导航系统应用与繁荣2011 *
陈雨等: "基于强跟踪滤波的捷联惯导/里程计组合导航", 现代防御技术, vol. 46, no. 4 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114663849A (zh) * 2022-05-25 2022-06-24 天津华慧智能科技有限公司 一种两轮车转向判决及行驶环境目标检测策略

Also Published As

Publication number Publication date
CN114509087B (zh) 2024-06-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109416256B (zh) 行驶车道推定系统
US7949466B2 (en) Map data providing device
US7400969B2 (en) Navigation system
JP4234039B2 (ja) 衛星測位装置及びナビゲーション装置
JP2018155731A (ja) 自己位置推定装置
CN108303720A (zh) 一种车辆定位方法、装置及终端设备
CN111309001B (zh) 具有基于主方向的坐标校正的航位推算引导系统和方法
WO2017082398A1 (ja) 補正量に基づいた車両の走行路情報生成システム及び車載装置
JPH0518774A (ja) 車両位置方位算出装置
EP2520902B1 (en) Determining a position of a navigation device
CN110914711A (zh) 定位装置
CN107076559B (zh) 用于匹配导航系统的方法和系统
KR20220024791A (ko) 차량의 궤적을 결정하기 위한 방법 및 장치
JP6539129B2 (ja) 自車位置推定装置、及びそれを用いた操舵制御装置、並びに自車位置推定方法
US20200249695A1 (en) Method for localizing a vehicle
CN114509087B (zh) 定位方法、电子设备及计算机存储介质
Wagner et al. Improved vehicle positioning for indoor navigation in parking garages through commercially available maps
EP2146183B1 (en) Navigation apparatus and positioning method thereof
CN113165661A (zh) 用于确定车辆的修正轨迹的方法和系统
JP3552267B2 (ja) 車両用位置検出装置
TWI635302B (zh) 載具即時精準定位系統
JP2023016761A (ja) 車両のｇｎｓｓ及びｉｎｓに基づく位置特定において障害の存在を検出する方法
KR20190038740A (ko) 역 추적 맵 매칭을 이용한 맵 매칭 방법
JPH07109366B2 (ja) 移動体の現在位置表示装置
KR101799099B1 (ko) 맵 매칭 피드백을 수행하는 네비게이션 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant