CN114791299A - 终端设备运动层间切换的识别方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及定位处理技术领域，提供一种终端设备运动层间切换的识别方法、装置、设备和存储介质。本申请获取终端设备在运动过程中所检测到的气压值，在检测到气压值变化率发生变化时，获取发生变化前的气压值以及定位卫星的位置分布信息，在气压值变化率发生变化后检测到气压值变化率保持不变时，获取保持不变时的气压值和定位卫星的位置分布信息；并根据发生变化前的气压值和保持不变时的气压值的相对大小、发生变化前的位置分布信息和保持不变时的位置分布信息的匹配情况，识别终端设备运动是否发生层间切换，进而确定终端设备当前所处的运动层，提高运动辅助的精准性。

Description

终端设备运动层间切换的识别方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及定位处理技术领域，特别是涉及一种终端设备运动层间切换的识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着定位技术的发展，出现了对终端设备进行定位的技术，以实现物体运动的精准辅助，如实时定位车辆、飞机等，以辅助车辆、飞机等进行精准行驶/飞行。运动过程通常包括不同层间的切换过程，例如车辆从高架桥上下来或者上到高架桥上，又例如飞机从第一高度的飞行层切换至第二高度的飞行层。

如果无法识别当前运动是否发生层间切换，则难以确定运动物体当前在哪一层运动，难以实现精准辅助；例如，车辆在多层结构的高架桥上行驶时，如果无法识别车辆从较低高架桥切换至较高高架桥，则难以确定车辆当前行驶所处的高架桥层级，降低辅助车辆行驶的精准性。而传统技术仅仅可以确定运动物体当前位置，难以识别运动是否发生层间切换。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种终端设备运动层间切换的识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种终端设备运动层间切换的识别方法，所述方法包括：

获取终端设备在运动过程中所检测到的气压值；

若检测到气压值变化率发生变化且发生所述变化后所述气压值变化率保持不变，则获取发生所述变化前所述终端设备的气压值和发生所述变化前定位卫星的位置分布信息，以及获取保持不变时所述终端设备的气压值和保持不变时定位卫星的位置分布信息；

根据发生所述变化前所述终端设备的气压值和保持不变时所述终端设备的气压值的相对大小，以及发生所述变化前定位卫星的位置分布信息和保持不变时定位卫星的位置分布信息的匹配情况，识别所述终端设备的运动是否发生层间切换。

一种终端设备运动层间切换的识别装置，所述装置包括：

气压值获取模块，用于获取终端设备在运动过程中所检测到的气压值；

信息获取模块，用于若检测到气压值变化率发生变化且发生所述变化后所述气压值变化率保持不变，则获取发生所述变化前所述终端设备的气压值和发生所述变化前定位卫星的位置分布信息，以及获取保持不变时所述终端设备的气压值和保持不变时定位卫星的位置分布信息；

层间切换判断模块，用于根据发生所述变化前所述终端设备的气压值和保持不变时所述终端设备的气压值的相对大小，以及发生所述变化前定位卫星的位置分布信息和保持不变时定位卫星的位置分布信息的匹配情况，识别所述终端设备的运动是否发生层间切换。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行上述方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述方法。

上述终端设备运动层间切换的识别方法、装置、计算机设备和存储介质，获取终端设备在运动过程中所检测到的气压值；若检测到气压值变化率发生变化且发生所述变化后所述气压值变化率保持不变，则获取发生所述变化前所述终端设备的气压值和发生所述变化前定位卫星的位置分布信息，以及获取保持不变时所述终端设备的气压值和保持不变时定位卫星的位置分布信息；根据发生所述变化前所述终端设备的气压值和保持不变时所述终端设备的气压值的相对大小，以及发生所述变化前定位卫星的位置分布信息和保持不变时定位卫星的位置分布信息的匹配情况，识别所述终端设备的运动是否发生层间切换。可见，上述方法中，获取终端设备在运动过程中的气压值，并在检测到气压值变化率发生变化时，获取发生变化前的气压值以及定位卫星的位置分布信息，在气压值变化率发生变化后检测到气压值变化率保持不变时，获取保持不变时的气压值和定位卫星的位置分布信息；并根据发生变化前的气压值和保持不变时的气压值的相对大小、发生变化前的位置分布信息和保持不变时的位置分布信息的匹配情况，识别终端设备运动是否发生层间切换，进而确定终端设备当前所处的运动层，提高运动辅助的精准性。

