CN110376577A - 一种车辆定位的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆定位的方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种车辆定位的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法利用目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号，接收目标物体反射的探测信号；基于目标物体反射的探测信号，确定与目标物体对应的目标距离幅度变化信息；根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，并基于确定的目标位置范围信息确定目标车辆的位置信息。采用上述方案，避免了采用GPS定位所带来的无法持续定位或定位准确性较差的问题，能够对车辆进行持续定位，且定位的准确性较高。

Description

一种车辆定位的方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着经济的发展和人们生活水平的提高，火车因其运行速度快、舒适性好、性价比高等优点，已经逐渐成为人们日常出行首选的交通工具。火车在运行时，需要随时对自身的位置进行定位，从而达到有效的控制自身运行的目的，例如，是否需要变轨，是否即将进站等。
现有技术中，通常利用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)对火车进行实时定位。但是，在火车运行的过程中，特别是遇到诸如隧道这样的遮挡物时，可能会出现接收不到GPS信号的情况而导致无法持续对火车进行定位，或出现接收到的GPS信号比较微弱的情况而导致定位的准确性度较差。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆定位的方法、装置、电子设备及存储介质，能够对车辆进行持续定位，且定位的准确性较高。
第一方面，本申请提供了一种车辆定位的方法，其中，包括：
利用目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号，接收所述目标物体反射的探测信号；所述目标物体包括依次设置的多个目标枕木以及与每个目标枕木对应的目标水平区域；其中，所述目标水平区域为相邻两个目标枕木之间的地面所属的水平区域；
针对每个目标枕木，基于该目标枕木反射的探测信号确定所述目标车辆与该目标枕木之间的第一目标距离值，以及基于该目标枕木对应的目标水平区域反射的探测信号，确定所述目标车辆与该目标水平区域之间的第二目标距离值；
基于所有所述第一目标距离值和所有所述第二目标距离值，确定与所述目标物体对应的目标距离幅度变化信息；
根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，并基于确定的目标位置范围信息确定所述目标车辆的位置信息。
结合第一方面，本申请提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，按照如下步骤确定各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系：
针对每个物体，确定该物体包括的依次设置的多个枕木中的每个枕木的第一位置信息、该枕木对应的参考水平区域的第二位置信息、该枕木与参考车辆之间的第一参考距离值、以及该枕木对应的参考水平区域与所述参考车辆之间的第二参考距离值；
基于所有所述第一位置信息、所有所述第二位置信息、以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定所述每个物体的位置范围信息；以及基于所有所述第一参考距离值、所有所述第二参考距离值以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定所述每个物体的距离幅度变化信息；
基于每个物体的位置范围信息和距离幅度变化信息，构建各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系。
结合第一方面，本申请提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，在所述根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息之前，还包括：
建立各物体集与各定位基站之间的映射关系；所述物体集包括至少一个物体；
所述确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，包括：
根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息。
结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述建立各物体集与各定位基站之间的映射关系，包括：
针对任一物体，在确定参考车辆行驶至该物体时，根据所述参考车辆接收到的参考定位基站的定位信号、以及该参考定位基站的基站标识信息，确定该物体对应的定位基站；
针对任一定位基站，确定与该定位基站对应的至少一个物体；并将确定的至少一个物体作为与该定位基站对应的物体集；
基于每个定位基站以及该定位基站对应的物体集，建立各物体集与各定位基站之间的映射关系。
结合第一方面的第三种可能的实施方式，本申请提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，按照如下步骤确定参考定位基站的基站标识信息：
在利用所述参考车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的参考定位基站的基站标识信息。
结合第一方面的第二种可能的实施方式，本申请提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，在所述根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息之前，还包括：
在利用所述目标车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的目标定位基站；
所述根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，包括：
基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定所述目标定位基站映射的目标物体集；所述目标物体集包括至少一个目标物体；
