JP2023016761A - 車両のｇｎｓｓ及びｉｎｓに基づく位置特定において障害の存在を検出する方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両のＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定において障害の存在を検出する方法に関する。【解決手段】本方法は、少なくとも以下のステップ、即ち、ａ）ＧＮＳＳデータ及びＩＮＳデータを読み込む第１のフィルタを用いて位置特定結果を求めるステップと、ｂ）時間的に相前後して存在し、それぞれステップａ）に従って求められた複数の位置特定結果を格納するステップと、ｃ）ステップｂ）において格納された位置特定結果を、第１のフィルタとは異なる第２のフィルタを用いて分析するステップと、を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、車両のＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定において障害の存在を検出する方法に関する。さらに、車両のためのコンピュータプログラム、機械可読記憶媒体及び位置特定装置を提示する。本発明は、特に、ＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定システムにおいて、自律運転又は半自律運転に適用することができる。

従来技術
全地球航法衛星システム（略して：ＧＮＳＳ）によって、地球上の地理的位置を特定することが可能である。ＧＮＳＳ衛星は、地球を周回しており、かつ、符号化されたＧＮＳＳ信号を送信し、ＧＮＳＳに基づく位置特定システムは、位置特定システムと各ＧＮＳＳ衛星との間の距離を、ＧＮＳＳ信号に基づいて求めることができる。これは、受信時点と送信時点との間の時間差を求めることによって行われる。推定された距離は、（典型的には５個を超える）十分なＧＮＳＳ衛星が追跡される場合に、受信機の位置を推定するために使用される。現在、１３０個を超えるＧＮＳＳ衛星が地球を周回している。これは、通常、最大で６５個のＧＮＳＳ衛星が局所的な水平線において追跡可能であることを意味している。

ＧＮＳＳ－クアッドコンステレーション、三重周波数、外部からの大気制限及びユーザ側のＰＰＰ認証の使用により、また、アンビギュイティ解決を用いて、ＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定システムは、有利には、センチメートル範囲の位置決め精度を達成することができる。

近代的なＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定システムには、誤差回避のための様々なアルゴリズムが装備されているにもかかわらず、ＧＮＳＳ信号のマルチパス受信は、ＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定における主要な位置決め誤差として、依然として問題である。マルチパス受信は、ＧＮＳＳ信号が種々の経路を介して位置特定システムのＧＮＳＳアンテナに到達する場合に生じる。主要な原因は、特にＧＮＳＳ信号が低い高度のＧＮＳＳ衛星から到来する場合に、ＧＮＳＳ信号が、特にＧＮＳＳアンテナの近傍に存在する対象物によって反射され得ることである。

このような誤差は、種々の周波数に対して異なっている。これは、位相測定及びコード測定の双方に影響を及ぼす。コードの場合には、誤差は、波長（「チップ」）の１．５倍の理論値に達することがある。これは、即ち、１５メートルを超える値は観察が困難であり得るのにもかかわらず、例えば、ＧＰＳ Ｃ１コードにおける誤差は、４５０メートルにも達し得ることを意味する。典型的には、これは、２メートル又は３メートル未満である。

マルチパス受信のシナリオの典型的な例は、障害物の下、例えば、オーバヘッド標識の下の車両の走行である。このシナリオにおいては、ＧＮＳＳ信号が、オーバヘッド標識によって反射されることがあり、従って、反射された信号は、ＧＮＳＳアンテナによって受信される。このようなシナリオにおいては、誤差を有するマルチパス信号が誤った位置決めの原因となり、そのため、例えば、誘導されている車両が高速道路から離脱することを判断するのが非常に遅くなり、このことが急なコース変更をもたらす可能性がある。他のシナリオにおいても、マルチパス受信が急な走行方向変更をもたらす可能性があり、このような急な走行方向変更は、基本的には、交通安全の意味において回避されるべきである。

発明の開示
本明細書においては、特に、急な位置特定変更、ひいては場合によっては走行方向変更を可能な限り回避することができるようにするために、ＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定において障害の存在を特に適時に識別するための新たな手段が記載されている。