附图说明

图1为一个实施例中终端设备运动层间切换的识别方法的应用环境图；

图2为一个实施例中终端设备运动层间切换的识别方法的流程示意图；

图3为一个实施例中终端设备运动层间切换的识别方法的流程示意图；

图4为一个实施例中终端设备运动层间切换的识别装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请提供一种终端设备运动层间切换的识别方法，该方法可以利用气压值变化率的变化情况和定位卫星的卫星分布信息的变化情况，检测终端设备(如车辆、飞机、热气球)在运动过程中是否发生层间切换，进而精准确定终端设备当前所处的运动层，提高运动辅助的精准性。

其中，由于终端设备运动时具有一定的高度，因此，终端设备运动时对应一定的运动层。

以图1所示的车辆行驶环境为例介绍上述方法：较高高架桥和较低高架桥在空间上存在一定的遮挡重叠，因此，较高高架桥会影响车辆在较低高架桥上观测定位卫星，对于车辆观测来说，部分定位卫星会被较高的高架桥挡住。车辆在较高高架桥上行驶时，气压值变化率保持不变(记为阶段①)；当车辆从较高高架桥进入下坡路段时，气压值变化率发生变化(记为阶段②)；当车辆在下坡路段行驶时，气压值变化率保持不变(记为阶段③)；当车辆从下坡路段行驶至较低高架桥时，气压值变化率再次发生变化(记为阶段④)；当车辆在较低高架桥行驶时，气压值变化率继续保持不变(记为阶段⑤)。然后，计算机设备可以根据阶段②前(如阶段①)的气压值和阶段④后(如阶段⑤)的气压值的相对大小，以及阶段②前定位卫星的位置分布信息和阶段⑤定位卫星的位置分布信息的匹配情况，确定车辆从较高高架桥行驶至较低高架桥，发生高架桥层间切换，进而为车辆提供精准的导航服务。

其中，上述方法也可以识别车辆从较低高架桥行驶至较高高架桥，具体识别方法可以参照上述介绍，这里不赘述。另，上述计算机设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种终端设备运动层间切换的识别方法，以该方法应用于计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S201，计算机设备获取终端设备在运动过程中所检测到的气压值；

具体而言，计算机设备可以通过设于上述终端设备的气压计得到终端设备在运动过程中的气压值，并通过对某一时段内多个气压值的分析，确定该时段的气压值变化率，该气压值变化率可以指气压值在一个时段内的变化趋势，运动过程可以包括多个时段，因此，计算机设备持续检测各时段的气压值变化率。

步骤S202，计算机设备若检测到气压值变化率发生变化且发生变化后气压值变化率保持不变，获取发生变化前终端设备的气压值和发生变化前定位卫星的位置分布信息，以及获取保持不变时终端设备的气压值和保持不变时定位卫星的位置分布信息；

以上述多时段的气压值变化率为例介绍，若相邻两个时段的气压值变化率相差较大，则可以认为气压值变化率发生变化；若相邻两个时段的气压值变化相差不大，则可以认为气压值变化率保持不变。

结合图1介绍，计算机设备若检测到气压值变化率发生变化，那么可以获取气压值变化率发生变化前，如阶段①的气压值U1以及对应的定位卫星的位置分布信息S1；接着，计算机设备在阶段④再次检测到气压值变化率发生变化，车辆行驶至较低高架桥时，气压值变化率保持不变(即阶段⑤)，那么计算机设备可以获取阶段⑤的气压值U2和对应的定位卫星的位置分布信息S2。

步骤S203，计算机设备根据发生变化前终端设备的气压值和保持不变时终端设备的气压值的相对大小，以及发生变化前定位卫星的位置分布信息和保持不变时定位卫星的位置分布信息的匹配情况，识别终端设备的运动是否发生层间切换。