根据各目标物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，查找与所述目标距离幅度变化信息相匹配的目标位置范围信息。
结合第一方面的第五种可能的实施方式，本申请提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，在基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定所述目标定位基站映射的目标物体集之前，还包括：
确定所述目标车辆按照预设行驶路线行经的所有行经物体集；
基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定所述目标定位基站映射的目标物体集，包括：
基于各物体集与各基站之间的映射关系，从所有行经物体集中查找与所述目标定位基站对应的目标物体集。
结合第一方面，本申请提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述基于确定的目标位置范围信息确定所述目标车辆的位置信息，包括：
在确定所述目标车辆在目标端点位置驶离所述目标物体时，将所述目标端点位置确定为所述目标车辆的位置信息。
结合第一方面，本申请提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，还包括：
向所述目标物体上设置的指示标签发射第一指示信号；
在接收到所述指示标签根据所述第一指示信号返回的响应信号时，提取所述响应信号中携带的指示有所述目标物体的实际位置范围信息；
根据所述实际位置范围信息对所述目标位置范围信息进行验证。
结合第一方面，本申请提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中，还包括：
向所述目标物体上设置的指示标签发射第二指示信号；
在接收到所述指示标签根据所述第二指示信号返回的响应信号时，提取所述响应信号中携带的指示有所述目标物体对应的距离信息；
根据所述距离信息控制所述目标车辆执行相应的操作。
结合第一方面的第九种可能的实施方式，本申请提供了第一方面的第十种可能的实施方式，其中，所述目标物体对应的距离信息包括所述目标物体距离目标轨道岔道口的第一距离信息；所述根据所述距离信息控制所述目标车辆执行相应的操作，包括：
根据所述第一距离信息控制所述目标车辆进行轨道变换。
结合第一方面的第九种可能的实施方式，本申请提供了第一方面的第十一种可能的实施方式，其中，所述目标物体对应的距离信息包括所述目标物体距离目标经停站点的第二距离信息；所述根据所述距离信息控制所述目标车辆执行相应的操作，包括：
根据所述第二距离信息控制所述目标车辆进行减速行驶。
结合第一方面，本申请提供了第一方面的第十二种可能的实施方式，其中，在利用目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号之前，还包括：
获取所述目标车辆当前的行驶速度信息，以及所述目标物体包括的所有目标枕木的数量；
根据所述行驶速度信息和所述所有目标枕木的数量，确定所述毫米波雷达在所述目标物体处的采样频率。
结合第一方面、第一方面的第一种至第十二种可能的实施方式中任一种可能的实施方式，本申请提供了第一方面的第十三种可能的实施方式，其中，所述目标车辆为火车；所述毫米波雷达设置在所述火车的车头底部。
第二方面，本申请还提供了一种车辆定位的装置，其中，包括：
探测模块，用于利用目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号，接收所述目标物体反射的探测信号；所述目标物体包括依次设置的多个目标枕木以及与每个目标枕木对应的目标水平区域；其中，所述目标水平区域为相邻两个目标枕木之间的地面所属的水平区域；
距离确定模块，用于针对每个目标枕木，基于该目标枕木反射的探测信号确定所述目标车辆与该目标枕木之间的第一目标距离值，以及基于该目标枕木对应的目标水平区域反射的探测信号，确定所述目标车辆与该目标水平区域之间的第二目标距离值；
幅度确定模块，用于基于所有所述第一目标距离值和所有所述第二目标距离值，确定与所述目标物体对应的目标距离幅度变化信息；
位置确定模块，用于根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，并基于确定的目标位置范围信息确定所述目标车辆的位置信息。
结合第二方面，本申请提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括第一映射关系确定模块，用于：
针对每个物体，确定该物体包括的依次设置的多个枕木中的每个枕木的第一位置信息、该枕木对应的参考水平区域的第二位置信息、该枕木与参考车辆之间的第一参考距离值、以及该枕木对应的参考水平区域与所述参考车辆之间的第二参考距离值；
基于所有所述第一位置信息、所有所述第二位置信息、以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定所述每个物体的位置范围信息；以及基于所有所述第一参考距离值、所有所述第二参考距离值以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定所述每个物体的距离幅度变化信息；
基于每个物体的位置范围信息和距离幅度变化信息，构建各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系。
结合第二方面，本申请提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：
第二映射关系建立模块，用于建立各物体集与各定位基站之间的映射关系；所述物体集包括至少一个物体；
所述位置确定模块，还用于根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息。
结合第二方面的第二种可能的实施方式，本申请提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述第二映射关系建立模块，具体用于：
针对任一物体，在确定参考车辆行驶至该物体时，根据所述参考车辆接收到的参考定位基站的定位信号、以及该参考定位基站的基站标识信息，确定该物体对应的定位基站；
针对任一定位基站，确定与该定位基站对应的至少一个物体；并将确定的至少一个物体作为与该定位基站对应的物体集；
基于每个定位基站以及该定位基站对应的物体集，建立各物体集与各定位基站之间的映射关系。
结合第二方面的第三种可能的实施方式，本申请提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，还包括：
标识确定模块，用于：