本明細書においては、請求項１によれば、車両のＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定において障害の存在を検出する方法が提案され、本方法は、少なくとも、以下のステップ、即ち、
ａ）ＧＮＳＳデータ及びＩＮＳデータを読み込む第１のフィルタを用いて位置特定結果を求めるステップと、
ｂ）時間的に相前後して存在し、それぞれステップａ）に従って求められた複数の位置特定結果を格納するステップと、
ｃ）ステップｂ）において格納された位置特定結果を、第１のフィルタとは異なる第２のフィルタを用いて分析するステップと、
を含む。

ステップａ）、ｂ）及びｃ）は、本方法を実施するために、例えば、少なくとも１回及び／又は繰り返し、記載の順序により実施されるものとするとよい。さらに、ステップａ）、ｂ）及びｃ）、特にステップａ）及びｂ）は、少なくとも部分的に並行して又は同時に実施されるものとしてよい。

上述の方法は、特に自律運転に適している。特に有利には、自律走行自動車に、上述の方法を実施するためのＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定システムが装備される。車両は、例えば、少なくとも部分的に自動化された運転モード又は自律的な運転モードのために構成される自動車であるものとしてよい。

（ＧＮＳＳ受信時に基本的に観察される）システムノイズとは異なり、障害は、本明細書においては、特に検出可能な（外部の）影響を意味し、この影響は、（車両に関して）予期せず急に存在し得る。このような障害は、例えば、航行衛星信号のマルチパス受信又はスプーフィングである。このような障害は、通常、ホワイトノイズのように、ガウス正規分布に対応して分布しておらず、従って、従来のフィルタでは、通常、観察されない。なぜなら、例えば、カルマンフィルタは、通常、（ガウス）正規分布の不確実性を有するシステム状態しか良好に推定することができないからである。

ＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定とは、本明細書においては特に、航行衛星信号（略して：ＧＮＳＳ信号）及び慣性センサ信号（略して：ＩＮＳ信号）の受信による、特に、少なくとも部分的に自動化されて走行する車両又は自律走行車両の位置決め及び／又は誘導を意味している。

ＧＮＳＳ信号は、航行衛星によって送信され、航行衛星の位置情報及び時間情報を含む信号である。ＧＮＳＳアンテナを用いて、同一の全地球航法衛星システムの４つの異なる航行衛星から少なくとも４つのＧＮＳＳ信号を受信することによって、車両の位置を求めることができる。この場合、ＧＮＳＳデータは通常、ＧＮＳＳ信号のバイナリフォームである。ＧＮＳＳサービスとして、例えば、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、及び／又は、ＢｅｉＤｏｕが考えられる。

ＩＮＳ信号は、慣性センサによって送信され、加速度情報及び／又は回転率情報を含む信号である。通常、少なくとも１つの回転率センサと、少なくとも１つの加速度センサとが、車両の重心に、かつ、有利にはそれぞれ長手方向軸線、横方向軸線及び高さ方向軸線の方向に配置される。従って、各軸線に関する車両の加速度及び回転率を、ＩＮＳ信号の形態の未加工情報として有利に検出することができる。ＧＮＳＳ信号に含まれる時間情報と共に、ポーズが回転率情報に基づいて、かつ、速度が加速度情報に基づいて、特に有利に求められ得る。ここでは、ポーズは、特に少なくとも、車両のローリング（長手方向軸線を中心とした運動）、ピッチング（横方向軸線を中心とした運動）及びヨーイング（高さ方向軸線を中心とした運動）も表す。ＩＮＳデータは、通常、ＩＮＳ信号のバイナリフォームである。

上述したＧＮＳＳ信号及びＩＮＳ信号は、ステップａ）において、ＧＮＳＳデータ及びＩＮＳデータの形態において第１のフィルタに入力されるものとしてよい。第１のフィルタは、アルゴリズムを含み、このアルゴリズムは、ＧＮＳＳ信号に含まれる衛星位置情報及び時間情報に基づいて、かつ、ＩＮＳ信号に含まれる加速度情報及び回転率情報に基づいて、車両の位置、配向及び／又は速度（ポーズ）を求めることができる。求められた位置、配向及び／又は速度は、位置特定結果として第１のフィルタから出力される。

第１のフィルタによって、位置特定結果を、（ガウス）正規分布の不確実性、例えば、各慣性センサのホワイトノイズ及び／又はオフセットを考慮して求めることができる。

マルチパス受信などの、通常は（ガウス）非正規分布の障害は、特に第１のフィルタによって観察されない。換言すれば、このことは特に、第１のフィルタによって、リアルタイムに検出されたＧＮＳＳ信号及びＩＮＳ信号に基づいて求められた位置特定結果が、場合によっては存在する、（ガウス）非正規分布の障害に起因して、誤差を有することがあること意味している。