计算机设备在得到气压值U1和气压值U2后，如果确定气压值U1和气压值U2之间的差值大于或等于气压差阈值(相当于第二气压差阈值)，且位置分布信息S1和位置分布信息S2的匹配度未达到匹配度阈值，则确认车辆从较高高架桥行驶至较低高架桥，发生高架桥层间切换。

进一步地，若上述位置分布信息S1和位置分布信息S2的匹配度未达到匹配度阈值，那么可以认为位置分布信息S1和位置分布信息S2不一致。

上述终端设备运动层间切换的识别方法中，计算机设备获取终端设备在运动过程中所检测到的气压值，并在检测到气压值变化率发生变化时，获取发生变化前的气压值以及定位卫星的位置分布信息，在气压值变化率发生变化后检测到气压值变化率保持不变时，获取保持不变时的气压值和定位卫星的位置分布信息；并根据发生变化前的气压值和保持不变时的气压值的相对大小、发生变化前的位置分布信息和保持不变时的位置分布信息的匹配情况，识别终端设备运动是否发生层间切换，进而确定终端设备当前所处的运动层，提高运动辅助的精准性。

在一个实施例中，计算机设备确定气压值变化率时，可以具体执行如下步骤：从多个气压值中，获取气压值采集时间上连续的预设数量的气压值；将拟合预设数量的气压值的直线的斜率作为气压值变化率。

示例性地，计算机设备得到车辆行驶过程中的多个气压值V1、V2、V3、……、V100后，获取采集时间连续的20个气压值V1至V20，并计算拟合气压值V1至V20的直线，将该直线的斜率作为针对气压值V1至V20的气压值变化率。

在上述实施例中，利用拟合气压值的直线斜率确定气压值变化率，可以更加准确的反映气压值的变化情况，提高层间切换识别的精准度。

进一步地，采集时间上连续的预设数量的气压值具有多组，各组具有对应的斜率。此时，计算机设备在判断气压值变化率是否发生变化/保持不变时，可以执行如下步骤：若相邻两组的斜率间的差值大于斜率阈值，则确定气压值变化率发生变化；若相邻两组的斜率间的差值小于或等于斜率阈值，则确定气压值变化率保持不变。

示例性地，上述气压值V1至V20可以作为一组气压值，因此，计算机设备基于上述气压值V1、V2、V3、……、V100可以得到5组气压值，且各组气压值有对应的拟合直线，存在对应的直线斜率。如果第一组气压值的斜率和第二组气压值的斜率相差较大，二者之间的斜率差值大于斜率阈值，那么可以确认气压值变化率发生变化；如果第一组气压值的斜率和第二组气压值的效率相差较小，二者之间的斜率差值小于或等于斜率阈值，那么可以确认气压值变化率保持不变。

可见，基于相邻两组的斜率相对大小来确定气压值变化率是否发生变化，或保持不变，可以准确反映气压值变化率的变化情况，提高层间切换识别的精准度。

其中，多个气压值的最大气压值和最小气压值间的差值小于或等于第一气压差阈值。

也就是说，如果最大气压值和最小气压值间的差值小于或等于第一气压差阈值，说明气压值波动范围小，气压情况稳定，基于此时的气压值进行层间切换识别，可以保证层间切换识别精准度；可以理解的是，如果最大气压值和最小气压值间的差值大于第一气压差阈值，那么说明气压值波动范围较大，当前的气压情况不稳定，此时不进行层间切换识别。

进一步地，计算机设备在获取上述终端设备在运动过程中的多个气压值时，可以具体执行如下步骤：采集终端设备运动过程中的多个初始气压值；将多个初始气压值中气压值大小处于中间范围的初始气压值，作为多个气压值。

示例性地，计算机设备采集到的初始气压值为W1、W2、W3、……、W109。其中，在上述109个初始气压值中，去除气压值最小的5个气压值，去除气压值最大的4个气压值，保留气压值大小排在第6位至第105位的初始气压值，得到100个气压值，即V1、V2、V3、……、V100。

