CN112799106B - 卫星观测信息处理方法、移动终端及存储介质 - Google Patents

卫星观测信息处理方法、移动终端及存储介质 Download PDF

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CN112799106B CN202110340634.1A CN202110340634A CN112799106B CN 112799106 B CN112799106 B CN 112799106B CN 202110340634 A CN202110340634 A CN 202110340634A CN 112799106 B CN112799106 B CN 112799106B
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Abstract

本申请公开了一种卫星观测信息处理方法、移动终端及存储介质，先根据载噪比和高度角对共视卫星进行格网单元的归类处理，然后根据伪距信息和累加距离增量确定归属于格网单元的元素参数，接着根据伪距信息、累加距离增量和格网单元的所有元素参数确定观测粗差，由于在观测粗差的探测过程中，不需要使用先验测量误差模型，也不需要依赖移动终端的位置信息，因此具有良好的普遍适应性，并且在移动终端的位置信息存在较大偏差时，也能够实现对卫星观测信息的观测粗差的准确探测，所以，与相关技术相比，本申请实施例的方案能够提高卫星观测信息的观测粗差的探测准确性，从而能够辅助地图应用程序的准确定位。可见，本申请可以广泛应用于定位技术中。

Description

卫星观测信息处理方法、移动终端及存储介质
技术领域
本申请涉及定位技术领域，尤其是一种卫星观测信息处理方法、移动终端及存储介质。
背景技术
全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）是对目前主要的定位导航系统的总称，主要包括美国的全球定位系统（Global Positioning System，GPS）、俄罗斯的全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，Glonass）、欧洲的伽利略卫星导航系统（GalileoSatellite Navigation System，Galileo）、中国的北斗卫星导航系统等。对于集成有卫星定位装置的移动终端，能够通过卫星定位装置跟踪和处理卫星信号，从而通过包括伪距和伪距率等的卫星观测值实现对自身的定位处理。然而，由于卫星信号在传输过程中受到各种干扰，因此导致移动终端获取到的卫星观测值中存在观测粗差，从而影响移动终端的定位处理的准确性。
为了解决上述问题，相关技术中提出了探测并剔除卫星观测值中的观测粗差的方法，以此获取不受观测粗差污染的卫星观测值。但是，相关技术中的探测并剔除观测粗差的方法，要么需要使用先验测量误差模型，导致普遍适应性较差，要么需要依赖移动终端的位置信息，导致在移动终端的位置信息偏差较大时造成探测观测粗差的误判。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
本申请实施例提供了一种卫星观测信息处理方法、移动终端及存储介质，能够提高卫星观测信息中的观测粗差的探测准确性。
一方面，本申请实施例提供了一种卫星观测信息处理方法，包括以下步骤：
确定当前时刻和前一时刻的多个共视卫星；
获取多个所述共视卫星的卫星观测信息，其中，所述卫星观测信息包括载噪比、高度角、累加距离增量和伪距信息；
根据所述载噪比和所述高度角确定所述共视卫星在预设格网中归属的格网单元；
根据所述伪距信息和所述累加距离增量确定归属于所述格网单元的元素参数；
根据所述伪距信息、所述累加距离增量和所述格网单元的所有所述元素参数得到探测参数；
当所述探测参数大于预设探测阈值，确定所述伪距信息为观测粗差。
另一方面，本申请实施例还提供了一种移动终端，包括：
卫星确定单元，用于确定当前时刻和前一时刻的多个共视卫星；
信息获取单元，用于获取多个所述共视卫星的卫星观测信息，其中，所述卫星观测信息包括载噪比、高度角、累加距离增量和伪距信息；
格网归类单元，用于根据所述载噪比和所述高度角确定所述共视卫星在预设格网中归属的格网单元；
元素确定单元，用于根据所述伪距信息和所述累加距离增量确定归属于所述格网单元的元素参数；
参数计算单元，用于根据所述伪距信息、所述累加距离增量和所述格网单元的所有所述元素参数得到探测参数；
粗差判断单元，用于在所述探测参数大于预设探测阈值的情况下，确定所述伪距信息为观测粗差。
可选地，所述元素确定单元具体用于：
对于预设数量内的所述共视卫星，根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第一差值，确定所述第一差值为归属于所述格网单元的元素参数；
对于预设数量外的所述共视卫星，根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第二差值，并根据所述第二差值和所述格网单元的所有所述元素参数得到判断参数，当所述判断参数小于或等于预设判断阈值，确定所述第二差值为归属于所述格网单元的元素参数。
可选地，当所述伪距信息包括伪距观测值，所述元素确定单元具体用于：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到第一差值。
可选地，当所述伪距信息包括伪距观测值，所述元素确定单元具体还用于：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到第二差值；
获取所述格网单元的所有所述元素参数的标准差和平均值；
将所述第二差值与所述平均值的差值的绝对值除以所述标准差得到判断参数。
可选地，当所述伪距信息包括伪距观测值，所述参数计算单元具体用于：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到伪距探测差值；
获取所述格网单元的所有所述元素参数的中位数和绝对中位差；
将所述伪距探测差值与所述中位数的差值的绝对值除以所述绝对中位差得到探测参数。
可选地，所述移动终端还包括：
第一元素判断单元，用于在所述探测参数小于或等于所述预设探测阈值，并且所述共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于预设载噪比阈值的情况下，将所述伪距探测差值作为所述格网单元的元素参数；
第一元素剔除单元，用于在所述格网单元的元素参数的总数大于预设元素总数阈值的情况下，随机剔除所述格网单元的元素参数中除所述伪距探测差值之外的一个。
可选地，当所述伪距信息包括伪距率观测值，所述元素确定单元具体用于：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到第一差值。
可选地，当所述伪距信息包括伪距率观测值，所述元素确定单元具体还用于：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到第二差值；
获取所述格网单元的所有所述元素参数的标准差和平均值；
将所述第二差值与所述平均值的差值的绝对值除以所述标准差得到判断参数。
可选地，当所述伪距信息包括伪距率观测值，所述参数计算单元具体用于：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到伪距率探测差值；
获取所述格网单元的所有所述元素参数的中位数和绝对中位差；
将所述伪距率探测差值与所述中位数的差值的绝对值除以所述绝对中位差得到探测参数。
可选地，所述移动终端还包括：
第二元素判断单元，用于在所述探测参数小于或等于所述预设探测阈值，并且所述共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于预设载噪比阈值的情况下，将所述伪距率探测差值作为所述格网单元的元素参数；
第二元素剔除单元，用于在所述格网单元的元素参数的总数大于预设元素总数阈值的情况下，随机剔除所述格网单元的元素参数中除所述伪距率探测差值之外的一个。
可选地，所述移动终端还包括：
粗差剔除单元，用于从所有所述卫星观测信息中剔除所述观测粗差得到目标观测信息；
定位单元，用于利用所述目标观测信息进行定位处理。
另一方面，本申请实施例还提供了一种移动终端，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当至少一个所述程序被至少一个所述处理器执行时实现如前面所述的卫星观测信息处理方法。
另一方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如前面所述的卫星观测信息处理方法。
本申请实施例的有益效果是：
在进行观测粗差探测的过程中，先根据卫星观测信息中的载噪比和高度角对共视卫星进行格网单元的归类处理，然后根据卫星观测信息中的伪距信息和累加距离增量确定归属于格网单元的元素参数，接着根据伪距信息、累加距离增量和格网单元的所有元素参数确定观测粗差，即，在观测粗差探测的整个处理过程中，并不需要使用先验测量误差模型，也不需要依赖移动终端的位置信息，因此，本申请实施例的技术方案不仅具有良好的普遍适应性，并且在移动终端的位置信息存在较大偏差时，也能够实现对卫星观测信息中的观测粗差的准确探测，所以，与相关技术相比，本申请实施例的技术方案能够提高卫星观测信息中的观测粗差的探测准确性。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；
图2是本申请一个示例提供的卫星观测信息处理方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种卫星观测信息处理方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的对应于GPS系统的伪距格网的示意图；
图5是本申请实施例提供的对应于Glonass系统的伪距格网的示意图；
图6是本申请实施例提供的对应于Galileo系统的伪距格网的示意图；
图7是本申请实施例提供的对应于北斗卫星系统的伪距格网的示意图；
图8是本申请实施例提供的伪距率格网的示意图；
图9是本申请实施例提供的经过格网化处理的格网的示意图；
图10是图3中步骤400的具体方法流程图；
图11是图10中步骤420的得到第二差值和判断参数的一种具体方法的流程图；
图12是图3中步骤500的一种具体方法的流程图；
图13是本申请实施例提供的另一种卫星观测信息处理方法的流程图；
图14是图10中步骤420的得到第二差值和判断参数的另一种具体方法的流程图；
图15是图3中步骤500的另一种具体方法的流程图；
图16是本申请实施例提供的另一种卫星观测信息处理方法的流程图；
图17是本申请实施例提供的另一种卫星观测信息处理方法的流程图；
图18是本申请一个具体示例提供的对伪距观测值进行格网化处理的流程图；
图19是本申请一个具体示例提供的对伪距率观测值进行格网化处理的流程图；
图20是本申请一个具体示例提供的对伪距观测值进行粗差探测处理的流程图；
图21是本申请一个具体示例提供的对伪距率观测值进行粗差探测处理的流程图；
图22是本申请实施例提供的一种移动终端的示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图和具体的实施例对本申请进行进一步的说明。所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
