CN110906944A - 多路径环境下的定位方法及装置、云端服务器 - Google Patents
多路径环境下的定位方法及装置、云端服务器 Download PDFInfo
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Abstract
本发明适用于定位技术领域，提供了一种多路径环境下的定位方法及装置、云端服务器，所述定位方法包括：接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；向请求的车辆下发所述定位位置。本发明中，基于车辆自身的估计位置及周围其他车辆的位置信息来为该车辆进行定位，可提高定位精度。
Description
技术领域
本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种多路径环境下的定位方法及装置、云端服务器。
背景技术
在车辆导航定位领域中，主要的定位方法有航位推算、惯性导航以及卫星导航。航位推算和惯性导航主要采用低成本的车载传感器，如电子罗盘，轮速传感器、微机电陀螺仪等来实现车辆的导航定位，由于传感器的测量误差会随时间不断的累积，通常只能保证短时间的定位精度。
目前，GNSS车载定位以及GNSS-惯性组合导航得到普遍应用。但当车辆在城市峡谷中行驶时，由于公路两旁的高层建筑有遮挡，GNSS的卫星信号易受到公路两旁建筑的遮挡和反射，多路径效应严重，若对信号反射导致的非视距卫星缺乏有效的甄别，则会出现定位误差。
现有技术中，设置芯片(例如博通芯片)在多路径场景中进行定位，但定位精度较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种多路径环境下的定位方法及装置、云端服务器，旨在解决现有技术的由于通过硬件在多路径场景中进行定位导致定位精度低的问题。
一种多路径环境下的定位方法，包括：
接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；
基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信思计算对应的定位位置；
向请求的车辆下发所述定位位置。
优选地，基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置包括：
基于所述三辆以上车的位置信息及所述估计位置推算得到三个以上绝对位置；
对所述三个以上绝对位置进行均方根处理，得到定位位置。
优选地，所述位置信息包括对应车辆的坐标信息及与请求的车辆之间的相对距离，所述基于所述三辆以上车的位置信息及所述估计位置推算得到三以上绝对位置包括：
从所述三辆以上车中任选三辆，以所选择的三辆车的位置信息推算得到一个请求的车辆的绝对位置，得到绝对位置组合；
剔除所述绝对位置组合的异常位置，得到优化绝对位置组合。
优选地，所述剔除所述绝对位置组合的异常位置，得到优化绝对位置组合包括：
基于地图逐个分析所述绝对位置组合中的每一绝对位置，得到分析结果；
基于分析结果剔除异常位置，得到优化绝对位置组合。
优选地，所述对所述一个以上绝对位置进行均方根处理，得到定位位置具体为：
基于所述优化绝对位置组合进行均方根处理，得到的处理结果作为所述定位位置。
优选地，所述向请求的车辆下发所述定位位置包括：
获取所述定位位置与所述估计位置之间的距离；
将所述距离与阈值进行比较，获得比较结果；
基于比较结果下发所述定位位置。
优选地，所述基于比较结果下发所述定位位置包括：
当所述距离大于所述阈值时，确认所述估计位置不可靠，下发定位信息，所述定位信息包括所述定位位置及所述估计位置不可靠的提示；
当所述距离不大于所述阈值时，确认所述估计位置可靠，下发定位信息，所述定位信息包括所述定位位置及所述估计位置可靠的提示。
本发明还提供一种多路径环境下的定位装置，包括：
接收单元，用于接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；
计算单元，用于基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；
下发单元，用于向请求的车辆下发所述定位位置。
本发明还提供一种云端服务器，该云端服务器包括一种多路径环境下的定位装置，所述定位装置包括：
接收单元，用于接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；
计算单元，用于基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；