更具体地，计算机设备可以按照气压值大小，对初始气压值W1、W2、W3、……、W109进行递增排序，然后去除前5个初始气压值和后4个初始气压值，保留第6位至第105位的初始气压值，将第6位至第105位的初始气压值作为上述100个气压值V1、V2、V3、……、V100。更进一步地，计算机设备保留第6位至第105位的初始气压值后，还可以判断第105位和第6位之间的差值是否小于或等于第一气压差阈值，若是，则将第6位至第105位的初始气压值作为上述100个气压值V1、V2、V3、……、V100。

可见，在上述实施例中，仅保留气压值大小处于中间范围的气压值，可以保证气压值变化率的准确性，进而提高层间切换识别的精准度。

在一个实施中，发生变化前针对终端设备的气压值是对在采集时间上连续的多个气压值进行平均得到的；和/或，保持不变时针对终端设备的气压值是对在采集时间上连续的多个气压值进行平均得到的。

示例性地，计算机设备可以将阶段①的多个气压值作为气压值U1，计算机设备可以将阶段⑤的多个气压值的算数平均值作为气压值U2。通过统计多个气压值确定气压值U1和U2，可以保证层间切换识别的精准度。

在一个实施中，计算机设备在获取位置分布信息S1时，可以具体执行如下步骤：获取发生变化前，终端设备观测到的定位卫星的第一位置分布观测信息；基于与发生变化前对应的第一时间，以及终端设备在发生变化前所处的第一位置，从定位辅助数据库中获取定位卫星的第一位置分布近似信息；利用第一位置分布近似信息，对第一位置分布观测信息进行过滤，得到发生变化前定位卫星的位置分布信息。

在一个实施中，计算机设备在获取位置分布信息S2时，可以具体执行如下步骤：获取保持不变时，终端设备观测到的定位卫星的第二位置分布观测信息；基于保持不变时对应的第二时间，以及终端设备在保持不变时所处的第二位置，从定位辅助数据库中获取定位卫星的第二位置分布近似信息；利用第二位置分布近似信息，对第二位置分布观测信息进行过滤，得到保持不变时定位卫星的位置分布信息。

其中，定位卫星在天空中的位置分布可以计算出来，计算出来的位置分布近似信息存储在定位辅助数据库上；若将针对某终端设备的特定时间和特定位置发送至该定位辅助数据库，该定位辅助数据库可以确定该终端设备在特定时间下处于特定位置时观测到的一个或多个定位卫星在天空中的位置分布近似信息。

也就是说，计算机设备在得到终端设备观测到的定位卫星的位置分布观测信息后，可以利用定位辅助数据库的位置分布近似信息，对位置分布观测信息进行过滤，得到过滤后的位置分布信息S1和S2，进而过滤掉定位设备非直接接收到定位信号的卫星，避免多径效应/定位卫星信号反射导致定位设备收到实际上被阻挡的定位卫星信号，提高层间切换识别的精准度。

进一步地，位置分布近似信息和位置分布观测信息均包括定位卫星标识和与定位卫星标识对应的方位角、仰角。示例性地，终端设备此时此地实际观测得到的定位卫星的位置分布观测信息记为Observed:{(卫星ID1,方位角1,仰角1),(卫星ID2,方位角2,仰角2),...}，定位辅助数据库提供的此时此地的位置分布近似信息记为AsistData:{(卫星ID1’,方位角1’,仰角1’),(卫星ID2’,方位角2’,仰角2’),...}。

此时，上述过滤可以是从位置分布观测信息所包括的定位卫星标识、方位角和仰角中，滤除独有定位卫星标识和独有定位卫星标识对应的方位角、仰角；位置分布近似信息所包括的定位卫星标识中，不存在与独有定位卫星标识一致的定位卫星标识。

示例性地，如果AsistData中不存在与Observed的卫星ID1一致的定位卫星标识，那么可以认为卫星ID1属于Observed的独有定位卫星标识，此时，可以从Observed中移除该卫星ID1以及对应的方位角1和仰角1。

进一步地，上述过滤还可以是从位置分布观测信息所包括的卫星标识、方位角和仰角中，滤除位置偏差定位卫星标识和位置偏差定位卫星标识对应的方位角、仰角；位置分布近似信息所包括的定位卫星标识中，存在与位置偏差定位卫星标识一致的定位卫星标识，且一致的定位卫星标识对应的方位角与位置偏差定位卫星标识对应的方位角间的方位角偏差不处于预设方位角偏差范围内，一致的定位卫星标识对应的仰角与位置偏差定位卫星标识对应的仰角间的仰角偏差不处于预设仰角偏差范围内。