1）全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）：也称为全球导航卫星系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。常见系统有GPS系统、北斗卫星导航系统、Glonass系统和Galileo系统这四大卫星导航系统。最早出现的是美国的GPS系统，现阶段技术最完善的也是GPS系统。随着近年来北斗卫星导航系统和Glonass系统在亚太地区的全面服务开启，尤其是北斗卫星导航系统在民用领域的发展越来越快。卫星导航系统已经在航空、航海、通信、人员跟踪、消费娱乐、测绘、授时、车辆监控管理和汽车导航与信息服务等方面广泛使用，而且总的发展趋势是为实时应用提供高精度服务。
2）卫星定位装置：用于跟踪和处理卫星信号，并测量卫星定位装置与卫星之间的几何距离（即伪距观测值）以及卫星信号的多普勒效应（即伪距率观测值）。卫星定位装置通常包括有天线、卫星信号跟踪环路和基带信号处理等模块，集成有卫星定位装置的移动终端能够根据伪距观测值和伪距率观测值计算移动终端当前的位置坐标。卫星定位装置广泛应用于地图导航、测绘、航空航天、位置服务等民用和军用领域，例如智能手机地图导航、高精度大地测量、民航等。
3）卫星观测值：由卫星定位装置输出，包括有伪距观测值、伪距率观测值和累加距离增量（Accumulated Delta Range，ADR）。伪距观测值测量的是卫星至卫星定位装置的几何距离；伪距率观测值测量的是卫星定位装置与卫星发生相对运动时产生的多普勒效应；累加距离增量测量的是卫星至卫星定位装置的几何距离变化量。
4）观测粗差：指的是卫星观测值中的异常值。在进行卫星定位解算时，需要探测并剔除卫星观测值中的观测粗差，以获取不受观测粗差污染的卫星观测值，从而提高卫星定位解算的准确性。
5）移动终端：一般是指可以在移动中使用的计算机设备，包括手机、笔记本、平板电脑、POS机和车载电脑。大部分情况下是指手机或者具有多种应用功能的智能手机以及平板电脑。随着网络和技术朝着越来越宽带化的方向的发展，移动通信产业将走向真正的移动信息时代。随着集成电路技术的飞速发展，移动终端的处理能力已经拥有了强大的处理能力，移动终端正在从简单的通话工具变为一个综合信息处理平台。移动终端也拥有非常丰富的通信方式，例如可以通过GSM、CDMA、WCDMA、EDGE、4G、5G等无线运营网进行通讯，也可以通过无线局域网、蓝牙和红外信号进行通信。另外，移动终端集成有全球卫星导航系统定位芯片（即卫星定位装置），能够用于处理卫星信号以及进行用户的精准定位，目前已广泛用于位置服务。
6）共视卫星：是指卫星定位装置在任意两个时刻下均观测到的卫星。例如，在当前时刻和前一时刻均观测到的卫星，即为当前时刻和前一时刻的共视卫星。
7）载噪比：是用来标示载波与载波噪音的关系的标准测量尺度，其代表了噪声干扰相对于调制信号的强弱程度。高的载噪比可以提供更好的网络接收率、更好的网络通信质量以及更好的网络可靠率。载噪比的公式一般为：CN0=10lg(Pc/Pn)*B，其中，CN0为载噪比，Pc为载波的功率，Pn为噪音的功率，B为系统带宽。
8）高度角：是指从卫星定位装置至卫星的方向线与水平面之间的夹角。
目前，在一些相关技术中，提出了探测并剔除卫星观测值中的观测粗差的方法。
例如，先构造GNSS观测方程，利用最小二乘法进行参数估计，得到观测值残差向量，接着计算单位权中误差估值，利用多余观测值个数自适应地计算单位权中误差超限阈值，再判断GNSS观测值是否存在粗差，若存在粗差，则利用基于尝试法的思想实现精确粗差定位，并剔除所探测到的含有粗差的观测值，然后重新进行最小二乘法参数估计。在该方法中，需要使用GNSS观测方程这一先验测量误差模型，其普遍适应性较差。
又如，先获取移动终端的坐标估计值，然后基于该坐标估计值和卡尔曼滤波方程得到实际观测量与预测观测量的残差值，该残差值包括伪距观测值残差和伪距率观测值残差，当观测到的卫星超过5颗时，按绝对值大小取残差值的中位数，并设定残差值与中位数之差的最大阈值，当残差值与中位数的差值超过最大阈值时，差分解算出定位结果时排除或降权该残差值对应的卫星观测量，通过剔除异常数据或者降低异常数据的权重，达到提高移动终端的定位精度的目的。在该方法中，需要依赖移动终端的位置信息，当移动终端的位置信息出现较大偏差时，容易造成探测观测粗差的误判。
为了提高卫星观测值中的观测粗差的探测准确性，本申请实施例提供了一种卫星观测信息处理方法、移动终端及存储介质，先根据卫星观测信息中的载噪比和高度角对共视卫星进行格网单元的归类处理，然后根据卫星观测信息中的伪距信息和累加距离增量确定归属于格网单元的元素参数，接着根据伪距信息、累加距离增量和格网单元的所有元素参数确定观测粗差，由于在观测粗差的探测处理过程中，并不需要使用先验测量误差模型，也不需要依赖移动终端的位置信息，因此能够具有良好的普遍适应性，并且在移动终端的位置信息存在较大偏差时，也能够实现对卫星观测信息中的观测粗差的准确探测，所以，与相关技术相比，本申请实施例的技术方案能够提高卫星观测信息中的观测粗差的探测准确性。
参照图1，图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图，该实施环境包括多个卫星201和移动终端202。
这些卫星201可以是GPS系统、Glonass系统、Galileo系统和北斗卫星系统中的任意一个的卫星，能够为用户提供全天候的三维坐标信息、移动速度信息和时间信息，从而能够实现对用户的定位处理。
移动终端202可以是手机、笔记本、平板电脑、POS机和车载电脑等，但并不局限于此。移动终端202集成有卫星定位装置203，能够跟踪这些卫星201并处理这些卫星201发出的卫星信号，从而得到这些卫星201的卫星观测信息，例如，移动终端202能够通过卫星定位装置203跟踪这些卫星201而得到卫星定位装置203与这些卫星201之间的高度角，并且能够通过卫星定位装置203处理这些卫星201发出的卫星信号而得到伪距观测值、伪距率观测值、累加距离增量和载噪比。移动终端202在获取到伪距观测值、伪距率观测值、累加距离增量、载噪比和高度角这些卫星观测信息之后，能够先根据载噪比和高度角对卫星201进行格网单元的归类处理，然后根据伪距观测值、伪距率观测值和累加距离增量确定归属于格网单元的元素参数，接着根据伪距信息、累加距离增量和格网单元的所有元素参数确定观测粗差。
在一种可选的实现方式中，当移动终端202处于移动状态时，例如用户利用移动终端202中的腾讯地图进行导航时，移动终端202通过卫星定位装置203持续跟踪这些卫星201，并周期性地获取及处理这些卫星201的卫星信号，从而得到这些卫星201的卫星观测信息，然后，如图2所示，移动终端202将执行如下的卫星观测信息处理方法：
步骤10，根据卫星信号的载噪比和卫星的高度角构建格网；
步骤20，基于格网对卫星观测数据进行格网化处理，得到格网信息；
步骤30，基于得到的格网信息进行自适应的观测粗差探测；
步骤40，剔除探测到的观测粗差，得到不含观测粗差的卫星观测值；
步骤50，利用不含观测粗差的卫星观测值进行定位解算。
具体地，移动终端202在执行上述的卫星观测信息处理方法的过程中，先根据卫星观测信息中的载噪比和高度角对卫星201进行格网单元的归类处理，再根据卫星观测信息中的伪距观测值、伪距率观测值和累加距离增量确定归属于格网单元的元素参数，然后根据伪距信息、累加距离增量和格网单元的所有元素参数确定观测粗差，接着从所有的卫星观测信息中剔除观测粗差，并利用剔除了观测粗差的卫星观测信息进行定位处理。
图3是本申请实施例提供的一种卫星观测信息处理方法的流程图。在本申请实施例中，以集成有卫星定位装置的移动终端作为执行主体为例进行说明，参见图3，该卫星观测信息处理方法可以包括但不限于以下步骤100至步骤600。
步骤100，确定当前时刻和前一时刻的多个共视卫星。
本步骤中，当移动终端进行定位操作时，移动终端会同时并持续跟踪多个卫星，并且会接收由这些卫星发送的卫星信号，而随着时间和移动终端的位置的变化，移动终端跟踪到的卫星可能会发生变化，例如，假设移动终端在前一时刻跟踪到的卫星有3个，而移动终端在当前时刻跟踪到的卫星有5个。
对于没有被移动终端持续跟踪的卫星，在时间维度上会出现卫星观测值缺失的情况，从而不利于观测粗差的探测以及定位的准确处理，为了提高观测粗差的探测准确性以及定位处理的准确性，需要确定移动终端持续跟踪到的卫星，因此，本步骤中先确定当前时刻和前一时刻的多个共视卫星。例如，假设移动终端在前一时刻跟踪到的卫星包括有卫星A、卫星B和卫星C，而移动终端在当前时刻跟踪到的卫星包括有卫星A、卫星B、卫星C、卫星D和卫星E，那么，可以确定当前时刻和前一时刻的共视卫星包括有卫星A、卫星B和卫星C。
步骤200，获取多个共视卫星的卫星观测信息，其中，卫星观测信息包括载噪比、高度角、累加距离增量和伪距信息。
本步骤中，由于步骤100中确定了当前时刻和前一时刻的多个共视卫星，因此可以根据这些共视卫星的卫星信号而获取这些共视卫星的卫星观测信息，以便于后续步骤可以根据这些卫星观测信息进行观测粗差的探测处理。
需要说明的是，共视卫星的卫星观测信息，包括通过跟踪这些共视卫星而得到的移动终端与这些共视卫星之间的高度角以及通过处理这些共视卫星发出的卫星信号而得到的伪距信息、累加距离增量和载噪比。其中，伪距信息包括伪距观测值和伪距率观测值；载噪比可以在获取到卫星信号的时候，根据卫星信号的载波功率、噪音功率以及系统带宽而计算得到。
步骤300，根据载噪比和高度角确定共视卫星在预设格网中归属的格网单元。
本步骤中，由于步骤200中获取到了多个共视卫星的卫星观测信息，因此，针对每一个共视卫星，均可以根据共视卫星的卫星观测信息中的载噪比和高度角，确定共视卫星在预设格网中归属的格网单元，以便于后续步骤可以根据这些卫星观测信息以及这些共视卫星所归属的格网单元进行观测粗差的探测处理。
需要说明的是，在执行本步骤300之前，还可以先判断当前时刻和前一时刻的时间差是否小于或等于预设时间阈值，从而确定当前共视卫星的卫星观测信息是否具有时效性，例如，假设预设时间阈值为1秒，如果当前时刻和前一时刻的时间差小于或等于1秒，则可以确定当前共视卫星的卫星观测信息具有时效性，因此可以对当前共视卫星执行本步骤300；如果当前时刻和前一时刻的时间差大于1秒，则可以确定当前共视卫星的卫星观测信息不具有时效性，因此不对当前共视卫星执行本步骤300。其中，预设时间阈值可以根据实际的应用情况而进行适当的选择，本实施例对此并不作具体限定。
需要说明的是，预设格网是以载噪比和高度角作为坐标系而构建的格网，并且，预设格网是与伪距信息对应的。当伪距信息为不同种类的观测值时，预设格网可以有不同的种类，例如，当伪距信息为伪距观测值时，预设格网为与伪距观测值对应的伪距格网；当伪距信息为伪距率观测值时，预设格网为与伪距率观测值对应的伪距率格网。值得注意的是，由于不同的卫星系统的伪距观测值具有不同的噪声特性，而不同的卫星系统的伪距率观测值具有相似的噪声特性，因此，当预设格网为伪距格网时，根据共视卫星所属的卫星系统的不同，伪距格网会有不同的种类，而伪距率格网则可以只有一个种类。
例如图4至图8所示，图4是对应于GPS系统的伪距格网，图5是对应于Glonass系统的伪距格网，图6是对应于Galileo系统的伪距格网，图7是对应于北斗卫星系统的伪距格网，图8是伪距率格网。
在图4至图8中，每个格网都被划分成多个格网单元，每个格网单元均可以表示为
Figure 578991DEST_PATH_IMAGE001
，其中，
Figure 27290DEST_PATH_IMAGE002
为格网单元的上下边界值，
Figure 603765DEST_PATH_IMAGE003
为格网单元的左右边界值，并且，每个 格网单元均符合如下公式：
Figure 733395DEST_PATH_IMAGE004
Figure 328193DEST_PATH_IMAGE005
其中，
Figure 947393DEST_PATH_IMAGE006
；
Figure 745585DEST_PATH_IMAGE007
；
Figure 678906DEST_PATH_IMAGE008