下发单元，用于向请求的车辆下发所述定位位置。
本发明还提供一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；
基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；
向请求的车辆下发所述定位位置。
本发明还提供一种检测终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；
基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；
向请求的车辆下发所述定位位置。
本发明实施例中，基于车辆自身的估计位置及周围其他车辆的位置信息来为该车辆进行定位，可提高定位精度。
附图说明
图1为本发明第一实施例提供的一种多路径环境下的定位方法的流程图；
图2为本发明第一实施例提供的一种多路径环境下的定位方法的步骤S2的具体流程图；
图3为本发明第一实施例提供的一种多路径环境下的定位方法的步骤S21的具体流程图；
图4为本发明第一实施例提供的一种多路径环境下的定位方法的步骤S3的具体流程图；
图5为本发明第二实施例提供的一种多路径环境下的定位装置的结构图；
图6为本发明第三实施例提供的一种检测终端的结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例中，一种多路径环境下的定位方法，包括：接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；向请求的车辆下发所述定位位置。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图1示出了本发明第一实施例提供的一种多路径环境下的定位方法的流程图，该方法包括：
步骤S1，接收车辆的定位请求；
具体地，该请求的车辆与周围的车辆处于多路径的环境中，当某一车辆需要进行定位时，首先与周围的车辆进行交互，此时，获取自身的估计位置，向以自身为圆心，预设半径为圆的范围内的其他车辆进行交互，优选地，通过v2x通信协议与其他车辆进行交互，其他车辆会向该车辆发送自身的位置信息，该位置信息可包括对应车辆所在的坐标信息及其与该车辆的距离等。其他车辆的数量是三辆以上，或者更多。该预设半径的具体数值根据情况而设，此处对此不作限制。例如，车辆A自身的估计位置为(Xa，Ya)，以车辆A为圆心，预设半径R米范围内有K(K为自然数，且K≥3)辆车，且K辆车中的任一辆车均可与车辆A进行交互通信，且K辆车中的任意两辆车也可彼此通信交互。K辆车的坐标信息分别为：(Xi，Yi)，其中，1≤i≤K，K辆车与车辆A之间的距离分别为：Di(1≤i≤K)，车辆A获取到K辆车的位置信息后，将自身的估计位置及K辆车的位置信息通过5G网络上传至服务器端。进一步地，两辆车之间的距离可通过激光雷达测距获得，或者通过其他手段获得，此处对此不作限制。
步骤S2，基于估计位置及三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；
具体地，根据请求的车辆自身的估计位置及周围所有车辆的位置信息来计算该请求的车辆的定位位置。
步骤S3，向请求的车辆下发定位位置；
具体地，计算得到请求的车辆的定位位置，将该定位位置下发给请求的车里。在本实施例的一个优选方案中，该请求的车辆首先是接收定位指示，该定位指示可以是车主发出。然后该车辆基于定位指示获取自身的估计位置及周围其他车辆的位置信息，然后发出定位请求。
在本实施例中，基于车辆自身的估计位置及周围其他车辆的位置信息来为该车辆进行定位，可提高定位精度。
在实施例的一个优选方案中，如图2所示，为本发明第一实施例提供的一种多路径环境下的定位方法的步骤S2的具体流程图，该步骤S2具体包括：
步骤S21，基于三辆以上车的位置信息及估计位置推算得到三个以上绝对位置；
具体地，基于三辆以上车的位置信息及估计位置来推算得到三个以上绝对位置。
步骤S22，对三个以上绝对位置进行均方根处理，得到定位位置；
具体地，对三个以上绝对位置进行均方根运算，得到的运算结果作为定位位置。
在本实施例的进一步优选方案中，如图3所示，为本发明第一实施例提供的一种多路径环境下的定位方法的步骤S21的具体流程图，该步骤S21具体包括：
步骤S211，从三辆以上车中任选三个，以所选择的三辆车的位置信息推算得到一个请求的车辆的绝对位置，得到绝对位置组合；
具体地，从三辆以上车中任选三个，基于所选择的三辆车的位置信息及该请求的车辆的估计位置来推算该请求的车辆的绝对位置；例如：根据该请求的车辆所在区域(以请求车辆为中心，预设半径为圆的区域)中的任三辆车的位置信息及该请求的车辆的估计位置即可推算出一个绝对位置，因此得到