示例性地，如果AsistData的卫星ID2’与Observed的卫星ID2一致，但是方位角2’与方位角2之间的偏差不处于预设方位角偏差范围内，或，仰角2’与仰角2之间的偏差不处于预设仰角偏差范围内，那么可以认为卫星ID2属于Observed的位置偏差定位卫星标识，计算机设备可以从Observed滤除卫星ID2和对应的方位角2、仰角2。

更进一步地，上述方位角和仰角的偏差的计算方式可以是绝对值(y’-y)/y’×100<＝W，其中，y’表示AsistData的方位角/仰角，y表示Observed的方位角/仰角，W可以基于定位设备的GNSS接收机的性能进行调整。

在上述实施例中，利用定位卫星标识、方位角和仰角进行过滤，可以进一步提高过滤的精准度，进而保证层间切换识别的准确性。

在一个实施例中，上述终端设备是导航设备，如车辆导航设备、飞机导航设备，通过准确识别层间切换，为车辆、飞机等提供精准的导航服务。

为了更好地理解上述方法，结合图3详细阐述一个本申请的终端设备运动层间切换的识别方法应用于车辆导航的实例。

先对本应用实例涉及的用语进行介绍：

1.高架桥：在城市中或者高速公路的交通枢纽地区，或者车站/飞机场候机楼等场所，由于车流人流密集，经常采用分层交通的方式，即至少上下两层道路，甚至可能三层/四层道路。这些分层道路也可能会上下重叠或者不重叠，或者相邻等。

2.导航定位卫星分布图：目前为止，导航定位系统有GPS、GLONASS、伽利略、北斗。每个导航定位系统至少有32颗卫星分布在天空中。手机在为车辆导航过程中，能接收到并解析出定位卫星在天空中的位置，把所有的定位卫星的位置绘制到一个坐标系中，进而得到一张导航定位卫星分布图。

3.气压计：一种气压测量设备，若配置在车辆上，则可以测量车辆此时此地的气压值。

4.定位卫星在天空中的位置：手机一般包含GNSS定位导航功能，可以测量到此时此地一个或者多个定位卫星在天空中的位置，单个定位卫星在天空中的位置可以用仰角和方位角来表示，即(卫星ID，方位角，仰角)。

5.定位辅助数据库：定位卫星在天空中的位置是可以计算出来的，计算出来的位置分布近似信息存储在定位辅助数据库上；当手机把时间和位置发送至该定位辅助数据库，该定位辅助数据库可以将该时间和该位置手机可见的一个或者多个定位卫星在天空中的位置分布近似信息发送给手机。

以下介绍本应用实例的步骤：

步骤S301：手机是否处于为车辆导航状态，若是，则进入步骤S302，若否，则退出层间切换识别流程；

步骤S302，若手机处于为车辆导航的状态，手机开始收集设于车辆上的气压计的读数并持续一段时间；具体而言，可以设置一个手机气压计读数的间隔时间(记为N)，收集气压计读数持续一段时间(记为C)。手机开始读取气压计读数的时间记为T0，则读取气压计读数的时间点为T0，T0+N，T0+2N，T0+3N，…，C，并得到每个时间点的气压计读数U0，UN，U2N，U3N，…。

步骤S303，手机计算气压值的变动范围，该变动范围是否在设定的变动范围内：

手机可以对采集的气压值按照大小顺序递增排序，然后去掉前X个气压值和后Y个气压值，得到新的递增序列。例如：若存在1-100共100个气压值，设定X为5，Y为4，那么去掉前5个气压值和后4个气压值后，得到第6，7，8，..,95，96，97位的气压值。

手机计算新序列的第一个气压值和最后一个气压值之间的差值是否小于或等于第一气压差阈值，若是，则确认气压值的变动范围处于预设变动范围内。

步骤S304至S305，手机继续持续收集气压值，并计算气压值变化率，判断气压值变化率是否发生变化：

手机收集多个气压值后，把采集时间上连续的M个气压值作为一组，利用最小二乘法对每组的气压值进行直线拟合，得到各组的直线斜率，将该直线斜率作为气压值变化率。若相邻两组的直线斜率的斜率差值大于斜率阈值，则认为气压值变化率发生变化。