为格网单元的上下间隔，即载噪比间隔值；
Figure 878943DEST_PATH_IMAGE009
为格网单 元的左右间隔，即高度角间隔值；
Figure 419777DEST_PATH_IMAGE008
和
Figure 908527DEST_PATH_IMAGE010
的具体数值可以相同，也可以不同，
Figure 176697DEST_PATH_IMAGE008
和
Figure 231241DEST_PATH_IMAGE009
的具体数值 均可以根据实际应用情况而进行适当的选择。
本步骤中，预设格网可以为预先设置并保存在移动终端中的格网，也可以为在执行步骤100之后且执行步骤300之前进行设置的格网，本实施例对此并不作具体限定。
当预设格网为预先设置并保存在移动终端中的格网时，可以先根据伪距信息确定格网类型，例如，当伪距信息为伪距率观测值时，可以确定预设格网为伪距率格网，因此直接调用预存的伪距率格网即可；而当伪距信息为伪距观测值时，可以确定预设格网为伪距格网，此时，可以结合当前共视卫星所属的卫星系统，调用对应的伪距格网。
当预设格网为在执行步骤100之后且执行步骤300之前进行设置的格网时，可以先根据伪距信息确定格网类型，例如，当伪距信息为伪距率观测值时，根据卫星观测信息中的载噪比和高度角构建如图7所示的伪距率格网即可；而当伪距信息为伪距观测值时，则可以结合当前共视卫星所属的卫星系统，根据卫星观测信息中的载噪比和高度角，构建对应的伪距格网，例如，假设当前共视卫星所属的卫星系统为北斗卫星系统，则可以根据卫星观测信息中的载噪比和高度角，构建如图7所示的伪距格网。
下面以具体的示例，对根据载噪比和高度角确定共视卫星在预设格网中归属的格网单元的具体过程进行说明：
例如图9所示，假设根据当前的共视卫星的卫星观测信息，确定预设格网为对应于 北斗卫星系统的伪距格网，并且在该伪距格网中，
Figure 457823DEST_PATH_IMAGE008
和
Figure 482804DEST_PATH_IMAGE010
的数值都为5，当获取到的载噪比为 21dBHz，高度角为8°，那么，可以确定当前的共视卫星归属于该伪距格网中标号为2的格网 单元，所以，当前的共视卫星的卫星观测信息，都归属于该标号为2的格网单元。以此类推， 根据各个共视卫星的载噪比和高度角，将各个共视卫星进行基于格网单元的归类处理，从 而完成对所有共视卫星的格网化处理。需要说明的是，当完成对所有共视卫星的格网化处 理后，对应的格网单元会有多个元素参数，为了便于理解，可以在格网单元中以元素点的形 式表示元素参数。如图9所示，标号为6的格网单元中，包括有7个元素点，即是说，标号为6的 格网单元对应有7个元素参数。需要说明的是，元素参数与共视卫星的卫星观测信息相对 应，并且，与元素参数对应的卫星观测信息与格网相关，例如图9中，由于图9的格网为伪距 格网，因此该伪距格网的格网单元中的元素参数与共视卫星的伪距观测值相对应。
步骤400，根据伪距信息和累加距离增量确定归属于格网单元的元素参数。
本步骤中，由于步骤300中已经确定了共视卫星在预设格网中归属的格网单元，因此，针对每一个共视卫星，均可以根据卫星观测信息中的伪距信息和累加距离增量，确定当前共视卫星所归属的格网单元的元素参数，以便于后续步骤可以根据格网单元的元素参数进行观测粗差的探测处理。
需要说明的是，根据伪距信息的不同，确定的元素参数会有所不同。例如，当伪距信息为伪距观测值时，根据伪距观测值和累加距离增量确定的元素参数为基于伪距观测值的元素参数，而后续步骤根据该元素参数得到的观测粗差为伪距观测值中的粗差；当伪距信息为伪距率观测值时，根据伪距率观测值和累加距离增量确定的元素参数为基于伪距率观测值的元素参数，而后续步骤根据该元素参数得到的观测粗差为伪距率观测值中的粗差。
步骤500，根据伪距信息、累加距离增量和格网单元的所有元素参数得到探测参数。
本步骤中，由于步骤400中已经确定了归属于格网单元的元素参数，因此，针对每一个共视卫星，均可以根据伪距信息、累加距离增量和当前共视卫星所归属的格网单元的所有元素参数，计算得到与当前共视卫星对应的探测参数，以便于后续步骤可以根据该探测参数确定观测粗差。
需要说明的是，根据伪距信息的不同，得到的探测参数会有所不同。例如，当伪距信息为伪距观测值时，根据伪距观测值、累加距离增量和当前共视卫星所归属的格网单元的所有元素参数计算得到的探测参数为基于伪距观测值的探测参数，而后续步骤根据该探测参数确定的观测粗差为伪距观测值中的粗差；当伪距信息为伪距率观测值时，根据伪距率观测值、累加距离增量和当前共视卫星所归属的格网单元的所有元素参数计算得到的探测参数为基于伪距率观测值的探测参数，而后续步骤根据该探测参数确定的观测粗差为伪距率观测值中的粗差。
步骤600，当探测参数大于预设探测阈值，确定伪距信息为观测粗差。
本步骤中，由于在步骤500中已经得到了探测参数，因此可以根据该探测参数确定观测粗差，以便于后续步骤可以剔除该观测粗差，从而可以提高定位解算的准确性。
需要说明的是，探测参数体现了伪距信息的偏离程度，探测参数越大，说明伪距信息的偏离程度越大，则伪距信息属于观测粗差的概率越高，反之，探测参数越小，说明伪距信息的偏离程度越小，则伪距信息属于观测粗差的概率越低。因此，可以将探测参数与预设探测阈值进行比较，当探测参数大于预设探测阈值时，即可确定对应的伪距信息是观测粗差；而当探测参数小于或等于预设探测阈值时，则可确定对应的伪距信息不是观测粗差。
需要说明的是，如果探测参数为基于伪距观测值的探测参数，并且该探测参数大于预设探测阈值，则可以确定该伪距观测值为观测粗差；如果探测参数为基于伪距率观测值的探测参数，并且该探测参数大于预设探测阈值，则可以确定该伪距率观测值为观测粗差。
值得注意的是，预设探测阈值可以根据实际的应用情况而进行适当的选择，本实施例对此并不作具体限定。
本申请实施例提供的技术方案，通过先确定当前时刻和前一时刻的共视卫星，并获取共视卫星的卫星观测信息，再根据卫星观测信息中的载噪比和高度角对共视卫星进行格网单元的归类处理，然后根据卫星观测信息中的伪距信息和累加距离增量确定归属于格网单元的元素参数，接着根据伪距信息、累加距离增量和格网单元的所有元素参数确定观测粗差，由于在观测粗差的探测处理过程中，并不需要使用先验测量误差模型，因此能够具有良好的普遍适应性，另外，由于也不需要依赖移动终端的位置信息，所以，即使移动终端的位置信息存在较大偏差，也能够实现对卫星观测信息中的观测粗差的准确探测，因此，与相关技术相比，本申请实施例的技术方案能够提高卫星观测信息中的观测粗差的探测准确性。另外，与相关技术中的对观测粗差进行探测的方法（例如使用先验测量误差模型的观测粗差探测方法或者依赖移动终端的位置信息的观测粗差探测方法）相比，本实施例的卫星观测信息处理方法不需要使用先验测量误差模型进行复杂的算法处理，也不需要根据移动终端的位置信息进行估算处理，因此本实施例具有计算量小的优点，从而能够快速识别卫星观测信息中的异常值，提高观测粗差的探测效率。此外，由于本实施例的卫星观测信息处理方法不需要依赖移动终端的位置信息，因此在弱卫星信号的情况下也能够实现对卫星观测信息的观测粗差的探测处理，从而具有观测粗差识别率高的优点。
参照图10所示，本申请的一个实施例，对步骤400进行进一步的说明，步骤400具体可以包括步骤410和步骤420。
步骤410，对于预设数量内的共视卫星，根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第一差值，确定第一差值为归属于格网单元的元素参数。
本步骤中，当在步骤300中确定了共视卫星在预设格网中归属的格网单元后，可以先根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第一差值，然后根据该第一差值确定归属于该格网单元的元素参数，以便于后续步骤可以根据格网单元的元素参数进行观测粗差的探测处理。
需要说明的是，在步骤300中确定了共视卫星在预设格网中归属的格网单元后，格网单元还没有对应的元素参数，因此，需要针对每一个共视卫星及其归属的格网单元，根据共视卫星的卫星观测信息确定归属于该格网单元的元素参数。对于预设数量内的共视卫星，可以先根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第一差值，然后将该第一差值直接确定为格网单元的元素参数，从而能够简化对预设数量内的共视卫星的卫星观测信息的处理，提高处理效率。
步骤420，对于预设数量外的共视卫星，根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第二差值，并根据第二差值和格网单元的所有元素参数得到判断参数，当判断参数小于或等于预设判断阈值，确定第二差值为归属于格网单元的元素参数。
本步骤中，对于预设数量外的共视卫星，需要先根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第二差值，然后根据该第二差值和该共视卫星归属的格网单元的所有元素参数得到判断参数，再根据该判断参数确定归属于该格网单元的元素参数，例如，如果判断参数小于或等于预设判断阈值，则可以确定该第二差值为该格网单元的元素参数，如果判断参数大于预设判断阈值，则说明该第二差值不是该格网单元的元素参数。
需要说明的是，对于预设数量外的共视卫星，由于结合了第二差值和对应的格网单元的所有元素参数以得到判断参数，充分利用了在先处理的共视卫星的卫星观测信息，因此能够提高元素参数的准确性，从而能够提高后续步骤中根据元素参数进行观测粗差的探测处理的准确性。
需要说明的是，每一个格网单元均可以设置预设数量，对于每一个格网单元，如果当前共视卫星处于该格网单元的预设数量之内，则执行步骤410的处理，如果当前共视卫星处于该格网单元的预设数量之外，则执行步骤420的处理。预设数量可以根据实际的应用情况而进行适当的选择，例如，预设数量可以为2或者5，本实施例对此并不作具体限定。
需要说明的是，预设判断阈值可以根据实际的应用情况而进行适当的选择，例如，预设判断阈值可以设置为3或者5，本实施例对此并不作具体限定。
值得注意的是，每个格网单元均可以设置最大元素个数，最大元素个数可以根据实际应用情况进行适当的选择，例如，可以设置最大元素个数为20或者30，本实施例对此并不作具体限定。假设当前共视卫星归属于某一格网单元，并且当前共视卫星处于该格网单元的预设数量之外，当该格网单元中的元素参数的个数已经达到了最大元素个数时，则不对当前共视卫星的卫星观测信息执行步骤420的处理，接着，确定下一个共视卫星所归属的格网单元，当该下一个共视卫星是处于格网单元的预设数量之内时，确定对该下一个共视卫星的卫星观测信息执行步骤410的处理，当该下一个共视卫星是处于格网单元的预设数量之外时，确定对该下一个共视卫星的卫星观测信息执行步骤420的处理，当该下一个共视卫星所归属的格网单元中的元素参数的个数达到了最大元素个数时，跳过对该下一个共视卫星的卫星观测信息的处理，以此类推，直到完成对所有共视卫星的卫星观测信息的处理。
另外，在一种可选的实现方式中，在格网单元中的元素参数的个数未达到最大元素个数时，在对当前共视卫星执行步骤410的处理或者执行步骤420的处理之前，可以先判断当前时刻和前一时刻的载噪比的差值的绝对值是否小于或等于预设载噪比阈值，从而确定当前共视卫星的卫星观测信息是否具有有效性，例如，假设预设载噪比阈值为3dBHz，如果当前时刻和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于或等于3dBHz，则可以确定当前共视卫星的卫星观测信息具有有效性，因此可以对当前共视卫星执行步骤410的处理或者执行步骤420的处理；如果当前时刻和前一时刻的载噪比的差值的绝对值大于3dBHz，则可以确定当前共视卫星的卫星观测信息不具有有效性，因此不对当前共视卫星执行步骤410的处理或者执行步骤420的处理。其中，预设载噪比阈值可以根据实际的应用情况而进行适当的选择，本实施例对此并不作具体限定。