特に、場合によっては、誤差を有する位置特定結果を識別するために、第１のフィルタによって求められた結果が付加的に第２のフィルタによって監視されるものとしてよく、また、場合によっては、過去の未加工の又は求められたデータに基づいて修正されるものとしてよい。

このために特に、ステップｂ）において、ステップａ）において求められた位置特定結果が、最初に付加的なメモリに格納されるものとしてよい。この場合、求められた位置、求められた配向及び／又は求められた速度（ポーズ）は、各位置特定結果として、実質的に、時間の経過において相前後して求められた離散値であるものとしてよく、これらの離散値が連続してメモリに格納されるものとしてよい。従って、各位置特定結果（例えば位置）が、粒子のように多数の位置値（ｘ，ｙ，ｚ）の形態においてメモリに格納されるものとしてよい。これに対応して、配向及び／又は速度が、同様に格納されるものとしてよい。

このことから、特に、格納されている位置特定結果が、実質的に、時間的に過去の位置特定結果として、現在求められている位置特定結果又は後に求められる位置特定結果を修正するために用いられ得ることがわかる。特に好ましくは、例えば、直近の２０秒乃至３０秒において求められた位置特定結果が格納される。

ステップｃ）においては、ステップｂ）において格納された位置特定結果の分析が、第１のフィルタとは異なる第２のフィルタを用いて行われる。ここでは、事前に格納された位置特定結果が、特に事前に検出された及び／又は現在検出されている未加工のＩＮＳデータに関連して、障害の存在を検出するために又は現在求められている位置特定結果を修正するために、第２のフィルタによって分析されるものとしてよい。

第２のフィルタとは異なり、第１のフィルタは通常、実質的に、現在検出されているデータに基づいて現在の結果を求めるアルゴリズムである。これに対して、第２のフィルタは通常、実質的に、第１のフィルタの現在求められている結果を監視するアルゴリズムであり、これを特に、事前に検出されたデータ及び現在検出されているデータに基づいて監視し、場合によっては修正することもできる。従って、有利には、事前に検出されたデータを格納するために付加的なメモリが設けられている。

さらに有利には、第２のフィルタによって修正された位置特定結果が、基礎として、後の位置特定結果を再帰的に計算するために第１のフィルタに戻される。換言すれば、このことは、第１のフィルタの出力側が第２のフィルタを介してフィードバック結合されるものとしてよいことを意味している。従って、正規分布の不確実性及び／又は非正規分布の不確実性を考慮して、位置特定結果をより正確に求めることができる。

上述の方法によれば、ＧＮＳＳ信号のマルチパス受信又はスプーフィングなどの障害の存在を、有利には適時に及び／又は正確に検出することができる。特に、これに関連する誤差、特に位置決め誤差を、少なくとも部分的に修正することができる。これによって、例えば、特に自動運転又は自律運転における急な走行方向変更又はその他の危険な走行シナリオを有利に回避することができる。

好ましくは、第２のフィルタは、付加的にＩＮＳデータを読み込み、これを、ステップｃ）による分析の際に考慮する。この場合、ＩＮＳデータは、特に加速度データ及び／又は回転率データであり、これは特には、事前に検出される及び／又は現在検出されるものである。長手方向軸線の方向における検出された加速度データは、例えば、速度の推定にとって重要であり得る。高さ方向軸線を中心に検出された回転率データ（例えば操舵角度）は、位置及び／又は配向の推定にとって重要であり得る。好ましくは、事前に検出されたＩＮＳデータ及び／又は現在検出されているＩＮＳデータが、ステップａ）において求められた位置特定結果と共にメモリに格納される。従って、ＩＮＳデータと、ステップａ）において求められた位置特定結果とが共に、第２のフィルタによってメモリから読み込まれるものとしてよく、基礎として、後の時点において求められた位置特定結果の監視、さらに場合によっては修正に用いられるものとしてよい。

好ましくは、第１のフィルタは、カルマンフィルタである。この場合、例えば、拡張カルマンフィルタ（ＥＫＦ）又は立方体カルマンフィルタ（ＣＫＦ）を、位置特定結果を推定するために、特に、通常は現在検出されているＧＮＳＳデータ及びＩＮＳデータに基づいて車両の位置、配向及び／又は速度を推定するために適用することができる。