步骤S306，手机记录发生变化前的气压值U1并获取发生变化前的定位卫星的位置分布信息S1。其中，气压值U1可以对发生变化前的多个气压值进行算数平均得到；位置分布信息S1可以是利用定位辅助数据库的位置分布近似信息，对手机观测到的位置分布观测信息进行过滤得到的。

步骤S307至S308，手机继续持续收集气压值，并计算气压值变化率，判断气压值变化率是否保持不变；

步骤S309，若气压值变化率保持不变，那么手机记录保持不变时的气压值U2并获取保持不变时的定位卫星的位置分布信息S2。其中，气压值U2可以对保持不变时的多个气压值进行算数平均得到；位置分布信息S2可以是利用定位辅助数据库的位置分布近似信息，对手机观测到的位置分布观测信息进行过滤得到的。

步骤S310，手机判断气压值U1和U2之间的差值是否大于气压差阈值，若是，则进入步骤S311；

步骤S311，手机判断位置分布信息S1和位置分布信息S2是否相同；其中，手机在比较S1和S2是否相同时，可以执行如下步骤：手机每次从S1列表中取出一个定位卫星标识，确定在S2中存在与此定位卫星标识相同的定位卫星标识，如果有，则把该定位卫星标识从S1列表中移除，同时把与此定位卫星标识相同的定位卫星标识从S2列表中移除；并判断S1列表与S2列表中的定位卫星标识的数量，若两个列表都是空的，那么S1与S2相同；若否，则继续从S1列表中取出下一个定位卫星标识，并执行如下比对步骤，直至遍历完S1中所有定位卫星标识；若遍历完S1中的所有定位卫星标识，S1和S2的列表不为空，则说明S1与S2不同。

步骤S312，手机若确定S1与S2不同，则确认车辆在高架桥上发生层间切换，如从高架桥上行驶下来。

上述应用实例中，手机通过检测车辆行驶过程中的气压值变化率，并在检测到气压值变化率发生变化时，获取发生变化前的气压值U1以及定位卫星的位置分布信息S1，在气压值变化率发生变化后检测到气压值变化率保持不变时，获取保持不变时的气压值U2和定位卫星的位置分布信息S2；并在气压值U1和气压值U2之间的差值大于气压差阈值且S1和S2不同的情况下，确定车辆在高架桥上发生层间切换，进而确定车辆当前所处的高架层层，提高车辆导航的精准性。

应该理解的是，虽然图2至图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2至图3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种终端设备运动层间切换的识别装置，包括：

气压值获取模块401，用于获取终端设备在运动过程中所检测到的气压值；

信息获取模块402，用于若检测到气压值变化率发生变化且发生所述变化后所述气压值变化率保持不变，则获取发生所述变化前所述终端设备的气压值和发生所述变化前定位卫星的位置分布信息，以及获取保持不变时所述终端设备的气压值和保持不变时定位卫星的位置分布信息；

层间切换判断模块403，用于根据发生所述变化前所述终端设备的气压值和保持不变时所述终端设备的气压值的相对大小，以及发生所述变化前定位卫星的位置分布信息和保持不变时定位卫星的位置分布信息的匹配情况，识别所述终端设备的运动是否发生层间切换。

在一个实施例中，所述装置还包括气压值变化率确定模块，用于从多个气压值中，获取气压值采集时间上连续的预设数量的气压值；将拟合所述预设数量的气压值的直线的斜率作为所述气压值变化率。

在一个实施例中，所述采集时间上连续的预设数量的气压值具有多组，各组具有对应的斜率。所述装置还包括气压值变化率处理模块，用于若相邻两组的斜率间的差值大于斜率阈值，则确定所述气压值变化率发生所述变化；若相邻两组的斜率间的差值小于或等于所述斜率阈值，则确定所述气压值变化率保持不变。