在利用所述参考车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的参考定位基站的基站标识信息。
结合第二方面的第二种可能的实施方式，本申请提供了第二方面的第五种可能的实施方式，其中，还包括：
基站确定模块，用于在利用所述目标车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的目标定位基站；
所述位置确定模块，还用于基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定所述目标定位基站映射的目标物体集；所述目标物体集包括至少一个目标物体；
根据各目标物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，查找与所述目标距离幅度变化信息相匹配的目标位置范围信息。
结合第二方面的第五种可能的实施方式，本申请提供了第二方面的第六种可能的实施方式，其中，还包括：
行经物体集确定模块，用于确定所述目标车辆按照预设行驶路线行经的所有行经物体集；
所述位置确定模块，还用于基于各物体集与各基站之间的映射关系，从所有行经物体集中查找与所述目标定位基站对应的目标物体集。
结合第二方面，本申请提供了第二方面的第七种可能的实施方式，其中，所述位置确定模块，还用于：
在确定所述目标车辆在目标端点位置驶离所述目标物体时，将所述目标端点位置确定为所述目标车辆的位置信息。
结合第二方面，本申请提供了第二方面的第八种可能的实施方式，其中，还包括：
验证模块，用于：
向所述目标物体上设置的指示标签发射第一指示信号；
在接收到所述指示标签根据所述第一指示信号返回的响应信号时，提取所述响应信号中携带的指示有所述目标物体的实际位置范围信息；
根据所述实际位置范围信息对所述目标位置范围信息进行验证。
结合第二方面，本申请提供了第二方面的第九种可能的实施方式，其中，还包括：
控制模块，用于：
向所述目标物体上设置的指示标签发射第二指示信号；
在接收到所述指示标签根据所述第二指示信号返回的响应信号时，提取所述响应信号中携带的指示有所述目标物体对应的距离信息；
根据所述距离信息控制所述目标车辆执行相应的操作。
结合第二方面的第九种可能的实施方式，本申请提供了第二方面的第十种可能的实施方式，其中，所述目标物体对应的距离信息包括所述目标物体距离目标轨道岔道口的第一距离信息；所述控制模块，具体用于：
根据所述第一距离信息控制所述目标车辆进行轨道变换。
结合第二方面的第九种可能的实施方式，本申请提供了第二方面的第十一种可能的实施方式，其中，所述目标物体对应的距离信息包括所述目标物体距离目标经停站点的第二距离信息；所述控制模块，具体用于：
根据所述第二距离信息控制所述目标车辆进行减速行驶。
结合第二方面，本申请提供了第二方面的第十二种可能的实施方式，其中，还包括采样频率确定模块，用于：
获取所述目标车辆当前的行驶速度信息，以及所述目标物体包括的所有目标枕木的数量；
根据所述行驶速度信息和所述所有目标枕木的数量，确定所述毫米波雷达在所述目标物体处的采样频率。
结合第二方面、第二方面的第一种至第十二种可能的实施方式中任一种可能的实施方式，本申请提供了第二方面的第十三种可能的实施方式，其中，所述毫米波雷达设置在所述目标车辆的车头底部。
第三方面，本申请还提供了一种电子设备，其中，包括：
处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面至第一方面的第十三种可能的实施方式中任一所述的车辆定位的方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其中，包括：
该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面至第一方面的第十三种可能的实施方式中任意一项所述的车辆定位的方法的步骤。
采用上述方案，其通过目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号，以根据目标物体反射回来的探测信号确定目标车辆与目标物体中的每个目标枕木之间的第一目标距离值以及目标车辆与该目标枕木对应的目标水平区域之间的第二目标距离值，从而确定与目标物体对应的目标距离幅度变化信息。在确定与目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息后，可以基于该目标位置范围信息确定目标车辆的位置信息。采用上述方案，避免了采用GPS定位所带来的无法持续定位或定位准确性较差的问题，能够对车辆进行持续定位，且定位的准确性较高。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例一所提供的一种车辆定位的方法的流程图；
图2示出了本申请实施例一所提供的另一种车辆定位的方法的流程图；
图3示出了本申请实施例一所提供的另一种车辆定位的方法的流程图；
图4示出了本申请实施例二所提供的一种车辆定位的方法的流程图；
图5示出了本申请实施例三所提供的一种车辆定位的方法的流程图；
图6示出了本申请实施例三所提供的另一种车辆定位的方法的流程图；
图7示出了本申请实施例四所提供的一种车辆定位的装置的结构示意图；
图8示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前，通常利用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)对火车进行实时定位，但是，在火车运行的过程中，特别是遇到诸如隧道这样的遮挡物时，可能会出现接收不到GPS信号的情况而导致无法持续对火车进行定位，或出现接收到的GPS信号比较微弱的情况而导致定位的准确性度较差。为了解决上述问题，本申请供的一种车辆定位的方法、装置、电子设备及存储介质，能够对车辆进行持续定位，且定位的准确性较高。
为便于对本申请进行理解，先结合如下几个实施例对本申请所提供的一种车辆定位的方法进行详细介绍。
实施例一
如图1所示，为本申请实施例提供的车辆定位的方法的流程图，该车辆定位的方法的执行主体可以是电子设备，上述车辆定位的方法具体步骤如下：
S101、利用目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号，接收目标物体反射的探测信号。
这里，考虑到毫米波雷达具有体积小、质量轻、空间分辨率高以及稳定性高的特点，可以将原应用于军事领域的毫米波雷达应用于本申请实施例提供的有关车辆的车辆定位的方法中。考虑到本申请实施例提供的车辆定位的方法的具体应用场景，本申请实施例中，有关目标车辆可以是火车，还可以是地铁，还可以是其它由多节车厢组成的交通工具，本申请实施例对此不做具体的限制。其中，毫米波雷达可以设置于目标车辆的任意位置，考虑到本申请实施例所应用的目标车辆具备多节车厢的组成结构，可以将毫米波雷达设置于车辆的车头底部，如，在应用于火车这一类车辆时，可以将毫米波雷达设置于火车的车头底部。