好ましくは、第２のフィルタは、粒子フィルタである。

特に好ましくは、第２のフィルタはまた、位置特定結果を推定し、この位置特定結果を、格納されている位置特定結果と比較する。

カルマンフィルタとは異なり、粒子フィルタは、特に現在の時点において求められている位置特定結果を、事前に求められている位置特定結果のリサンプリングによって、事前定義可能なリサンプリング基準を考慮して再帰的に新たに推定することができる。従って、推定された位置特定結果と実際の位置特定結果との間の偏差を、有利には再帰的に最小化することができる。特に有利には、粒子フィルタが、位置特定結果を、例えば、マルチパス受信及び／又はＧＮＳＳスプーフィングなどの非正規分布の不確実性を考慮して推定することもできる。従って、ステップａ）において求められた、場合によっては誤差を有する位置特定結果を、粒子フィルタを用いて有利に監視することができ、場合によっては少なくとも部分的に修正することができる。

特に、読み込まれたＩＮＳデータは著しく変化していないが、第２のフィルタの位置特定結果が、第１のフィルタによって求められた位置特定結果から偏差している場合には、ＧＮＳＳシステムのマルチパス作用又はエラーに対する確率は高い。

この場合、読み込まれたＩＮＳデータは、粒子フィルタの入力変数の上述のリサンプリング基準として適用され得る。例えば、操舵角度が前の時点及び現在の時点において著しく変化していない場合、これは、走行方向が変更されなかったことを意味している。従って、ステップａ）において求められた、直近の複数秒、例えば直近の２０秒における位置は、直線を形成すべきである。これらの位置が線とは遠く離隔して存在する場合には、これは、位置決めにおいて障害が存在する可能性があり、これらの求められた位置が誤差を有する可能性があるということを意味する。この場合、線に存在する位置だけを、後の位置を求めるために適用することができる。

さらに、検出された加速度を、粒子フィルタの入力変数のリサンプリング基準として適用することができる。例えば、直近の複数秒における加速度が著しく変化していない場合には、途中時間において求められた速度ベクトルの方向も変化していないはずである。速度ベクトルの方向が著しく変化している場合には、障害が存在している可能性があり、方向が著しく変化した速度ベクトルは、誤差を有する可能性がある。これに加えて、直近の複数秒において方向が変化していない速度ベクトルを、後の位置特定結果を求めるために適用することができる。

さらに、各軸線を中心とした、検出された回転角度を、粒子フィルタの入力変数のリサンプリング基準として適用することができる。例えば、回転角度が直近の複数秒において著しく変化していない場合、ポーズは、途中時間において相応に変化していないはずである。求められたこれらのポーズが直近の複数秒において相互に著しく異なっている場合、障害が存在している可能性がある。これに加えて、多数の同様のポーズを、後の位置特定結果を求めるために適用することができる。他のポーズは、誤差を有するポーズとみなされ得る。

さらに好ましくは、ＩＮＳ（未加工）データから生じる走行挙動に適合しない走行挙動が位置特定結果の分析から生じた場合に、第２のフィルタは、障害を検出する。これは、例えば、比較の手法により、第２のフィルタによって求められるものとしてよい。

例えば、ＩＮＳデータから、コース（長手方向における車両の配向）が実質的に一定であった又は実質的に一定であることが、例えば、閾値を下回ったコース変化率又はコース変化の読込みによって明らかである場合、関連する位置特定結果によって、（現在の）位置特定結果からの（ＧＮＳＳに基づいた）車両配向が（直接）先行する位置特定結果からの車両配向に実質的に対応する走行挙動が得られるべきである。

例えば、ＩＮＳデータから、加速度が実質的に一定であった又は実質的に一定であることが、例えば、閾値を下回った加速度変化の読込みによって明らかである場合、関連する位置特定結果によって、（現在の）位置特定結果からの（ＧＮＳＳに基づいた）車両速度が（直接）先行する位置特定結果からの車両速度に実質的に対応する走行挙動が得られるべきである。