在一个实施例中，所述多个气压值的最大气压值和最小气压值间的差值小于或等于第一气压差阈值。

在一个实施例中，所述装置还包括气压值处理模块，用于采集所述终端设备运动过程中的多个初始气压值；将所述多个初始气压值中气压值大小处于中间范围的初始气压值，作为所述多个气压值。

在一个实施例中，发生所述变化前针对所述终端设备的气压值是对在采集时间上连续的多个气压值进行平均得到的。

在一个实施例中，保持不变时针对所述终端设备的气压值是对在采集时间上连续的多个气压值进行平均得到的。

在一个实施例中，所述装置还包括位置分布信息过滤模块，用于获取发生所述变化前，所述终端设备观测到的定位卫星的第一位置分布观测信息；基于与发生所述变化前对应的第一时间，以及所述终端设备在发生所述变化前所处的第一位置，从定位辅助数据库中获取定位卫星的第一位置分布近似信息；利用所述第一位置分布近似信息，对所述第一位置分布观测信息进行过滤，得到发生所述变化前定位卫星的位置分布信息。

在一个实施例中，所述位置分布信息过滤模块，还用于获取保持不变时，所述终端设备观测到的定位卫星的第二位置分布观测信息；基于保持不变时对应的第二时间，以及所述终端设备在保持不变时所处的第二位置，从定位辅助数据库中获取定位卫星的第二位置分布近似信息；利用所述第二位置分布近似信息，对所述第二位置分布观测信息进行过滤，得到保持不变时定位卫星的位置分布信息。

在一个实施例中，位置分布近似信息和位置分布观测信息均包括定位卫星标识和与定位卫星标识对应的方位角、仰角；所述过滤是从所述位置分布观测信息所包括的定位卫星标识、方位角和仰角中，滤除独有定位卫星标识和所述独有定位卫星标识对应的方位角、仰角；所述位置分布近似信息所包括的定位卫星标识中，不存在与所述独有定位卫星标识一致的定位卫星标识。

在一个实施例中，所述过滤是从所述位置分布观测信息所包括的卫星标识、方位角和仰角中，滤除位置偏差定位卫星标识和所述位置偏差定位卫星标识对应的方位角、仰角；所述位置分布近似信息所包括的定位卫星标识中，存在与所述位置偏差定位卫星标识一致的定位卫星标识，且所述一致的定位卫星标识对应的方位角与所述位置偏差定位卫星标识对应的方位角间的方位角偏差不处于预设方位角偏差范围内，所述一致的定位卫星标识对应的仰角与所述位置偏差定位卫星标识对应的仰角间的仰角偏差不处于预设仰角偏差范围内。

在一个实施例中，所述层间切换判断模块403，还用于若发生所述变化前所述终端设备的气压值和保持不变时所述终端设备的气压值间的气压差值大于或等于第二气压差阈值，且发生所述变化前定位卫星的位置分布信息和保持不变时定位卫星的位置分布信息不一致，则识别所述终端设备的运动发生层间切换。

在一个实施例中，所述终端设备是导航设备。

关于终端设备运动层间切换的识别装置的具体限定可以参见上文中对于终端设备运动层间切换的识别方法的限定，在此不再赘述。上述终端设备运动层间切换的识别装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种终端设备运动层间切换的识别方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各个方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上的实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种终端设备运动层间切换的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取终端设备在运动过程中所检测到的气压值；

若检测到气压值变化率发生变化且发生所述变化后所述气压值变化率保持不变，则获取发生所述变化前所述终端设备的气压值和发生所述变化前定位卫星的位置分布信息，以及获取保持不变时所述终端设备的气压值和保持不变时定位卫星的位置分布信息；

根据发生所述变化前所述终端设备的气压值和保持不变时所述终端设备的气压值的相对大小，以及发生所述变化前定位卫星的位置分布信息和保持不变时定位卫星的位置分布信息的匹配情况，识别所述终端设备的运动是否发生层间切换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取终端设备在运动过程中所检测到的气压值之后，所述方法还包括：

从多个气压值中，获取气压值采集时间上连续的预设数量的气压值；

将拟合所述预设数量的气压值的直线的斜率作为所述气压值变化率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集时间上连续的预设数量的气压值具有多组，各组具有对应的斜率；