在目标车辆行驶的过程中，本申请实施例不仅可以将毫米波雷达进行信号探测以实现车辆定位作为主要的定位手段，还可以将毫米波雷达进行信号探测以实现车辆定位作为辅助的定位手段。针对毫米波雷达作为主要的定位手段而言，可以利用毫米波雷达持续地向目标物体发射探测信号；针对毫米波雷达作为辅助的定位手段而言，可以在达到设备启动触发条件时，启动该毫米波雷达向目标物体发射探测信号，如辅助GPS进行车辆定位时，可以在确定GPS信号强度低于设定阈值时，启动该毫米波雷达。
本申请实施例中，目标物体可以包括依次设置的多个目标枕木以及与每个目标枕木对应的目标水平区域，也即，该目标物体是由目标枕木和目标水平区域交错设置的物体。例如，目标物体包括三个目标枕木和三个目标水平区域(即相邻两个目标枕木之间的地面所属的水平区域；)，这样，目标物体的具体排列依次可以是第一个目标枕木、第一个目标枕木对应的目标水平区域、第二个目标枕木、第二个目标枕木对应的目标水平区域、第三个目标枕木、第三个目标枕木对应的目标水平区域，还可以是其他交错设置方式，本申请实施例对此不做具体的限制。
其中，有关目标物体包括的目标枕木的数量可以根据实际需求进行设置，如3、4、5等等。从一定程度上而言，设置的目标枕木数量越多，定位的范围也就越大。在目标枕木的数量确定以后，有关目标水平区域数量也可以确定。
S102、针对每个目标枕木，基于该目标枕木反射的探测信号确定目标车辆与该目标枕木之间的第一目标距离值，以及基于该目标枕木对应的目标水平区域反射的探测信号，确定目标车辆与该目标水平区域之间的第二目标距离值。
这里，在利用行驶的目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体包括的每个目标枕木发射探测信号后，该目标枕木将会反射探测信号，根据发射探测信号的时间以及接收探测信号的时间之间的时间差以及光速，可以得知目标车辆与该目标枕木之间的第一目标距离值。同理，在利用行驶的目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体包括的每个目标枕木对应的目标水平区域发射探测信号后，该目标水平区域也将会反射探测信号，从而可以得知目标车辆与该目标枕木对应的目标水平区域之间的第二目标距离值。也即，每个目标枕木可以对应一个第一目标距离值，每个目标水平区域可以对应一个第二目标距离值。
S103、基于所有第一目标距离值和所有第二目标距离值，确定与目标物体对应的目标距离幅度变化信息。
这里，基于目标物体中每个目标枕木以及与每个目标枕木对应的目标水平区域的排列顺序，可以将第一目标距离值和第二目标距离值交错排列。仍以包括三个目标枕木和三个目标水平区域的目标物体为例，在目标物体的具体排列依次是第一个目标枕木、第一个目标枕木对应的目标水平区域、第二个目标枕木、第二个目标枕木对应的目标水平区域、第三个目标枕木、第三个目标枕木对应的目标水平区域时，对应有第一个第一目标距离值、第一个第二目标距离值、第二个第一目标距离值、第二个第二目标距离值、第三个第一目标距离值、第三个第二目标距离值。
这样，所有第一目标距离值和所有第二目标距离值按照对应的排列顺序进行排列，即可得到与目标物体对应的目标距离幅度变化信息。
值得说明的是，本申请实施例中的目标距离幅度变化信息可以通过波形图进行呈现。这里，可以将位置信息作为横轴、目标距离值作为纵轴建立波形图。本申请实施例中，可以将每个目标枕木的位置信息及对应的第一目标距离值作为波形图的关键点，还可以将每个目标枕木对应的目标水平区域对应的位置信息及该目标水平区域对应的第二目标距离值作为波形图的关键点，将上述关键点连接起来，即可得到有关目标距离幅度变化信息的波形图。
S104、根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，并基于确定的目标位置范围信息确定目标车辆的位置信息。
在确定与目标物体对应的目标距离幅度变化信息之后，可以从预先建立的各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系中，查找与该目标物体对应的目标距离幅度变化信息对应的目标位置范围信息，并基于确定的目标位置范围信息确定目标车辆的位置信息。
其中，在基于确定的目标位置范围信息确定目标车辆的位置信息时，将确定目标车辆在目标端点位置驶离目标物体时的目标端点位置确定为目标车辆的位置信息。这主要是考虑到在毫米波雷达设置于车辆的车头底部时，最先到达目标物体的将是车辆的车头，最先驶离目标物体的也是车辆的车头，这样，在确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息后，可以将目标端点位置确定为目标车辆的位置信息。
值得说明的是，本申请实施例中，目标物体可以是对车辆当前行驶的轨道进行枕木和非枕木划分后得到的，可以为一个，还可以为多个，多个目标物体之间可以存在重叠区域，如相邻两个物体之间可以存在一个枕木或一个水平区域的错位，这样，在将目标端点位置确定为目标车辆的位置信息时，便可以得到车辆在任一枕木或任一水平区域上的位置信息。
通过本申请实施例提供的车辆定位的方法，可以目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号，以根据目标物体反射回来的探测信号确定目标车辆与目标物体中的每个目标枕木之间的第一目标距离值以及目标车辆与该目标枕木对应的目标水平区域之间的第二目标距离值，从而确定与目标物体对应的目标距离幅度变化信息。在确定与目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息后，可以基于该目标位置范围信息确定目标车辆的位置信息，避免了目标车辆在运行的过程中，遇到诸如隧道类的遮挡物时，可能会出现接收不到GPS信号的情况而导致无法持续对目标车辆进行定位，或出现接收到的GPS信号比较微弱的情况而导致定位的准确性度较差的问题。
其中，可以按照如图2中的方法确定各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，具体步骤如下：
S201、针对每个物体，确定该物体包括的依次设置的多个枕木中的每个枕木的第一位置信息、该枕木对应的参考水平区域的第二位置信息、该枕木与参考车辆之间的第一参考距离值、以及该枕木对应的参考水平区域与参考车辆之间的第二参考距离值；
S202、基于所有第一位置信息、所有第二位置信息、以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定每个物体的位置范围信息；以及基于所有第一参考距离值、所有第二参考距离值以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定每个物体的距离幅度变化信息；