例えば、ＩＮＳデータから、姿勢が実質的に一定であった又は実質的に一定であることが、例えば、閾値を下回った姿勢変化率又は姿勢変化の読込みによって明らかである場合、関連する位置特定結果によって、（現在の）位置特定結果からの（ＧＮＳＳに基づいた）車両姿勢が（直接）先行する位置特定結果からの車両姿勢に実質的に対応する走行挙動が得られるべきである。

好ましくは、障害が検出された位置特定結果は、消去され、整合させられ、又は、その重みが低減させられる。上述の、誤差を有する位置、速度ベクトル及び／又は配向（ポーズ）は、消去されるものとしてよく、整合させられるものとしてよく、又は、その重みが低減させられるものとしてよい。

さらに好ましくは、本明細書に記載された方法を実施するためのコンピュータプログラムが適用される。これは、換言すれば、特に、コンピュータによってプログラムが実行されたときに、本明細書に記載された方法をコンピュータに実施させるための命令を含むコンピュータプログラム（製品）に関する。

さらに好ましくは、本明細書において提案されたコンピュータプログラムが格納されている機械可読記憶媒体が適用される。通常、機械可読記憶媒体は、コンピュータ可読データ担体である。

特に好ましくは、車両用の位置特定システムは、本明細書に記載された方法を実施するように構成されている。

方法に関連して論じられた詳細、特徴及び有利な構成は、相応に、本明細書において提示されたコンピュータプログラム及び／又は記憶媒体及び／又は位置特定装置においても生じ得るし、その逆もまた同様である。この点に関しては、これらの特徴をより詳細に特徴付けるために、その箇所における説明が全面的に参照される。

以下においては、本明細書において提示された解決手段及びそれらの技術的周辺環境を、図面に基づいてより詳細に説明する。本発明は、図示の実施例によって限定されるものではないことを指摘しておく。特に、別段の指示が明示的に示されない限り、図面において説明された事実内容の部分的な態様を抽出して、それらの部分的な態様を、他の図面及び／又は本明細書からの他の構成要素及び／又は知識と組み合わせることも可能である。

通常の動作フローにおける、車両のＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定において障害の存在を検出するための、本明細書において提示された方法のフローを示す図である。 ＧＮＳＳ信号のマルチパス受信における２つの例示的なシナリオを示す図である。 本明細書において提示された方法を実施するための位置特定装置の例示的なブロック図である。 本明細書において提示された方法を実施するための例示的なフローチャートである。

図１は、通常の動作フローにおける、車両のＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定において障害の存在を検出するための、本明細書において提示された方法のフローを概略的に示している。ブロック１１０、１２０及び１３０によるステップａ）、ｂ）及びｃ）の図示の順序は、単なる例示にすぎない。

ブロック１１０においては、ＧＮＳＳデータ及びＩＮＳデータを読み込む第１のフィルタを用いて位置特定結果が求められる。ブロック１２０においては、時間的に相前後して存在して、それぞれステップａ）に従って求められた複数の位置特定結果の格納が行われる。ブロック１３０においては、ステップｂ）において格納された位置特定結果の分析が、第１のフィルタとは異なる第２のフィルタを用いて行われる。

図２は、ＧＮＳＳ信号のマルチパス受信による２つの典型的な走行シナリオ、即ち、過度に遅い車線変更（左側）及び急な走行方向変更（右側）を示している。

図２においては、車両２１（右側）がオーバヘッド標識２２の下を走行していることが見て取れる。このシナリオにおいては、ＧＮＳＳ信号が、オーバヘッド標識２２によって反射されることがあり、従って、反射された信号は、車両２１のＧＮＳＳアンテナによって受信される。このようなシナリオにおいては、ＧＮＳＳ信号のマルチパス伝搬が誤った位置決めの原因となり、そのため、誘導されている車両２１が、自身の走行方向を急に変更することがある。図２の右側には、このような急な走行方向変更が示されており、ここでは、位置１、位置２及び位置３が目標位置であるべきである。しかし、実際位置である位置５及び位置６は、マルチパス受信が原因で偏差を有している。