本申请实施例提供的技术方案，通过对不同的共视卫星执行不同的处理，能够合理地确定这些共视卫星所对应的格网单元的元素参数，从而能够提高后续步骤中根据元素参数进行观测粗差的探测处理的准确性。
本申请的一个实施例，对步骤410中的“根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第一差值”进行进一步的说明，在执行步骤200获取到共视卫星的卫星观测信息之后，在伪距信息包括伪距观测值的情况下，步骤410中的“根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第一差值”，具体可以包括以下步骤：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到第一差值。
本步骤中，在执行前面的步骤200获取到共视卫星的卫星观测信息之后，针对处于格网单元的预设数量内的共视卫星，可以先获取该共视卫星当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值，然后将该差值减去当前时刻的累加距离增量得到第一差值，以便于可以根据该第一差值确定格网单元的元素参数。
需要说明的是，本步骤可以用如下公式表示：
Figure 289086DEST_PATH_IMAGE011
其中，
Figure 666978DEST_PATH_IMAGE012
表示当前共视卫星，
Figure 533303DEST_PATH_IMAGE013
表示当前时刻，
Figure 58962DEST_PATH_IMAGE014
表示前一时刻，
Figure 419667DEST_PATH_IMAGE015
表示第 一差值，
Figure 652066DEST_PATH_IMAGE016
表示当前时刻的伪距观测值，
Figure 954871DEST_PATH_IMAGE017
表示前一时刻的伪距观测值，
Figure 702247DEST_PATH_IMAGE018
表示当前时刻的累加距离增量，
Figure 115911DEST_PATH_IMAGE019
=1，2，...；
Figure DEST_PATH_IMAGE020
=1，2，...。
参照图11所示，本申请的一个实施例，对步骤420中的“根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第二差值，并根据第二差值和格网单元的所有元素参数得到判断参数”进行进一步的说明，在执行步骤200获取到共视卫星的卫星观测信息之后，在伪距信息包括伪距观测值的情况下，步骤420中的“根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第二差值，并根据第二差值和格网单元的所有元素参数得到判断参数”，具体可以包括步骤421、步骤422和步骤423。
步骤421，将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到第二差值。
本步骤中，在执行前面的步骤200获取到共视卫星的卫星观测信息之后，针对处于格网单元的预设数量外的共视卫星，可以先获取该共视卫星当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值，然后将该差值减去当前时刻的累加距离增量得到第二差值，以便于后续步骤可以根据该第二差值确定格网单元的元素参数。
需要说明的是，本步骤可以用如下公式表示：
Figure 983242DEST_PATH_IMAGE021
其中，
Figure 722528DEST_PATH_IMAGE012
表示当前共视卫星，
Figure 691621DEST_PATH_IMAGE013
表示当前时刻，
Figure 846658DEST_PATH_IMAGE014
表示前一时刻，
Figure DEST_PATH_IMAGE022
表示第 二差值，
Figure 397857DEST_PATH_IMAGE016
表示当前时刻的伪距观测值，
Figure 42465DEST_PATH_IMAGE017
表示前一时刻的伪距观测值，
Figure 702116DEST_PATH_IMAGE023
表示当前时刻的累加距离增量，
Figure 457582DEST_PATH_IMAGE019
=1，2，...；
Figure 315817DEST_PATH_IMAGE020
=1，2，...。
步骤422，获取格网单元的所有元素参数的标准差和平均值。
本步骤中，为了能够充分的利用格网单元的所有元素参数以提高后续步骤对观测粗差的准确探测，分别获取格网单元的所有元素参数的标准差和平均值，使得后续步骤可以根据该标准差和平均值计算得到判断参数。
步骤423，将第二差值与平均值的差值的绝对值除以标准差得到判断参数。
本步骤中，由于在步骤421中计算得到了第二差值，并且在步骤422中计算得到了格网单元的所有元素参数的标准差和平均值，因此可以利用该第二差值、该标准差和该平均值计算判断参数，以便于能够利用计算得到的判断参数确定该第二差值是否为该格网单元的元素参数。
需要说明的是，本步骤可以用如下公式表示：
Figure DEST_PATH_IMAGE024
其中，
Figure 902963DEST_PATH_IMAGE012
表示当前共视卫星，
Figure 49911DEST_PATH_IMAGE013
表示当前时刻，
Figure 874647DEST_PATH_IMAGE014
表示前一时刻，
Figure 790651DEST_PATH_IMAGE022
表示第 二差值，
Figure 511482DEST_PATH_IMAGE025
表示格网单元的所有元素参数的平均值，
Figure DEST_PATH_IMAGE026
表示格网单元的所有元素参数的标 准差，
Figure 489934DEST_PATH_IMAGE027
表示判断参数，
Figure 587203DEST_PATH_IMAGE019
=1，2，...；
Figure 623292DEST_PATH_IMAGE020
=1，2，...。
参照图12所示，本申请的一个实施例，对步骤500进行进一步的说明，在执行步骤400确定格网单元的元素参数之后，在伪距信息包括伪距观测值的情况下，步骤500具体可以包括步骤510、步骤520和步骤530。
步骤510，将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到伪距探测差值。
本步骤中，在执行前面的步骤400确定格网单元的元素参数之后，针对每一个共视卫星，可以先获取该共视卫星当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值，然后将该差值减去当前时刻的累加距离增量得到伪距探测差值，以便于后续步骤可以根据该伪距探测差值得到探测参数。
需要说明的是，本步骤可以用如下公式表示：
Figure DEST_PATH_IMAGE028
其中，
Figure 561030DEST_PATH_IMAGE012
表示当前共视卫星，
Figure 479307DEST_PATH_IMAGE013
表示当前时刻，
Figure 583529DEST_PATH_IMAGE014
表示前一时刻，
Figure 5283DEST_PATH_IMAGE029
表示伪 距探测差值，
Figure DEST_PATH_IMAGE030
表示当前时刻的伪距观测值，
Figure 880967DEST_PATH_IMAGE017
表示前一时刻的伪距观测值，
Figure 20961DEST_PATH_IMAGE023
表示当前时刻的累加距离增量，
Figure 928874DEST_PATH_IMAGE019
=1，2，...；
Figure 470714DEST_PATH_IMAGE020
=1，2，...。
步骤520，获取格网单元的所有元素参数的中位数和绝对中位差。
本步骤中，为了能够充分的利用格网单元的所有元素参数以提高后续步骤对观测粗差的准确探测，分别获取格网单元的所有元素参数的中位数和绝对中位差，使得后续步骤可以根据该中位数和绝对中位差计算得到探测参数。
需要说明的是，中位数是指在一个有序数列（例如从小到大排列的数列）中，处于该有序数列的中间位置的数值。绝对中位差是指在一个有序数列（例如从小到大排列的数列）中，各个数据减去中位数后得到的新数据的绝对值的中位数。
步骤530，将伪距探测差值与中位数的差值的绝对值除以绝对中位差得到探测参数。
本步骤中，由于在步骤510中计算得到了伪距探测差值，并且在步骤520中计算得到了格网单元的所有元素参数的中位数和绝对中位差，因此可以利用该伪距探测差值、该中位数和该绝对中位差计算探测参数，以便于后续步骤中能够利用计算得到的探测参数判断对应的伪距观测值是否为观测粗差。
需要说明的是，本步骤可以用如下公式表示：
Figure 235407DEST_PATH_IMAGE031
其中，
Figure 114895DEST_PATH_IMAGE012
表示当前共视卫星，
Figure 357658DEST_PATH_IMAGE013
表示当前时刻，
Figure 957266DEST_PATH_IMAGE014
表示前一时刻，
Figure 627282DEST_PATH_IMAGE029
表示伪 距探测差值，
Figure DEST_PATH_IMAGE032
表示格网单元的所有元素参数的中位数，
Figure 289339DEST_PATH_IMAGE033
表示格网单元的所有元素 参数的绝对中位差，
Figure DEST_PATH_IMAGE034
表示探测参数，
Figure 804634DEST_PATH_IMAGE019
=1，2，...；
Figure 586645DEST_PATH_IMAGE020
=1，2，...。
参照图13所示，本申请的一个实施例，在前面如图12所示实施例的基础上，对该卫星观测信息处理方法进行进一步的说明，该卫星观测信息处理方法具体还可以包括步骤610和步骤620。
步骤610，当探测参数小于或等于预设探测阈值，并且共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于预设载噪比阈值，将伪距探测差值作为格网单元的元素参数。
本步骤中，由于步骤530中计算得到了探测参数，因此可以对该探测参数进行判断，以确定对应的伪距观测值是否为观测粗差，在对探测参数进行判断时，如果探测参数小于或等于预设探测阈值，即说明对应的伪距观测值不是观测粗差，此时，可以进一步将共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值与预设载噪比阈值进行比较，当共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于预设载噪比阈值时，则可以将步骤510中计算得到的伪距探测差值作为格网单元的元素参数，从而增加格网单元的元素参数的个数。
步骤620，当格网单元的元素参数的总数大于预设元素总数阈值，随机剔除格网单元的元素参数中除伪距探测差值之外的一个。
本步骤中，在执行步骤610以将伪距探测差值作为格网单元的新的元素参数后，当格网单元的元素参数的总数大于预设元素总数阈值，则需要随机剔除格网单元的元素参数中除该伪距探测差值之外的任意一个，从而实现对格网单元的元素参数的更新处理。
需要说明的是，预设元素总数阈值小于或等于格网单元的最大元素个数，预设元素总数阈值可以根据实际的应用情况而进行适当的选择，本实施例对此并不作具体限定。