S203、基于每个物体的位置范围信息和距离幅度变化信息，构建各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系。
这里，可以预先采集每个物体包括的依次设置的所有枕木中的每个枕木的第一位置信息、该枕木对应的参考水平区域的第二位置信息、该枕木与参考车辆之间的第一参考距离值、以及该枕木对应的参考水平区域与参考车辆之间的第二参考距离值。
基于所有第一位置信息、所有第二位置信息、以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定每个物体的位置范围信息；该物体中以及基于所有第一参考距离值、所有第二参考距离值以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定每个物体的距离幅度变化信息。
在具体实施中，考虑到轨道枕木设置的复杂性，距离幅度变化信息可能存在相近的情况，在将相近的多个距离幅度变化信息作为同一个距离幅度变化信息时，将会对应多个位置范围信息。为了便于后续查找与目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，可以采用多种筛选方法。如可以预先对参考车辆行驶的铁路范围进行标定，这样，在确定目标车辆的位置信息时，便可以基于目标车辆当前行驶的铁路范围进行查找。另外，还可以采用波形分析策略，将目标离幅度变化信息对应的波形图与所有距离幅度变化信息对应的波形图进行比较，以确定与目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息。
此外，本申请实施例还提供了一种基于定位基站缩小查找范围的方案。也即，可以先建立各物体集与各定位基站之间的映射关系，基于各物体集与各定位基站之间的映射关系缩小查找与目标距离幅度变化信息对应的目标位置范围信息的范围，确定目标车辆对应的物体集。然后再根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，在确定的物体集中查找与目标距离幅度变化信息对应的目标位置范围信息。
其中，可以按照如图3中的方法建立各物体集与各定位基站之间的映射关系，具体步骤如下：
S301、针对任一物体，在确定参考车辆行驶至该物体时，根据参考车辆接收到的参考定位基站的定位信号、以及该参考定位基站的基站标识信息，确定该物体对应的定位基站；
S302、针对任一定位基站，确定与该定位基站对应的至少一个物体；并将确定的至少一个物体作为与该定位基站对应的物体集；
S303、基于每个定位基站以及该定位基站对应的物体集，建立各物体集与各定位基站之间的映射关系。
这里，可以利用参考车辆上设置的地磁传感器来获取参考定位基站的定位信号。在利用参考车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的参考定位基站的基站标识信息，即确定该定位信号对应的定位基站。
在具体实施中，参考车辆在行驶至一个物体时，若接收到两个定位基站发射的定位信号，可以根据两个定位信号的强弱来确定该物体对应的定位基站，即将定位信号较强的定位基站作为该物体对应的定位基站。
在确定与该定位基站对应的物体集之后，基于每个定位基站以及该定位基站对应的物体集，建立各物体集与各定位基站之间的映射关系。
接下来，在本申请实施例二中详细阐述利用各物体集与各定位基站之间的映射关系来进行定位的实施方法。
实施例二
参照图4，在具体应用中，结合各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息的具体步骤如下：
S401、在利用目标车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的目标定位基站；
S402、基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定目标定位基站映射的目标物体集；目标物体集包括至少一个目标物体；
S403、根据各目标物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，查找与目标距离幅度变化信息相匹配的目标位置范围信息。
在具体实施中，在确定基于上述各物体集与各基站之间的映射关系，确定目标定位基站映射的目标物体集之后，基于各目标物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，在基于目标定位基站映射的目标物体集包括的所有物体中，查找与目标距离幅度变化信息相匹配的目标位置范围信息。
本申请实施例利用各物体集与各基站之间的映射关系，可以在一定程度上缩小查找范围，在确保了定位准确度的同时，还可以提高定位的速度。
值得说明的是，在目标车辆开始行驶之前，可以根据预先载入的预设行驶路线，确定目标车辆行经的所有行经物体集。基于各物体集与各基站之间的映射关系，在目标车辆行经的所有行经物体集中查找目标定位基站对应的目标物体集，这也可以在一定程度上缩小查找范围，在确保了定位准确度的同时，还可以提高定位的速度。
实施例三
在具体实施中，可以在目标物体上设置指示标签，该指示标签可以用来验证实施例一中确定的目标位置范围信息，还可以指示目标物体对应的距离信息，以便于根据该距离信息控制目标车辆执行相应的操作。
具体的，可以按照如图5所示的方法来利用目标物体上设置指示标签对目标位置范围信息进行验证，其中，具体步骤如下：
S501、向目标物体上设置的指示标签发射第一指示信号；
S502、在接收到指示标签根据第一指示信号返回的响应信号时，提取响应信号中携带的指示有目标物体的实际位置范围信息；
S503、根据实际位置范围信息对目标位置范围信息进行验证。
在具体实施中，可以控制毫米波雷达向目标物体发射上设置的指示标签发射第一指示信号，在接收到指示标签返回的响应信号后，可以基于响应信号中携带的目标物体的实际位置范围信息与利用本申请实施例一确定的目标位置范围信息进行对比，以对确定的目标位置范围信息进行验证。
具体的，判断响应信号中携带的指示有目标物体的实际位置范围信息与利用本申请实施例一确定的目标位置范围信息是否一致，若一致，则确定利用本申请实施例一的方法确定的目标位置范围信息是准确的，进一步确保确定的目标位置范围信息的准确性。这样，在对目标位置范围信息验证即是对目标车辆的位置信息进行了验证。
值得说明的是，上述指示标签不仅可以对位置信息进行验证还可以进行位置补充，从而提升车辆定位的完整性。
在具体实施中，可以参照如图6所示的方法来利用目标物体上设置指示标签对目标车辆执行相应的操作，其中，具体步骤如下：
S601、向目标物体上设置的指示标签发射第二指示信号；