个绝对位置，将所得到的绝对位置进行组合，得到绝对位置组合；
步骤S212，剔除绝对位置组合的异常位置，得到优化绝对位置组合；
具体地，根据地图逐个分析绝对位置组合中的每一绝对位置，得到分析结果，然后基于分析结果剔除异常位置，得到优化绝对位置组合，例如：根据地图分析每一绝对位置，当该绝对位置在地图上显示的是河沟、水库、湖里等环境时(因为车不可能在湖等环境中运行)，可认为该绝对位置不可靠，因此需要将其剔除，未被剔除的绝对位置组合后形成优化绝对位置组合。
在本实施例的进一步优选方案中，该步骤S22具体为：
基于优化绝对位置组合进行均方根处理，得到的处理结果作为定位位置；
具体地，将优化绝对组合中的所有绝对位置进行均方根运算，得到的运算结果作为定位位置。例如：有k个绝对位置点(x1，y1)，(x2，y2)..(xk，yk)，针对x，y轴分别计算均方根得到的结果为(Xrms，Yrms)，其中
在本实施例的一个优选方案中，如图4所示，为本发明第一实施例提供的一种多路径环境下的定位方法的步骤S3的具体流程图，该步骤S3具体包括：
步骤S31，获取定位位置与估计位置之间的距离；
具体地，基于定位位置与估计位置计算二者之间的距离；
步骤S32，将距离与阈值进行比较，获得比较结果；
具体地，将所计算的距离与阈值进行比较，获得比较结果，该阈值可根据实际情况而设，此处对此不作限制；
步骤S33，基于比较结果下发定位位置；
具体地，根据比较结果来下发定位位置，当距离大于阈值时，确认估计位置不可靠，下发定位信息，即该请求的车辆上传的估计位置不准确，下发该定位位置，并提示估计位置不可靠；当距离不大于阈值时，确认估计位置可靠，下发定位信息，该定位信息包括定位位置及所述估计位置可靠的提示，即当距离不大于该阈值时，表示该估计位置时准确的，下发该定位位置，且提示该估计位置准确。
在本实施例中，基于车辆自身的估计位置及周围其他车辆的位置信息来为该车辆进行定位，可提高定位精度。
实施例二：
如图5所示，为本发明第二实施例提供的一种多路径环境下的定位装置的结构图，该定位装置包括：接收单元1、与接收单元1连接的计算单元2、与计算单元2连接的下发单元3，其中：
接收单元1，用于接收车辆的定位请求；
具体地，该请求的车辆与周围的车辆处于多路径的环境中，当某一车辆需要进行定位时，首先与周围的车辆进行交互，此时，获取自身的估计位置，向以自身为圆心，预设半径为圆的范围内的其他车辆进行交互，优选地，通过v2x通信协议与其他车辆进行交互，其他车辆会向该车辆发送自身的位置信息，该位置信息可包括对应车辆所在的坐标信息及其与该车辆的距离等。其他车辆的数量是三辆以上，或者更多。该预设半径的具体数值根据情况而设，此处对此不作限制。例如，车辆A自身的估计位置为(Xa，Ya)，以车辆A为圆心，预设半径R米范围内有K(K为自然数，且K≥3)辆车，且K辆车中的任一辆车均可与车辆A进行交互通信，且K辆车中的任意两辆车也可彼此通信交互。K辆车的坐标信息分别为：(Xi，Yi)，其中，1≤i≤K，K辆车与车辆A之间的距离分别为：Di(1≤i≤K)，车辆A获取到K辆车的位置信息后，将自身的估计位置及K辆车的位置信息通过5G网络上传至服务器端。进一步地，两辆车之间的距离可通过激光雷达测距获得，或者通过其他手段获得，此处对此不作限制。
计算单元2，用于基于估计位置及三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；
具体地，根据请求的车辆自身的估计位置及周围所有车辆的位置信息来计算该请求的车辆的定位位置。
下发单元3，用于向请求的车辆下发定位位置；
具体地，计算得到请求的车辆的定位位置，将该定位位置下发给请求的车里。
在本实施例的一个优选方案中，该请求的车辆首先是接收定位指示，该定位指示可以是车主发出。然后该车辆基于定位指示获取自身的估计位置及周围其他车辆的位置信息，然后发出定位请求。
在本实施例中，基于车辆自身的估计位置及周围其他车辆的位置信息来为该车辆进行定位，可提高定位精度。
在实施例的一个优选方案中，该计算单元具体包括：推算子单元、与推算子单元连接的处理子单元，其中：
推算子单元，用于，基于三辆以上车的位置信息及估计位置推算得到三个以上绝对位置；
具体地，基于三辆以上车的位置信息及估计位置来推算得到三个以上绝对位置。
处理子单元，用于对三个以上绝对位置进行均方根处理，得到定位位置；
具体地，对三个以上绝对位置进行均方根运算，得到的运算结果作为定位位置。
在本实施例的进一步优选方案中，该推算子单元具体用于：