所述方法还包括：

若相邻两组的斜率间的差值大于斜率阈值，则确定所述气压值变化率发生所述变化；

若相邻两组的斜率间的差值小于或等于所述斜率阈值，则确定所述气压值变化率保持不变。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个气压值的最大气压值和最小气压值间的差值小于或等于第一气压差阈值。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述从多个气压值中，获取气压值采集时间上连续的预设数量的气压值之前，所述方法还包括：

采集所述终端设备运动过程中的多个初始气压值；

将所述多个初始气压值中气压值大小处于中间范围的初始气压值，作为所述多个气压值。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，发生所述变化前针对所述终端设备的气压值是对在采集时间上连续的多个气压值进行平均得到的；

和/或，

保持不变时针对所述终端设备的气压值是对在采集时间上连续的多个气压值进行平均得到的。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取发生所述变化前，所述终端设备观测到的定位卫星的第一位置分布观测信息；

基于与发生所述变化前对应的第一时间，以及所述终端设备在发生所述变化前所处的第一位置，从定位辅助数据库中获取定位卫星的第一位置分布近似信息；

利用所述第一位置分布近似信息，对所述第一位置分布观测信息进行过滤，得到发生所述变化前定位卫星的位置分布信息；

和/或，

获取保持不变时，所述终端设备观测到的定位卫星的第二位置分布观测信息；

基于保持不变时对应的第二时间，以及所述终端设备在保持不变时所处的第二位置，从定位辅助数据库中获取定位卫星的第二位置分布近似信息；

利用所述第二位置分布近似信息，对所述第二位置分布观测信息进行过滤，得到保持不变时定位卫星的位置分布信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，位置分布近似信息和位置分布观测信息均包括定位卫星标识和与定位卫星标识对应的方位角、仰角；

所述过滤是从所述位置分布观测信息所包括的定位卫星标识、方位角和仰角中，滤除独有定位卫星标识和所述独有定位卫星标识对应的方位角、仰角；所述位置分布近似信息所包括的定位卫星标识中，不存在与所述独有定位卫星标识一致的定位卫星标识；

和/或，

所述过滤是从所述位置分布观测信息所包括的卫星标识、方位角和仰角中，滤除位置偏差定位卫星标识和所述位置偏差定位卫星标识对应的方位角、仰角；所述位置分布近似信息所包括的定位卫星标识中，存在与所述位置偏差定位卫星标识一致的定位卫星标识，且所述一致的定位卫星标识对应的方位角与所述位置偏差定位卫星标识对应的方位角间的方位角偏差不处于预设方位角偏差范围内，所述一致的定位卫星标识对应的仰角与所述位置偏差定位卫星标识对应的仰角间的仰角偏差不处于预设仰角偏差范围内。

9.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据发生所述变化前所述终端设备的气压值和保持不变时所述终端设备的气压值的相对大小，以及发生所述变化前定位卫星的位置分布信息和保持不变时定位卫星的位置分布信息的匹配情况，识别所述终端设备的运动是否发生层间切换，包括：

若发生所述变化前所述终端设备的气压值和保持不变时所述终端设备的气压值间的气压差值大于或等于第二气压差阈值，且发生所述变化前定位卫星的位置分布信息和保持不变时定位卫星的位置分布信息不一致，则识别所述终端设备的运动发生层间切换。

10.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备是导航设备。

11.一种终端设备运动层间切换的识别装置，其特征在于，所述装置包括：

气压值获取模块，用于获取终端设备在运动过程中所检测到的气压值；

信息获取模块，用于若检测到气压值变化率发生变化且发生所述变化后所述气压值变化率保持不变，则获取发生所述变化前所述终端设备的气压值和发生所述变化前定位卫星的位置分布信息，以及获取保持不变时所述终端设备的气压值和保持不变时定位卫星的位置分布信息；

层间切换判断模块，用于根据发生所述变化前所述终端设备的气压值和保持不变时所述终端设备的气压值的相对大小，以及发生所述变化前定位卫星的位置分布信息和保持不变时定位卫星的位置分布信息的匹配情况，识别所述终端设备的运动是否发生层间切换。

12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法。

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