S602、在接收到指示标签根据第二指示信号返回的响应信号时，提取响应信号中携带的指示有目标物体对应的距离信息；
S603、根据距离信息控制目标车辆执行相应的操作。
在具体实施中，可以控制毫米波雷达向目标物体发射上设置的指示标签发射第二指示信号，并且从指示标签根据第二指示信号返回的响应信号中提取该响应信号中携带的指示有目标物体对应的距离信息。
其中，目标物体对应的距离信息可以包括目标物体距离目标轨道岔道口的第一距离信息，根据该第一距离信息可以控制目标车辆进行轨道变换；目标物体对应的距离信息还可以包括目标物体距离目标经停站点的第二距离信息，根据所述第二距离信息控制目标车辆进行减速行驶。
例如，在从指示标签根据第二指示信号返回的响应信号中提取出的距离信息为该目标物体距离目标轨道岔道口为1KM，此时，可以控制目标车辆及时进行轨道变换的操作，避免驶离预设行驶路线。在从指示标签根据第二指示信号返回的响应信号中提取出的距离信息为该目标物体距离目标经停站点为3KM，此时，可以控制目标车辆及时进行减速行驶的操作，避免目标车辆不能正常进站，甚至发生不必要的危险。
综上，通过获取的目标物体对应的距离信息可以一定程度上确保目标车辆的行驶路线正确或行驶安全。
本申请实施例中，可以根据目标车辆当前的行驶速度信息和目标物体包括的所有目标枕木的数量来确定毫米波雷达在目标物体的采样频率。例如，在车辆行驶速度较大或者所有目标枕木的数量较少时，可以提升采样频率，在车辆行驶速度较小或者所有目标枕木的数量较多时，可以降低采样频率，以进一步确保定位的准确性。
实施例四
基于同一发明构思，本申请实施例四还提供了与车辆定位的方法对应的车辆定位的装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述车辆定位的方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参见图7所示，本申请又一实施例所提供的车辆定位的装置包括：
探测模块701，用于利用目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号，接收目标物体反射的探测信号；目标物体包括依次设置的多个目标枕木以及与每个目标枕木对应的目标水平区域；其中，目标水平区域为相邻两个目标枕木之间的地面所属的水平区域；
距离确定模块702，用于针对每个目标枕木，基于该目标枕木反射的探测信号确定目标车辆与该目标枕木之间的第一目标距离值，以及基于该目标枕木对应的目标水平区域反射的探测信号，确定目标车辆与该目标水平区域之间的第二目标距离值；
幅度确定模块703，用于基于所有第一目标距离值和所有第二目标距离值，确定与目标物体对应的目标距离幅度变化信息；
位置确定模块704，用于根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，并基于确定的目标位置范围信息确定目标车辆的位置信息。
在一种实施方式中，上述车辆定位的装置还包括第一映射关系确定模块705，用于：
针对每个物体，确定该物体包括的依次设置的多个枕木中的每个枕木的第一位置信息、该枕木对应的参考水平区域的第二位置信息、该枕木与参考车辆之间的第一参考距离值、以及该枕木对应的参考水平区域与参考车辆之间的第二参考距离值；
基于所有第一位置信息、所有第二位置信息、以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定每个物体的位置范围信息；以及基于所有第一参考距离值、所有第二参考距离值以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定每个物体的距离幅度变化信息；
基于每个物体的位置范围信息和距离幅度变化信息，构建各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系。
在另一种实施方式中，上述车辆定位的装置还包括：
第二映射关系建立模块706，用于建立各物体集与各定位基站之间的映射关系；物体集包括至少一个物体；
位置确定模块704，还用于根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息。
在又一种实施方式中，第二映射关系建立模块706，具体用于：
针对任一物体，在确定参考车辆行驶至该物体时，根据参考车辆接收到的参考定位基站的定位信号、以及该参考定位基站的基站标识信息，确定该物体对应的定位基站；
针对任一定位基站，确定与该定位基站对应的至少一个物体；并将确定的至少一个物体作为与该定位基站对应的物体集；
基于每个定位基站以及该定位基站对应的物体集，建立各物体集与各定位基站之间的映射关系。
在再一种实施方式中，上述车辆定位的装置还包括：
标识确定模块707，用于：
在利用参考车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的参考定位基站的基站标识信息。
在再一种实施方式中，上述车辆定位的装置还包括：
基站确定模块708，用于在利用目标车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的目标定位基站；
位置确定模块704，还用于基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定目标定位基站映射的目标物体集；目标物体集包括至少一个目标物体；
根据各目标物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，查找与目标距离幅度变化信息相匹配的目标位置范围信息。
在再一种实施方式中，上述车辆定位的装置还包括：
行经物体集确定模块709，用于确定目标车辆按照预设行驶路线行经的所有行经物体集；
位置确定模块704，还用于基于各物体集与各基站之间的映射关系，从所有行经物体集中查找与目标定位基站对应的目标物体集。
在再一种实施方式中，上述位置确定模块704，还用于：
在确定目标车辆在目标端点位置驶离目标物体时，将目标端点位置确定为目标车辆的位置信息。
在再一种实施方式中，上述车辆定位的装置还包括验证模块710，用于：
向目标物体上设置的指示标签发射第一指示信号；
在接收到指示标签根据第一指示信号返回的响应信号时，提取响应信号中携带的指示有目标物体的实际位置范围信息；
根据实际位置范围信息对目标位置范围信息进行验证。
在再一种实施方式中，上述车辆定位的装置还包括控制模块711，用于：
向目标物体上设置的指示标签发射第二指示信号；
在接收到指示标签根据第二指示信号返回的响应信号时，提取响应信号中携带的指示有目标物体对应的距离信息；
根据距离信息控制目标车辆执行相应的操作。
在再一种实施方式中，上述控制模块711，具体用于：
根据第一距离信息控制目标车辆进行轨道变换。