另外，本申请的一个实施例，对步骤410中的“根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第一差值”进行进一步的说明，在执行步骤200获取到共视卫星的卫星观测信息之后，在伪距信息包括伪距率观测值的情况下，步骤410中的“根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第一差值”，具体可以包括以下步骤：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到第一差值。
本步骤中，在执行前面的步骤200获取到共视卫星的卫星观测信息之后，针对处于格网单元的预设数量内的共视卫星，可以先将该共视卫星当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差，然后再减去当前时刻的累加距离增量得到第一差值，以便于可以根据该第一差值确定格网单元的元素参数。
需要说明的是，本步骤可以用如下公式表示：
Figure 427562DEST_PATH_IMAGE035
其中，
Figure 232707DEST_PATH_IMAGE012
表示当前共视卫星，
Figure 66540DEST_PATH_IMAGE013
表示当前时刻，
Figure 437478DEST_PATH_IMAGE014
表示前一时刻，
Figure DEST_PATH_IMAGE036
表示第 一差值，
Figure 246034DEST_PATH_IMAGE037
表示当前时刻的伪距率观测值，
Figure 272896DEST_PATH_IMAGE023
表示当前时刻的累加距离增量，
Figure 411884DEST_PATH_IMAGE019
=1， 2，...；
Figure 902909DEST_PATH_IMAGE020
=1，2，...。
参照图14所示，本申请的一个实施例，对步骤420中的“根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第二差值，并根据第二差值和格网单元的所有元素参数得到判断参数”进行进一步的说明，在执行步骤200获取到共视卫星的卫星观测信息之后，在伪距信息包括伪距率观测值的情况下，步骤420中的“根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第二差值，并根据第二差值和格网单元的所有元素参数得到判断参数”，具体可以包括步骤424、步骤425和步骤426。
步骤424，将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到第二差值。
本步骤中，在执行前面的步骤200获取到共视卫星的卫星观测信息之后，针对处于格网单元的预设数量外的共视卫星，可以先将该共视卫星当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差，然后再减去当前时刻的累加距离增量得到第二差值，以便于后续步骤可以根据该第二差值确定格网单元的元素参数。
需要说明的是，本步骤可以用如下公式表示：
Figure DEST_PATH_IMAGE038
其中，
Figure 820049DEST_PATH_IMAGE012
表示当前共视卫星，
Figure 396524DEST_PATH_IMAGE013
表示当前时刻，
Figure 840668DEST_PATH_IMAGE014
表示前一时刻，
Figure 920619DEST_PATH_IMAGE039
表示第 二差值，
Figure 743082DEST_PATH_IMAGE037
表示当前时刻的伪距率观测值，
Figure 541274DEST_PATH_IMAGE023
表示当前时刻的累加距离增量，
Figure 536911DEST_PATH_IMAGE019
=1， 2，...；
Figure 222102DEST_PATH_IMAGE020
=1，2，...。
步骤425，获取格网单元的所有元素参数的标准差和平均值。
本步骤中，为了能够充分的利用格网单元的所有元素参数以提高后续步骤对观测粗差的准确探测，分别获取格网单元的所有元素参数的标准差和平均值，使得后续步骤可以根据该标准差和平均值计算得到判断参数。
步骤426，将第二差值与平均值的差值的绝对值除以标准差得到判断参数。
本步骤中，由于在步骤424中计算得到了第二差值，并且在步骤425中计算得到了格网单元的所有元素参数的标准差和平均值，因此可以利用该第二差值、该标准差和该平均值计算判断参数，以便于能够利用计算得到的判断参数确定该第二差值是否为该格网单元的元素参数。
需要说明的是，本步骤可以用如下公式表示：
Figure DEST_PATH_IMAGE040
其中，
Figure 746624DEST_PATH_IMAGE012
表示当前共视卫星，
Figure 32112DEST_PATH_IMAGE013
表示当前时刻，
Figure 300282DEST_PATH_IMAGE014
表示前一时刻，
Figure 869673DEST_PATH_IMAGE039
表示第 二差值，
Figure 33938DEST_PATH_IMAGE041
表示格网单元的所有元素参数的平均值，
Figure DEST_PATH_IMAGE042
表示格网单元的所有元素参数的标 准差，
Figure 72301DEST_PATH_IMAGE043
表示判断参数，
Figure 144162DEST_PATH_IMAGE019
=1，2，...；
Figure 335103DEST_PATH_IMAGE020
=1，2，...。
参照图15所示，本申请的一个实施例，对步骤500进行进一步的说明，在执行步骤400确定格网单元的元素参数之后，在伪距信息包括伪距率观测值的情况下，步骤500具体可以包括步骤540、步骤550和步骤560。
步骤540，将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到伪距率探测差值。
本步骤中，在执行前面的步骤400确定格网单元的元素参数之后，针对每一个共视卫星，可以先将当前共视卫星当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差，然后再减去当前时刻的累加距离增量得到伪距率探测差值，以便于后续步骤可以根据该伪距率探测差值得到探测参数。
需要说明的是，本步骤可以用如下公式表示：
Figure 201428DEST_PATH_IMAGE044
其中，
Figure 664770DEST_PATH_IMAGE012
表示当前共视卫星，
Figure 274743DEST_PATH_IMAGE013
表示当前时刻，
Figure 303879DEST_PATH_IMAGE014
表示前一时刻，
Figure 858882DEST_PATH_IMAGE045
表示伪 距率探测差值，
Figure 606258DEST_PATH_IMAGE037
表示当前时刻的伪距率观测值，
Figure 223184DEST_PATH_IMAGE023
表示当前时刻的累加距离增 量，
Figure 106826DEST_PATH_IMAGE019
=1，2，...；
Figure 580533DEST_PATH_IMAGE020
=1，2，...。
步骤550，获取格网单元的所有元素参数的中位数和绝对中位差。
本步骤中，为了能够充分的利用格网单元的所有元素参数以提高后续步骤对观测粗差的准确探测，分别获取格网单元的所有元素参数的中位数和绝对中位差，使得后续步骤可以根据该中位数和绝对中位差计算得到探测参数。
步骤560，将伪距率探测差值与中位数的差值的绝对值除以绝对中位差得到探测参数。
本步骤中，由于在步骤540中计算得到了伪距率探测差值，并且在步骤550中计算得到了格网单元的所有元素参数的中位数和绝对中位差，因此可以利用该伪距率探测差值、该中位数和该绝对中位差计算探测参数，以便于后续步骤中能够利用计算得到的探测参数判断对应的伪距率观测值是否为观测粗差。
需要说明的是，本步骤可以用如下公式表示：
Figure 565938DEST_PATH_IMAGE046
其中，
Figure 517713DEST_PATH_IMAGE012
表示当前共视卫星，
Figure 724704DEST_PATH_IMAGE013
表示当前时刻，
Figure 103732DEST_PATH_IMAGE014
表示前一时刻，
Figure 825701DEST_PATH_IMAGE045
表示伪 距率探测差值，
Figure 830435DEST_PATH_IMAGE047
表示格网单元的所有元素参数的中位数，
Figure 688669DEST_PATH_IMAGE048
表示格网单元的所有元 素参数的绝对中位差，
Figure 707441DEST_PATH_IMAGE049
表示探测参数，
Figure 651126DEST_PATH_IMAGE019
=1，2，...；
Figure 944704DEST_PATH_IMAGE020
=1，2，...。
参照图16所示，本申请的一个实施例，在前面如图15所示实施例的基础上，对该卫星观测信息处理方法进行进一步的说明，该卫星观测信息处理方法具体还可以包括步骤630和步骤640。
步骤630，当探测参数小于或等于预设探测阈值，并且共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于预设载噪比阈值，将伪距率探测差值作为格网单元的元素参数。
本步骤中，由于步骤560中计算得到了探测参数，因此可以对该探测参数进行判断，以确定对应的伪距率观测值是否为观测粗差，在对探测参数进行判断时，如果探测参数小于或等于预设探测阈值，即说明对应的伪距率观测值不是观测粗差，此时，可以进一步将共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值与预设载噪比阈值进行比较，当共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于预设载噪比阈值时，则可以将步骤540中计算得到的伪距率探测差值作为格网单元的元素参数，从而增加格网单元的元素参数的个数。
步骤640，当格网单元的元素参数的总数大于预设元素总数阈值，随机剔除格网单元的元素参数中除伪距率探测差值之外的一个。
本步骤中，在执行步骤630以将伪距率探测差值作为格网单元的新的元素参数后，当格网单元的元素参数的总数大于预设元素总数阈值，则需要随机剔除格网单元的元素参数中除该伪距率探测差值之外的任意一个，从而实现对格网单元的元素参数的更新处理。
需要说明的是，预设元素总数阈值小于或等于格网单元的最大元素个数，预设元素总数阈值可以根据实际的应用情况而进行适当的选择，本实施例对此并不作具体限定。
参照图17所示，本申请的一个实施例，在前面任一实施例的基础上，对该卫星观测信息处理方法进行进一步的说明，该卫星观测信息处理方法具体还可以包括步骤700和步骤800。
步骤700，从所有卫星观测信息中剔除观测粗差得到目标观测信息。
步骤800，利用目标观测信息进行定位处理。
本实施例中，由于步骤600中确定了观测粗差，因此可以先执行步骤700以在所有卫星观测信息中剔除观测粗差，得到不含观测粗差的目标观测信息，然后执行步骤800以利用该目标观测信息进行准确的定位处理。由于在进行定位处理之前，已经剔除了观测粗差，因此能够有效解决观测粗差对移动终端的定位的影响，有利于提高对移动终端的定位精度，从而能够有效地辅助例如腾讯地图等应用程序的定位技术，进而能够优化用户体验。
为了更加清楚的说明卫星观测信息处理方法的处理流程，下面以具体的示例进行说明。
示例一：
如图18所示，图18是对伪距观测值进行格网化处理的示例的流程图，在该示例中，对伪距观测值进行格网化处理的步骤包括：
步骤S100，开始；