从三辆以上车中任选三个，以所选择的三辆车的位置信息推算得到一个请求的车辆的绝对位置，得到绝对位置组合；
具体地，从三辆以上车中任选三个，基于所选择的三辆车的位置信息及该请求的车辆的估计位置来推算该请求的车辆的绝对位置；例如：根据该请求的车辆所在区域(以请求车辆为中心，预设半径为圆的区域)中的任三辆车的位置信息及该请求的车辆的估计位置即可推算出一个绝对位置，因此得到
个绝对位置，将所得到的绝对位置进行组合，得到绝对位置组合；
剔除绝对位置组合的异常位置，得到优化绝对位置组合；
具体地，根据地图逐个分析绝对位置组合中的每一绝对位置，得到分析结果，然后基于分析结果剔除异常位置，得到优化绝对位置组合，例如：根据地图分析每一绝对位置，当该绝对位置在地图上显示的是河沟、水库、湖里等环境时(因为车不可能在湖等环境中运行)，可认为该绝对位置不可靠，因此需要将其剔除，未被剔除的绝对位置组合后形成优化绝对位置组合。
在本实施例的进一步优选方案中，该处理子单元具体用于：
基于优化绝对位置组合进行均方根处理，得到的处理结果作为定位位置；
具体地，将优化绝对组合中的所有绝对位置进行均方根运算，得到的运算结果作为定位位置。例如：有k个绝对位置点(x1，y1)，(x2，y2)..(xk，yk)，针对x，y轴分别计算均方根得到的结果为(Xrms，Yrms)，其中
在本实施例的一个优选方案中，该下发单元3具体用于：
获取定位位置与估计位置之间的距离；
具体地，基于定位位置与估计位置计算二者之间的距离；
将距离与阈值进行比较，获得比较结果；
具体地，将所计算的距离与阈值进行比较，获得比较结果，该阈值可根据实际情况而设，此处对此不作限制；
基于比较结果下发定位位置；
具体地，根据比较结果来下发定位位置，当距离大于阈值时，确认估计位置不可靠，下发定位信息，即该请求的车辆上传的估计位置不准确，下发该定位位置，并提示估计位置不可靠；当距离不大于阈值时，确认估计位置可靠，下发定位信息，该定位信息包括定位位置及所述估计位置可靠的提示，即当距离不大于该阈值时，表示该估计位置时准确的，下发该定位位置，且提示该估计位置准确。
在本实施例中，基于车辆自身的估计位置及周围其他车辆的位置信息来为该车辆进行定位，可提高定位精度。
本发明还提出一种云端服务器，该云端服务器包括一种多路径环境下的定位装置，该定位装置与上述实施例二描述的多路径环境下的定位装置的具体结构、工作原理及对应的技术效果基本一致，此处不再赘述。
实施例三：
图6示出了本发明第三实施例提供的一种定位终端的结构图，该检测终端包括：存储器(memory)61、处理器(processor)62、通信接口(Communications Interface)63和总线64，该处理器62、存储器61、通信接口63通过总线64完成相互之间的交互通信。
存储器61，用于存储各种数据；
具体地，存储器61用于存储各种数据，例如通信过程中的数据、接收的数据等，此处对此不作限制，该存储器还包括有多个计算机程序。
通信接口63，用于该检测终端的通信设备之间的信息传输；
处理器62，用于调用存储器61中的各种计算机程序，以执行上述实施例一所提供的一种多路径环境下的定位方法，例如：
接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；
基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；
向请求的车辆下发所述定位位置。
本实施例中，基于车辆自身的估计位置及周围其他车辆的位置信息来为该车辆进行定位，可提高定位精度。
本发明还提供一种存储器，该存储器存储有多个计算机程序，该多个计算机程序被处理器调用执行上述实施例一所述的一种多路径环境下的定位方法。
本发明中，基于车辆自身的估计位置及周围其他车辆的位置信息来为该车辆进行定位，可提高定位精度；
其次，在服务端进行异常点检测及修正，可降低终端功能损耗。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
1.一种多路径环境下的定位方法，其特征在于，包括：
接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；
基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；
向请求的车辆下发所述定位位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置包括：
基于所述三辆以上车的位置信息及所述估计位置推算得到三个以上绝对位置；
对所述三个以上绝对位置进行均方根处理，得到定位位置。