在再一种实施方式中，上述控制模块711，具体用于：
根据第二距离信息控制目标车辆进行减速行驶。
在再一种实施方式中，上述车辆定位的装置还包括采样频率确定模块712，用于：
获取目标车辆当前的行驶速度信息，以及目标物体包括的所有目标枕木的数量；
根据行驶速度信息和所有目标枕木的数量，确定毫米波雷达在目标物体处的采样频率。
在一些实施例中，上述车辆定位的装置中目标车辆为火车；毫米波雷达设置在火车的车头底部。
如图8所示，为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图，包括：处理器801、存储器802和总线803，存储器802存储执行指令，当电子设备运行时，处理器801与存储器802之间通过总线803通信，机器可读指令被处理器801执行时执行如下处理：
利用目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号，接收目标物体反射的探测信号；目标物体包括依次设置的多个目标枕木以及与每个目标枕木对应的目标水平区域；
针对每个目标枕木，基于该目标枕木反射的探测信号确定目标车辆与该目标枕木之间的第一目标距离值，以及基于该目标枕木对应的目标水平区域反射的探测信号，确定目标车辆与该目标水平区域之间的第二目标距离值；
基于所有第一目标距离值和所有第二目标距离值，确定与目标物体对应的目标距离幅度变化信息；
根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，并基于确定的目标位置范围信息确定目标车辆的位置信息。
可选地，处理器801执行的方法中，按照如下步骤确定各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系：
针对每个物体，确定该物体包括的依次设置的多个枕木中的每个枕木的第一位置信息、该枕木对应的参考水平区域的第二位置信息、该枕木与参考车辆之间的第一参考距离值、以及该枕木对应的参考水平区域与参考车辆之间的第二参考距离值；
基于所有第一位置信息、所有第二位置信息、以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定每个物体的位置范围信息；以及基于所有第一参考距离值、所有第二参考距离值以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定每个物体的距离幅度变化信息；
基于每个物体的位置范围信息和距离幅度变化信息，构建各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系。
可选地，处理器801执行的方法中，在根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息之前，还包括：
建立各物体集与各定位基站之间的映射关系；物体集包括至少一个物体；
确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，包括：
根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息。
可选地，处理器801执行的方法中，建立各物体集与各定位基站之间的映射关系，包括：
针对任一物体，在确定参考车辆行驶至该物体时，根据参考车辆接收到的参考定位基站的定位信号、以及该参考定位基站的基站标识信息，确定该物体对应的定位基站；
针对任一定位基站，确定与该定位基站对应的至少一个物体；并将确定的至少一个物体作为与该定位基站对应的物体集；
基于每个定位基站以及该定位基站对应的物体集，建立各物体集与各定位基站之间的映射关系。
可选地，处理器801执行的方法中，按照如下步骤确定参考定位基站的基站标识信息：
在利用参考车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的参考定位基站的基站标识信息。
可选地，处理器801执行的方法中，在根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息之前，还包括：
在利用目标车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的目标定位基站；
根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，包括：
基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定目标定位基站映射的目标物体集；目标物体集包括至少一个目标物体；
根据各目标物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，查找与目标距离幅度变化信息相匹配的目标位置范围信息。
可选地，处理器801执行的方法中，在基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定目标定位基站映射的目标物体集之前，还包括：
确定目标车辆按照预设行驶路线行经的所有行经物体集；
基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定目标定位基站映射的目标物体集，包括：
基于各物体集与各基站之间的映射关系，从所有行经物体集中查找与目标定位基站对应的目标物体集。
可选地，处理器801执行的方法中，基于确定的目标位置范围信息确定目标车辆的位置信息，包括：
在确定目标车辆在目标端点位置驶离目标物体时，将目标端点位置确定为目标车辆的位置信息。
可选地，处理器801执行的方法中，还包括：
向目标物体上设置的指示标签发射第一指示信号；
在接收到指示标签根据第一指示信号返回的响应信号时，提取响应信号中携带的指示有目标物体的实际位置范围信息；
根据实际位置范围信息对目标位置范围信息进行验证。
可选地，处理器801执行的方法中，还包括：
向目标物体上设置的指示标签发射第二指示信号；
在接收到指示标签根据第二指示信号返回的响应信号时，提取响应信号中携带的指示有目标物体对应的距离信息；
根据距离信息控制目标车辆执行相应的操作。
可选地，处理器801执行的方法中，目标物体对应的距离信息包括目标物体距离目标轨道岔道口的第一距离信息；根据距离信息控制目标车辆执行相应的操作，包括：
根据第一距离信息控制目标车辆进行轨道变换。
可选地，处理器801执行的方法中，目标物体对应的距离信息包括目标物体距离目标经停站点的第二距离信息；根据距离信息控制目标车辆执行相应的操作，包括：
根据第二距离信息控制目标车辆进行减速行驶。
可选地，处理器801执行的方法中，在利用目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号之前，还包括：