步骤S101，获取当前时刻和前一时刻的共视卫星；
步骤S102，根据共视卫星的载噪比、高度角和共视卫星所属的卫星系统确定共视卫星在伪距格网中所属的格网单元；
步骤S103，判断格网单元的元素参数的个数是否小于预设元素总数阈值，若否，执行步骤S104，若是，执行步骤S105；
步骤S104，不对当前共视卫星的伪距观测值进行格网化处理，并转到步骤S111；
步骤S105，计算当前时刻与前一时刻的伪距观测值差值和当前时刻的累加距离增量的差值；
步骤S106，计算格网单元的所有元素参数的标准差和平均值；
步骤S107，计算差值与平均值之差和标准差的比值；
步骤S108，判断比值是否大于预设判断阈值，若是，执行步骤S109，若否，执行步骤S110；
步骤S109，不将差值归类到格网单元，并转到步骤S111；
步骤S110，将差值归类到格网单元，并转到步骤S111；
步骤S111，判断所有共视卫星的伪距观测值是否完成格网化处理，若是，结束，若否，对下一个共视卫星执行步骤S102。
基于前面的步骤S100至步骤S111，下面进行详细的解释说明。
假设移动终端中的卫星定位装置在
Figure 673757DEST_PATH_IMAGE013
时刻接收到
Figure 660168DEST_PATH_IMAGE050
颗卫星的观测值，而在前一时 刻
Figure 91149DEST_PATH_IMAGE014
时刻接收到
Figure 391680DEST_PATH_IMAGE051
颗卫星的观测值，其中：
Figure 958928DEST_PATH_IMAGE052
时刻和
Figure 645735DEST_PATH_IMAGE013
时刻的共视卫星为
Figure 564012DEST_PATH_IMAGE053
，获取到的
Figure 402655DEST_PATH_IMAGE013
时刻的卫星观测信息
Figure 89989DEST_PATH_IMAGE054
为：
Figure 683781DEST_PATH_IMAGE055
；
获取到的
Figure 574508DEST_PATH_IMAGE014
时刻的卫星观测信息
Figure 482421DEST_PATH_IMAGE056
为：
Figure 24261DEST_PATH_IMAGE057
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE058
为伪距观测值，
Figure 320113DEST_PATH_IMAGE059
为伪距率观测值，
Figure DEST_PATH_IMAGE060
为累加距离增量，
Figure 931092DEST_PATH_IMAGE061
为卫星观测信 息的载噪比。
假设当前共视卫星
Figure DEST_PATH_IMAGE062
归属于北斗卫星系统，并且在
Figure 705013DEST_PATH_IMAGE013
时刻的高度角为
Figure 366938DEST_PATH_IMAGE063
，则可 以根据
Figure 787686DEST_PATH_IMAGE063
和
Figure DEST_PATH_IMAGE064
确定该当前共视卫星
Figure 636694DEST_PATH_IMAGE062
所归属的格网单元为对应于北斗卫星系统 的格网单元
Figure 683147DEST_PATH_IMAGE065
，其中：
Figure DEST_PATH_IMAGE066
；
此时，先判断该格网单元
Figure 934000DEST_PATH_IMAGE065
的元素参数的个数是否小于预设元素总数 阈值，若否，则不对当前共视卫星
Figure 27114DEST_PATH_IMAGE062
的伪距观测值进行处理，若是，则进一步判断
Figure 628997DEST_PATH_IMAGE067
是否大于预设载噪比阈值（例如3dBHz），若是，则不对当前共视卫星
Figure 479141DEST_PATH_IMAGE062
的 伪距观测值进行处理，若否，则对当前共视卫星
Figure 850079DEST_PATH_IMAGE062
的伪距观测值进行如下处理：
（1）计算当前时刻与前一时刻的伪距观测值差值和当前时刻的累加距离增量的差值，即：
Figure DEST_PATH_IMAGE068
；
（2）计算格网单元
Figure 347051DEST_PATH_IMAGE065
的所有元素参数的标准差
Figure 170651DEST_PATH_IMAGE069
和平均值
Figure DEST_PATH_IMAGE070
；
（3）如果
Figure 355644DEST_PATH_IMAGE071
大于预设判断阈值（例如3），则不将
Figure DEST_PATH_IMAGE072
归类至格网 单元
Figure 564778DEST_PATH_IMAGE065
，否则，将
Figure 13076DEST_PATH_IMAGE072
归类至格网单元
Figure 589551DEST_PATH_IMAGE065
；
（4）对各个共视卫星执行前面的步骤（1）至（3），完成对所有共视卫星的伪距观测值的格网化处理。
示例二：
如图19所示，图19是对伪距率观测值进行格网化处理的示例的流程图，在该示例中，对伪距率观测值进行格网化处理的步骤包括：
步骤S200，开始；
步骤S201，获取当前时刻和前一时刻的共视卫星；
步骤S202，根据共视卫星的载噪比和高度角确定共视卫星在伪距率格网中所属的格网单元；
步骤S203，判断格网单元的元素参数的个数是否小于预设元素总数阈值，若否，执行步骤S204，若是，执行步骤S205；
步骤S204，不对当前共视卫星的伪距率观测值进行格网化处理，并转到步骤S211；
步骤S205，计算当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量的差值；
步骤S206，计算格网单元的所有元素参数的标准差和平均值；
步骤S207，计算差值与平均值之差和标准差的比值；
步骤S208，判断比值是否大于预设判断阈值，若是，执行步骤S209，若否，执行步骤S210；
步骤S209，不将差值归类到格网单元，并转到步骤S211；
步骤S210，将差值归类到格网单元，并转到步骤S211；
步骤S211，判断所有共视卫星的伪距率观测值是否完成格网化处理，若是，结束，若否，对下一个共视卫星执行步骤S202。
基于前面的步骤S200至步骤S211，下面进行详细的解释说明。
假设当前共视卫星
Figure 515919DEST_PATH_IMAGE062
在
Figure 799133DEST_PATH_IMAGE013
时刻的高度角为
Figure 169065DEST_PATH_IMAGE063
，则可以根据
Figure 232836DEST_PATH_IMAGE063
和
Figure 697316DEST_PATH_IMAGE073
确 定该当前共视卫星
Figure 631774DEST_PATH_IMAGE062
所归属的格网单元为格网单元
Figure 674072DEST_PATH_IMAGE065
，其中：
Figure 693981DEST_PATH_IMAGE066
；
此时，先判断该格网单元
Figure 493310DEST_PATH_IMAGE065
的元素参数的个数是否小于预设元素总数 阈值，若否，则不对当前共视卫星
Figure 547853DEST_PATH_IMAGE062
的伪距率观测值进行处理，若是，则进一步判断
Figure 728430DEST_PATH_IMAGE067
是否大于预设载噪比阈值（例如3dBHz），若是，则不对当前共视卫星
Figure 501214DEST_PATH_IMAGE062
的 伪距率观测值进行处理，若否，则对当前共视卫星
Figure 573075DEST_PATH_IMAGE062
的伪距率观测值进行如下处理：
（1）计算当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量的差值，即：
Figure DEST_PATH_IMAGE074
；
（2）计算格网单元
Figure 262551DEST_PATH_IMAGE065
的所有元素参数的标准差
Figure 660035DEST_PATH_IMAGE075
和平均值
Figure DEST_PATH_IMAGE076
；
（3）如果
Figure 388956DEST_PATH_IMAGE077
大于预设判断阈值（例如3），则不将
Figure DEST_PATH_IMAGE078
归类至格网单 元
Figure 811979DEST_PATH_IMAGE065
，否则，将
Figure 841114DEST_PATH_IMAGE079
归类至格网单元
Figure 81603DEST_PATH_IMAGE065
；
（4）对各个共视卫星执行前面的步骤（1）至（3），完成对所有共视卫星的伪距率观测值的格网化处理。
示例三：
如图20所示，图20是对伪距观测值进行粗差探测处理的示例的流程图，在该示例中，对伪距观测值进行粗差探测处理的步骤包括：
步骤S300，开始；
步骤S301，根据当前共视卫星的载噪比、高度角和当前共视卫星所属的卫星系统确定当前共视卫星在伪距格网中所属的格网单元；
步骤S302，计算当前时刻与前一时刻的伪距观测值差值和当前时刻的累加距离增量的差值；
步骤S303，计算格网单元的所有元素参数的中位数和绝对中位差；
步骤S304，计算差值与中位数之差和绝对中位差的比值；
步骤S305，判断比值是否大于预设判断阈值，若是，执行步骤S306，若否，执行步骤S307；
步骤S306，确定当前共视卫星的伪距观测值为观测粗差，并转到步骤S311；
步骤S307，判断当前时刻和前一时刻的载噪比的差值的绝对值是否大于预设载噪比阈值，若是，执行步骤311，若否，执行步骤S308；
步骤S308，将步骤S302中的差值归类到格网单元；
步骤S309，判断格网单元的元素参数的个数是否大于预设元素总数阈值，若否，执行步骤S311，若是，执行步骤S310；
步骤S310，随机剔除格网单元的除步骤S302中的差值之外的任意一个元素参数；
步骤S311，判断是否完成对所有共视卫星的伪距观测值的粗差探测处理，若是，结束，若否，对下一个共视卫星执行步骤S301。
基于前面的步骤S300至步骤S311，下面进行详细的解释说明。
在如图18所示的对伪距观测值进行格网化处理的基础上，对当前共视卫星
Figure 94558DEST_PATH_IMAGE062
的伪 距观测值进行如下处理：
（1）根据当前共视卫星
Figure 711484DEST_PATH_IMAGE062
在
Figure 595127DEST_PATH_IMAGE013
时刻的高度角为
Figure 321031DEST_PATH_IMAGE063
和
Figure 290124DEST_PATH_IMAGE073
，确定该当前共视 卫星
Figure 710741DEST_PATH_IMAGE062
的格网位置为：
Figure DEST_PATH_IMAGE080
；
（2）根据当前共视卫星
Figure 245627DEST_PATH_IMAGE062
所归属的卫星系统以及步骤（1）中确定的
Figure 93498DEST_PATH_IMAGE019
和
Figure DEST_PATH_IMAGE082
，确定当前 共视卫星
Figure 97357DEST_PATH_IMAGE062
在其归属的伪距格网中的格网单元为
Figure 852823DEST_PATH_IMAGE083
；
（3）计算当前时刻与前一时刻的伪距观测值差值和当前时刻的累加距离增量的差值，即：
Figure DEST_PATH_IMAGE084