3.据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述位置信息包括对应车辆的坐标信息及与请求的车辆之间的相对距离，所述基于所述三辆以上车的位置信息及所述估计位置推算得到三个以上绝对位置包括：
从所述三辆以上车中任选三辆，以所选择的三辆车的位置信息推算得到一个请求的车辆的绝对位置，得到绝对位置组合；
剔除所述绝对位置组合的异常位置，得到优化绝对位置组合。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述剔除所述绝对位置组合的异常位置，得到优化绝对位置组合包括：
基于地图逐个分析所述绝对位置组合中的每一绝对位置，得到分析结果；
基于分析结果剔除异常位置，得到优化绝对位置组合。
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述对所述一个以上绝对位置进行均方根处理，得到定位位置具体为：
基于所述优化绝对位置组合进行均方根处理，得到的处理结果作为所述定位位置。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的定位方法，其特征在于，所述向请求的车辆下发所述定位位置包括：
获取所述定位位置与所述估计位置之间的距离；
将所述距离与阈值进行比较，获得比较结果；
基于比较结果下发所述定位位置。
7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述基于比较结果下发所述定位位置包括：
当所述距离大于所述阈值时，确认所述估计位置不可靠，下发定位信息，所述定位信息包括所述定位位置及所述估计位置不可靠的提示；
当所述距离不大于所述阈值时，确认所述估计位置可靠，下发定位信息，所述定位信息包括所述定位位置及所述估计位置可靠的提示。
8.一种多路径环境下的定位装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；
计算单元，用于基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；
下发单元，用于向请求的车辆下发所述定位位置。
9.一种云端服务器，其特征在于，包括如权利要求8所述的多路径环境下的定位装置。
10.一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
接收车辆的定位请求，所述定位请求包括请求的车辆的估计位置及在以请求的车辆为圆心，预设半径为圆的范围内的三辆以上车的位置信息；
基于所述估计位置及所述三辆以上车的位置信息计算对应的定位位置；
向请求的车辆下发所述定位位置。
11.一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的多路径环境下的定位方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811085192.5A CN110906944A (zh) | 2018-09-17 | 2018-09-17 | 多路径环境下的定位方法及装置、云端服务器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811085192.5A CN110906944A (zh) | 2018-09-17 | 2018-09-17 | 多路径环境下的定位方法及装置、云端服务器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110906944A true CN110906944A (zh) | 2020-03-24 |
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ID=69812696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811085192.5A Pending CN110906944A (zh) | 2018-09-17 | 2018-09-17 | 多路径环境下的定位方法及装置、云端服务器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110906944A (zh) |
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2018
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