获取目标车辆当前的行驶速度信息，以及目标物体包括的所有目标枕木的数量；
根据行驶速度信息和所有目标枕木的数量，确定毫米波雷达在目标物体处的采样频率。
可选地，处理器801执行的方法中，目标车辆为火车；毫米波雷达设置在火车的车头底部。
本申请实施例所提供的车辆定位的方法及装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
具体地，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述车辆定位的方法，从而能够对车辆进行持续定位，且定位的准确性较高。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括：
利用目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号，接收所述目标物体反射的探测信号；所述目标物体包括依次设置的多个目标枕木以及与每个目标枕木对应的目标水平区域；其中，所述目标水平区域为相邻两个目标枕木之间的地面所属的水平区域；
针对每个目标枕木，基于该目标枕木反射的探测信号确定所述目标车辆与该目标枕木之间的第一目标距离值，以及基于该目标枕木对应的目标水平区域反射的探测信号，确定所述目标车辆与该目标水平区域之间的第二目标距离值；
基于所有所述第一目标距离值和所有所述第二目标距离值，确定与所述目标物体对应的目标距离幅度变化信息；
根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，并基于确定的目标位置范围信息确定所述目标车辆的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下步骤确定各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系：
针对每个物体，确定该物体包括的依次设置的多个枕木中的每个枕木的第一位置信息、该枕木对应的参考水平区域的第二位置信息、该枕木与参考车辆之间的第一参考距离值、以及该枕木对应的参考水平区域与所述参考车辆之间的第二参考距离值；
基于所有所述第一位置信息、所有所述第二位置信息、以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定所述每个物体的位置范围信息；以及基于所有所述第一参考距离值、所有所述第二参考距离值以及各个枕木与各个参考水平区域之间的排列顺序信息，确定所述每个物体的距离幅度变化信息；
基于每个物体的位置范围信息和距离幅度变化信息，构建各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息之前，还包括：
建立各物体集与各定位基站之间的映射关系；所述物体集包括至少一个物体；
所述确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，包括：
根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立各物体集与各定位基站之间的映射关系，包括：
针对任一物体，在确定参考车辆行驶至该物体时，根据所述参考车辆接收到的参考定位基站的定位信号、以及该参考定位基站的基站标识信息，确定该物体对应的定位基站；
针对任一定位基站，确定与该定位基站对应的至少一个物体；并将确定的至少一个物体作为与该定位基站对应的物体集；
基于每个定位基站以及该定位基站对应的物体集，建立各物体集与各定位基站之间的映射关系。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息之前，还包括：
在利用所述目标车辆上设置的地磁传感器接收到定位信号后，确定发射该定位信号的目标定位基站；
所述根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，以及建立的各物体集与各定位基站之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，包括：
基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定所述目标定位基站映射的目标物体集；所述目标物体集包括至少一个目标物体；
根据各目标物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，查找与所述目标距离幅度变化信息相匹配的目标位置范围信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定所述目标定位基站映射的目标物体集之前，还包括：
确定所述目标车辆按照预设行驶路线行经的所有行经物体集；
基于各物体集与各基站之间的映射关系，确定所述目标定位基站映射的目标物体集，包括：
基于各物体集与各基站之间的映射关系，从所有行经物体集中查找与所述目标定位基站对应的目标物体集。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
向所述目标物体上设置的指示标签发射第一指示信号；
在接收到所述指示标签根据所述第一指示信号返回的响应信号时，提取所述响应信号中携带的指示有所述目标物体的实际位置范围信息；
根据所述实际位置范围信息对所述目标位置范围信息进行验证。
8.一种车辆定位的装置，其特征在于，包括：
探测模块，用于利用目标车辆上设置的毫米波雷达向目标物体发射探测信号，接收所述目标物体反射的探测信号；所述目标物体包括依次设置的多个目标枕木以及与每个目标枕木对应的目标水平区域；其中，所述目标水平区域为相邻两个目标枕木之间的地面所属的水平区域；
距离确定模块，用于针对每个目标枕木，基于该目标枕木反射的探测信号确定所述目标车辆与该目标枕木之间的第一目标距离值，以及基于该目标枕木对应的目标水平区域反射的探测信号，确定所述目标车辆与该目标水平区域之间的第二目标距离值；
幅度确定模块，用于基于所有所述第一目标距离值和所有所述第二目标距离值，确定与所述目标物体对应的目标距离幅度变化信息；
位置确定模块，用于根据各物体的位置范围信息与各距离幅度变化信息之间的映射关系，确定所述目标距离幅度变化信息映射的目标位置范围信息，并基于确定的目标位置范围信息确定所述目标车辆的位置信息。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一项所述的车辆定位的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的车辆定位的方法的步骤。
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