；
（4）计算格网单元
Figure 445479DEST_PATH_IMAGE083
的所有元素参数的中位数
Figure 775835DEST_PATH_IMAGE085
和绝对中位差
Figure DEST_PATH_IMAGE086
；
（5）如果
Figure 188361DEST_PATH_IMAGE087
大于预设判断阈值（例如3），则确定当前共视卫星
Figure 747519DEST_PATH_IMAGE062
的伪 距观测值为观测粗差，否则，进一步判断
Figure 460260DEST_PATH_IMAGE067
是否小于预设载噪比阈值（例如 3dBHz），若是，将
Figure DEST_PATH_IMAGE088
归类至格网单元
Figure 994141DEST_PATH_IMAGE089
，若否，则跳过对当前共视卫星
Figure 628384DEST_PATH_IMAGE062
的伪距观测值的处理。其中，在将
Figure DEST_PATH_IMAGE090
归类至格网单元
Figure 522391DEST_PATH_IMAGE089
的情况下，如果格 网单元
Figure 292901DEST_PATH_IMAGE089
的元素参数的个数大于预设元素总数阈值，则随机剔除格网单元的除
Figure 690691DEST_PATH_IMAGE088
之外的任意一个元素参数；
（6）对各个共视卫星执行前面的步骤（1）至（5），完成对所有共视卫星的伪距观测值的粗差探测处理。
示例四：
如图21所示，图21是对伪距率观测值进行粗差探测处理的示例的流程图，在该示例中，对伪距率观测值进行粗差探测处理的步骤包括：
步骤S400，开始；
步骤S401，根据当前共视卫星的载噪比和高度角确定当前共视卫星在伪距率格网中所属的格网单元；
步骤S402，计算当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量的差值；
步骤S403，计算格网单元的所有元素参数的中位数和绝对中位差；
步骤S404，计算差值与中位数之差和绝对中位差的比值；
步骤S405，判断比值是否大于预设判断阈值，若是，执行步骤S406，若否，执行步骤S407；
步骤S406，确定当前共视卫星的伪距率观测值为观测粗差，并转到步骤S411；
步骤S407，判断当前时刻和前一时刻的载噪比的差值的绝对值是否大于预设载噪比阈值，若是，执行步骤411，若否，执行步骤S408；
步骤S408，将步骤S402中的差值归类到格网单元；
步骤S409，判断格网单元的元素参数的个数是否大于预设元素总数阈值，若否，执行步骤S411，若是，执行步骤S410；
步骤S410，随机剔除格网单元的除步骤S402中的差值之外的任意一个元素参数；
步骤S411，判断是否完成对所有共视卫星的伪距率观测值的粗差探测处理，若是，结束，若否，对下一个共视卫星执行步骤S401。
基于前面的步骤S400至步骤S411，下面进行详细的解释说明。
在如图19所示的对伪距率观测值进行格网化处理的基础上，对当前共视卫星
Figure 608969DEST_PATH_IMAGE062
的 伪距率观测值进行如下处理：
（1）根据当前共视卫星
Figure 509928DEST_PATH_IMAGE062
在
Figure 400524DEST_PATH_IMAGE013
时刻的高度角为
Figure 994316DEST_PATH_IMAGE063
和
Figure 885043DEST_PATH_IMAGE073
，确定该当前共视 卫星
Figure 527377DEST_PATH_IMAGE062
的格网位置为：
Figure 69217DEST_PATH_IMAGE080
；
（2）根据步骤（1）中确定的
Figure 833911DEST_PATH_IMAGE019
和
Figure 461201DEST_PATH_IMAGE082
，确定当前共视卫星
Figure 907226DEST_PATH_IMAGE062
在其归属的伪距率格网中的 格网单元为
Figure 818419DEST_PATH_IMAGE089
；
（3）计算当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量的差值，即：
Figure 754014DEST_PATH_IMAGE091
；
（4）计算格网单元
Figure 806284DEST_PATH_IMAGE083
的所有元素参数的中位数
Figure DEST_PATH_IMAGE092
和绝对中位差
Figure 383895DEST_PATH_IMAGE093
；
（5）如果
Figure DEST_PATH_IMAGE094
大于预设判断阈值（例如3），则确定当前共视卫星
Figure 651060DEST_PATH_IMAGE062
的伪 距率观测值为观测粗差，否则，进一步判断
Figure 491977DEST_PATH_IMAGE067
是否小于预设载噪比阈值（例 如3dBHz），若是，将
Figure 93859DEST_PATH_IMAGE095
归类至格网单元
Figure 678425DEST_PATH_IMAGE089
，若否，则跳过对当前共视卫星
Figure 252625DEST_PATH_IMAGE062
的伪距率观测值的处理。其中，在将
Figure 375696DEST_PATH_IMAGE095
归类至格网单元
Figure 668137DEST_PATH_IMAGE089
的情况下，如果 格网单元
Figure 807125DEST_PATH_IMAGE083
的元素参数的个数大于预设元素总数阈值，则随机剔除格网单元的 除
Figure DEST_PATH_IMAGE096
之外的任意一个元素参数；
（6）对各个共视卫星执行前面的步骤（1）至（5），完成对所有共视卫星的伪距率观测值的粗差探测处理。
参照图22，本实施例公开了一种移动终端，该移动终端220能够实现如前面实施例所述的卫星观测信息处理方法，该移动终端220包括：
卫星确定单元221，用于确定当前时刻和前一时刻的多个共视卫星；
信息获取单元222，用于获取多个共视卫星的卫星观测信息，其中，卫星观测信息包括载噪比、高度角、累加距离增量和伪距信息；
格网归类单元223，用于根据载噪比和高度角确定共视卫星在预设格网中归属的格网单元；
元素确定单元224，用于根据伪距信息和累加距离增量确定归属于格网单元的元素参数；
参数计算单元225，用于根据伪距信息、累加距离增量和格网单元的所有元素参数得到探测参数；
粗差判断单元226，用于在探测参数大于预设探测阈值的情况下，确定伪距信息为观测粗差。
在一实施例中，元素确定单元224具体用于：
对于预设数量内的共视卫星，根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第一差值，确定第一差值为归属于格网单元的元素参数；
对于预设数量外的共视卫星，根据共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和累加距离增量得到第二差值，并根据第二差值和格网单元的所有元素参数得到判断参数，当判断参数小于或等于预设判断阈值，确定第二差值为归属于格网单元的元素参数。
在一实施例中，当伪距信息包括伪距观测值，元素确定单元224具体用于：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到第一差值。
在一实施例中，当伪距信息包括伪距观测值，元素确定单元224具体还用于：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到第二差值；
获取格网单元的所有元素参数的标准差和平均值；
将第二差值与平均值的差值的绝对值除以标准差得到判断参数。
在一实施例中，当伪距信息包括伪距观测值，参数计算单元225具体用于：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到伪距探测差值；
获取格网单元的所有元素参数的中位数和绝对中位差；
将伪距探测差值与中位数的差值的绝对值除以绝对中位差得到探测参数。
在一实施例中，移动终端220还包括：
第一元素判断单元，用于在探测参数小于或等于预设探测阈值，并且共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于预设载噪比阈值的情况下，将伪距探测差值作为格网单元的元素参数；
第一元素剔除单元，用于在格网单元的元素参数的总数大于预设元素总数阈值的情况下，随机剔除格网单元的元素参数中除伪距探测差值之外的一个。
在一实施例中，当伪距信息包括伪距率观测值，元素确定单元224具体用于：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到第一差值。
在一实施例中，当伪距信息包括伪距率观测值，元素确定单元224具体还用于：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到第二差值；
获取格网单元的所有元素参数的标准差和平均值；
将第二差值与平均值的差值的绝对值除以标准差得到判断参数。
在一实施例中，当伪距信息包括伪距率观测值，参数计算单元225具体用于：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到伪距率探测差值；
获取格网单元的所有元素参数的中位数和绝对中位差；
将伪距率探测差值与中位数的差值的绝对值除以绝对中位差得到探测参数。
在一实施例中，移动终端220还包括：
第二元素判断单元，用于在探测参数小于或等于预设探测阈值，并且共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于预设载噪比阈值的情况下，将伪距率探测差值作为格网单元的元素参数；
第二元素剔除单元，用于在格网单元的元素参数的总数大于预设元素总数阈值的情况下，随机剔除格网单元的元素参数中除伪距率探测差值之外的一个。
在一实施例中，该移动终端220还包括：
粗差剔除单元227，用于从所有卫星观测信息中剔除观测粗差得到目标观测信息；
定位单元228，用于利用目标观测信息进行定位处理。
需要说明的是，由于本实施例的移动终端220能够实现如前面实施例所述的卫星观测信息处理方法，因此本实施例的移动终端220与前面实施例所述的卫星观测信息处理方法具有相同的技术原理以及相同的有益效果，为了避免内容重复，此处不再赘述。
本实施例公开了一种移动终端，该移动终端包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当至少一个所述程序被至少一个所述处理器执行时，实现如前面任意实施例所述的卫星观测信息处理方法。
本实施例公开了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如前面任意实施例所述的卫星观测信息处理方法。
本实施例公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行前面任意实施例所述的卫星观测信息处理方法。
本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或装置不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或装置固有的其他步骤或单元。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机、服务器或者网络装置等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对于上述方法实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。