図３は、本明細書において提示された方法を実施する位置特定装置２０の例示的なブロック図を概略的に示している。位置特定装置２０は、例示的に車両２１内に配置されている。位置特定装置２０は、ＧＮＳＳ信号を検出するＧＮＳＳ信号モジュール７と、ＩＮＳ信号を検出するＩＮＳ信号モジュール８と、ＧＮＳＳ信号に含まれる衛星位置情報と時間情報とを求める衛星状態計算機モジュール９と、位置特定結果を求める第１のフィルタ（図示せず）を備えたナビゲーション計算機モジュール１０と、位置、速度、配向及び時間のような求められた位置特定結果を格納するメモリ１１と、求められた位置特定結果の誤差の改良された検出又は修正を行う第２のフィルタ（図示せず）を備えた誤差検出モジュール１２と、キャリアフェーズを分析するキャリアフェーズ不確定性計算機モジュール１３と、を含む。

図３においては、付加的なメモリ１１及び付加的な誤差検出モジュール１２が位置特定装置２０に割り当てられており、ナビゲーション計算機モジュール１０にフィードバック結合されていることが見て取れる。従って、ナビゲーション計算機モジュール１０によって求められた位置特定結果、例えば、位置、速度、配向及び時間は、付加的なメモリ１１内に別個に格納されるものとしてよい。第２のフィルタ（図示せず）を備えた誤差検出モジュール１２は、直近の複数秒（例えば、直近の２０秒）における、求められた位置特定結果をメモリ１１から読み出し、修正された位置特定結果をナビゲーション計算機モジュール１０に入力する。この修正された位置特定結果に基づいて、ナビゲーション計算機モジュール１０は、新たな位置特定結果を求めることができる。

図４は、本明細書において提示された方法を実施するための例示的なフローチャートを示している。ブロック２１０乃至２１３によるステップＩ）乃至ステップＸＩＩ）の図示された順序は、単なる例示にすぎない。ブロック２１０においては、粒子フィルタが作成される。ブロック２２０においては、システム状態（例えば位置特定結果）を推定する非線形システムのパラメータの特定が行われる。ブロック２３０においては、粒子の初期化が行われる。ブロック２４０においては、粒子のサンプリングが行われる。ブロック２５０においては、次のシステム状態の推定が行われる。ブロック２６０においては、例えば、ＧＮＳＳデータ及びＩＮＳデータのような測定値の検出が行われる。ブロック２７０においては、検出された測定値（例えば、ＧＮＳＳデータ及びＩＮＳデータ）に基づいて、推定されたシステム状態の修正が行われる。ブロック２８０においては、障害が存在するか否かの検出が行われる。ブロック２９０においては、障害が存在していない場合に、可及的に推定されたシステム状態の抽出が行われる。ブロック２１１においては、システム状態を推定するための粒子のリサンプリングが再帰的に行われる。

図４においては、ブロック２１２において、ブロック２８０において障害の検出が実行される前に、事前に検出され、付加的なメモリ（図示せず）内に格納された付加的な未加工データ（例えばＩＮＳ未加工データ）の読込みが行われることが見て取れる。さらに、ブロック２８０において障害が存在することが検出された場合、ブロック２１３において中間結果の削除が行われる。

Claims (10)

1. 車両のＧＮＳＳ及びＩＮＳに基づく位置特定において障害の存在を検出する方法であって、
   少なくとも以下のステップ、即ち、
   ａ）ＧＮＳＳデータ及びＩＮＳデータを読み込む第１のフィルタを用いて位置特定結果を求めるステップと、
   ｂ）時間的に相前後して存在し、それぞれステップａ）に従って求められた複数の位置特定結果を格納するステップと、
   ｃ）ステップｂ）において格納された位置特定結果を、前記第１のフィルタとは異なる第２のフィルタを用いて分析するステップと、
   を含む方法。
2. 前記第２のフィルタは、付加的にＩＮＳデータを読み込み、ステップｃ）による前記分析の際に考慮する、請求項１に記載の方法。
3. 前記第１のフィルタは、カルマンフィルタである、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記第２のフィルタは、粒子フィルタである、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記第２のフィルタはまた、位置特定結果を推定し、前記位置特定結果を、格納されている位置特定結果と比較する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
6. ＩＮＳデータから生じる走行挙動に適合しない走行挙動が前記位置特定結果の前記分析から生じた場合に、前記第２のフィルタは、障害を検出する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
7. 障害が検出された位置特定結果を消去し、整合させ、又は、障害が検出された位置特定結果の重みを低減する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
8. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法を実施するためのコンピュータプログラム。
9. 請求項８に記載のコンピュータプログラムが格納されている機械可読記憶媒体。
10. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成されている、車両（２１）用の位置特定装置（２０）。

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