Claims (16)

1.一种卫星观测信息处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
确定当前时刻和前一时刻的多个共视卫星；
获取所述多个共视卫星的卫星观测信息，其中，所述卫星观测信息包括载噪比、高度角、累加距离增量和伪距信息；
根据所述载噪比和所述高度角确定所述共视卫星在预设格网中归属的格网单元；
根据所述伪距信息和所述累加距离增量确定归属于所述格网单元的元素参数；
根据所述伪距信息、所述累加距离增量和所述格网单元的所有所述元素参数得到探测参数；
当所述探测参数大于预设探测阈值，确定所述伪距信息为观测粗差；
其中，所述根据所述伪距信息和所述累加距离增量确定归属于所述格网单元的元素参数，包括：
对于预设数量内的所述共视卫星，根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第一差值，确定所述第一差值为归属于所述格网单元的元素参数；
对于预设数量外的所述共视卫星，根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第二差值，并根据所述第二差值和所述格网单元的所有所述元素参数得到判断参数，当所述判断参数小于或等于预设判断阈值，确定所述第二差值为归属于所述格网单元的元素参数；
其中，当所述伪距信息包括伪距观测值，所述根据所述伪距信息、所述累加距离增量和所述格网单元的所有所述元素参数得到探测参数，包括：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到伪距探测差值；
获取所述格网单元的所有所述元素参数的中位数和绝对中位差；
将所述伪距探测差值与所述中位数的差值的绝对值除以所述绝对中位差得到探测参数。
2.根据权利要求1所述的卫星观测信息处理方法，其特征在于，当所述伪距信息包括伪距观测值，所述根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第一差值，包括：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到第一差值。
3.根据权利要求1所述的卫星观测信息处理方法，其特征在于，当所述伪距信息包括伪距观测值，所述根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第二差值，并根据所述第二差值和所述格网单元的所有所述元素参数得到判断参数，包括：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到第二差值；
获取所述格网单元的所有所述元素参数的标准差和平均值；
将所述第二差值与所述平均值的差值的绝对值除以所述标准差得到判断参数。
4.根据权利要求1所述的卫星观测信息处理方法，其特征在于，所述卫星观测信息处理方法还包括以下步骤：
当所述探测参数小于或等于所述预设探测阈值，并且所述共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于预设载噪比阈值，将所述伪距探测差值作为所述格网单元的元素参数；
当所述格网单元的元素参数的总数大于预设元素总数阈值，随机剔除所述格网单元的元素参数中除所述伪距探测差值之外的一个。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的卫星观测信息处理方法，其特征在于，所述卫星观测信息处理方法还包括以下步骤：
从所有所述卫星观测信息中剔除所述观测粗差得到目标观测信息；
利用所述目标观测信息进行定位处理。
6.一种卫星观测信息处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
确定当前时刻和前一时刻的多个共视卫星；
获取所述多个共视卫星的卫星观测信息，其中，所述卫星观测信息包括载噪比、高度角、累加距离增量和伪距信息；
根据所述载噪比和所述高度角确定所述共视卫星在预设格网中归属的格网单元；
根据所述伪距信息和所述累加距离增量确定归属于所述格网单元的元素参数；
根据所述伪距信息、所述累加距离增量和所述格网单元的所有所述元素参数得到探测参数；
当所述探测参数大于预设探测阈值，确定所述伪距信息为观测粗差；
其中，所述根据所述伪距信息和所述累加距离增量确定归属于所述格网单元的元素参数，包括：
对于预设数量内的所述共视卫星，根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第一差值，确定所述第一差值为归属于所述格网单元的元素参数；
对于预设数量外的所述共视卫星，根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第二差值，并根据所述第二差值和所述格网单元的所有所述元素参数得到判断参数，当所述判断参数小于或等于预设判断阈值，确定所述第二差值为归属于所述格网单元的元素参数；
其中，当所述伪距信息包括伪距率观测值，所述根据所述伪距信息、所述累加距离增量和所述格网单元的所有所述元素参数得到探测参数，包括：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到伪距率探测差值；
获取所述格网单元的所有所述元素参数的中位数和绝对中位差；
将所述伪距率探测差值与所述中位数的差值的绝对值除以所述绝对中位差得到探测参数。
7.根据权利要求6所述的卫星观测信息处理方法，其特征在于，当所述伪距信息包括伪距率观测值，所述根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第一差值，包括：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到第一差值。
8.根据权利要求6所述的卫星观测信息处理方法，其特征在于，当所述伪距信息包括伪距率观测值，所述根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第二差值，并根据所述第二差值和所述格网单元的所有所述元素参数得到判断参数，包括：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到第二差值；
获取所述格网单元的所有所述元素参数的标准差和平均值；
将所述第二差值与所述平均值的差值的绝对值除以所述标准差得到判断参数。
9.根据权利要求6所述的卫星观测信息处理方法，其特征在于，所述卫星观测信息处理方法还包括以下步骤：
当所述探测参数小于或等于所述预设探测阈值，并且所述共视卫星当前时刻的载噪比和前一时刻的载噪比的差值的绝对值小于预设载噪比阈值，将所述伪距率探测差值作为所述格网单元的元素参数；
当所述格网单元的元素参数的总数大于预设元素总数阈值，随机剔除所述格网单元的元素参数中除所述伪距率探测差值之外的一个。
10.根据权利要求6至9任意一项所述的卫星观测信息处理方法，其特征在于，所述卫星观测信息处理方法还包括以下步骤：
从所有所述卫星观测信息中剔除所述观测粗差得到目标观测信息；
利用所述目标观测信息进行定位处理。
11.一种移动终端，其特征在于，包括：
卫星确定单元，用于确定当前时刻和前一时刻的多个共视卫星；
信息获取单元，用于获取所述多个共视卫星的卫星观测信息，其中，所述卫星观测信息包括载噪比、高度角、累加距离增量和伪距信息；
格网归类单元，用于根据所述载噪比和所述高度角确定所述共视卫星在预设格网中归属的格网单元；
元素确定单元，用于根据所述伪距信息和所述累加距离增量确定归属于所述格网单元的元素参数；
参数计算单元，用于根据所述伪距信息、所述累加距离增量和所述格网单元的所有所述元素参数得到探测参数；
粗差判断单元，用于在所述探测参数大于预设探测阈值的情况下，确定所述伪距信息为观测粗差；
其中，所述元素确定单元具体用于：
对于预设数量内的所述共视卫星，根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第一差值，确定所述第一差值为归属于所述格网单元的元素参数；
对于预设数量外的所述共视卫星，根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第二差值，并根据所述第二差值和所述格网单元的所有所述元素参数得到判断参数，当所述判断参数小于或等于预设判断阈值，确定所述第二差值为归属于所述格网单元的元素参数；
其中，当所述伪距信息包括伪距观测值，所述参数计算单元具体用于：
将当前时刻的伪距观测值和前一时刻的伪距观测值的差值减去当前时刻的累加距离增量得到伪距探测差值；
获取所述格网单元的所有所述元素参数的中位数和绝对中位差；
将所述伪距探测差值与所述中位数的差值的绝对值除以所述绝对中位差得到探测参数。
12.根据权利要求11所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括：
粗差剔除单元，用于从所有所述卫星观测信息中剔除所述观测粗差得到目标观测信息；
定位单元，用于利用所述目标观测信息进行定位处理。
13.一种移动终端，其特征在于，包括：
卫星确定单元，用于确定当前时刻和前一时刻的多个共视卫星；
信息获取单元，用于获取所述多个共视卫星的卫星观测信息，其中，所述卫星观测信息包括载噪比、高度角、累加距离增量和伪距信息；
格网归类单元，用于根据所述载噪比和所述高度角确定所述共视卫星在预设格网中归属的格网单元；
元素确定单元，用于根据所述伪距信息和所述累加距离增量确定归属于所述格网单元的元素参数；
参数计算单元，用于根据所述伪距信息、所述累加距离增量和所述格网单元的所有所述元素参数得到探测参数；
粗差判断单元，用于在所述探测参数大于预设探测阈值的情况下，确定所述伪距信息为观测粗差；
其中，所述元素确定单元具体用于：
对于预设数量内的所述共视卫星，根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第一差值，确定所述第一差值为归属于所述格网单元的元素参数；
对于预设数量外的所述共视卫星，根据所述共视卫星当前时刻和前一时刻的伪距信息差值和所述累加距离增量得到第二差值，并根据所述第二差值和所述格网单元的所有所述元素参数得到判断参数，当所述判断参数小于或等于预设判断阈值，确定所述第二差值为归属于所述格网单元的元素参数；
其中，当所述伪距信息包括伪距率观测值，所述参数计算单元具体用于：
将当前时刻的伪距率观测值乘以当前时刻和前一时刻的时间差后减去当前时刻的累加距离增量得到伪距率探测差值；
获取所述格网单元的所有所述元素参数的中位数和绝对中位差；
将所述伪距率探测差值与所述中位数的差值的绝对值除以所述绝对中位差得到探测参数。
14.根据权利要求13所述的移动终端，其特征在于，所述移动终端还包括：
粗差剔除单元，用于从所有所述卫星观测信息中剔除所述观测粗差得到目标观测信息；
定位单元，用于利用所述目标观测信息进行定位处理。
15.一种移动终端，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
当至少一个所述程序被至少一个所述处理器执行时实现如权利要求1至5任意一项所述的卫星观测信息处理方法，或者实现如权利要求6至10任意一项所述的卫星观测信息处理方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其中存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至5任意一项所述的卫星观测信息处理方法，或者实现如权利要求6至10任意一项所述的卫星观测信息处理方法。
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