CN115037703A - 数据处理方法、装置、计算机存储介质及计算机程序产品 - Google Patents

数据处理方法、装置、计算机存储介质及计算机程序产品 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、计算机存储介质及计算机程序产品，其中，数据处理方法包括：获取传感器输出的测量数据；确定测量数据的延迟时间，延迟时间是测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值；判断测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中；将缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。解决了数据无序对数据处理的影响，而且没有对数据处理的计算过程进行变更，可以适应不同算法的数据处理过程，适应性更强。

Description

数据处理方法、装置、计算机存储介质及计算机程序产品
技术领域
本申请实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置、计算机存储介质及计算机程序产品。
背景技术
在一些应用场景中，例如，在融合定位的场景下，数据处理是周期性实时处理。在此过程中，由于数据传输等时延的不确定性，会产生无序数据，即在后测量的数据，经过数据传输等时延后，先于在前测量的数据被接收到，影响正常的数据处理。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、计算机存储介质及计算机程序产品，以解决上述部分或全部问题。
根据本申请实施例的第一方面，提供了一种数据处理方法，包括：获取传感器输出的测量数据；确定测量数据的延迟时间，延迟时间是测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值；判断测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中；将缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。
根据本申请实施例的第二方面，提供了一种数据处理装置，包括：获取模块，用于获取传感器输出的测量数据；延迟模块，用于确定测量数据的延迟时间，延迟时间是测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值；缓存队列模块，用于判断测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中；滤波模块，用于将缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。
根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一方面的数据处理方法对应的操作。
根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的数据处理方法。
根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器执行时实现如第一方面的数据处理方法。
本申请实施例提供的数据处理方法、装置、计算机存储介质及计算机程序产品，获取传感器输出的测量数据；确定测量数据的延迟时间，延迟时间是测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值；判断测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中；将缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。在获取到测量数据后，先将测量数据加入预先设置的缓存队列进行排序，然后就可以按照数据生成时间的先后顺序从缓存队列中提取测量数据进行计算，解决了数据无序对数据处理的影响，而且没有对数据处理的计算过程进行变更，可以适应不同算法的数据处理过程，适应性更强。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例一提供的一种数据处理方法的场景示意图；
图2为本申请实施例一提供的一种数据处理方法的流程图；
图3A为本申请实施例一提供的一种无序量测的效果示意图；
图3B为本申请实施例一提供的另一种无序量测的效果示意图；
图4为本申请实施例一提供的另一种数据处理方法的场景示意图；
图4A为本申请实施例一提供的一种测量数据的时序示意图；
图5为本申请实施例二提供的一种数据处理装置的结构框图；
图6为本申请实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。
下面结合本申请实施例附图进一步说明本申请实施例具体实现。
实施例一
本申请实施例一提供一种数据处理方法，应用于电子设备，该电子设备可以是终端设备、服务器等。为了便于理解，对本申请实施例一所提供的数据处理方法的应用场景进行说明，参照图1所示，图1为本申请实施例一提供的一种数据处理方法的场景示意图。图1所示的场景中包括电子设备101。
电子设备101可以是如智能手机、平板电脑、笔记本电脑等终端设备，也可以是如服务器等云端设备。需要说明的是，电子设备101还可以接入网络，通过网络与云端连接，并进行数据交互，电子设备101可以是终端设备或云端设备。本申请中，网络包括局域网(英文：Local Area Network，LAN)、广域网(英文：Wide Area Network，WAN)、移动通信网络；如万维网(英文：World Wide Web，WWW)、长期演进(英文：Long Term Evolution，LTE)网络、2G网络(英文：2th Generation Mobile Network)、3G网络(英文：3th Generation MobileNetwork)，5G网络(英文：5th Generation Mobile Network)等。当然，此处只是示例性说明，并不代表本申请局限于此。云端可以包括通过网络连接的各种设备，例如，服务器、中继设备、端到端(英文：Device-to-Device，D2D)设备等。
图1示出了分别在时间点t1-tn进行测量得到的测量数据d1-dn，其中，n为大于1的整数，但是，由于数据传输及数据处理耗时的不确定性，使得电子设备接收到的测量数据的接收顺序与数据生成时间的顺序不同，电子设备将测量数据加入预先设置的缓存队列中，对加入缓存队列的测量数据按照数据生成事件的先后顺序进行排序，在从缓存队列中提取测量数据时，按照缓存队列的排序，即数据生成时间的先后顺序依次进行提取，并输入滤波单元进行观测更新。
结合图1所示的场景，详细说明本申请实施例一提供的数据处理方法，需要说明的是，图1只是本申请实施例一提供的数据处理方法的一种应用场景，并不代表该数据处理方法必须应用于图1所示的场景，参照图2所示，图2为本申请实施例一提供的一种数据处理方法的流程图，该方法包括以下步骤：
步骤201、获取传感器输出的测量数据。
在本申请中，传感器输出的测量数据可以是无序量测得到的数据，无序量测指的是测量数据没有按照数据生成时间的先后顺序进入电子设备的处理中心(英文：CentralProcessing Unit，CPU)的量测状态。此处，列举两个具体示例分别对无序量测进行详细说明。
在第一个示例中，以一个传感器向处理中心传输测量数据为例，如图3A所示，图3A为本申请实施例一提供的一种无序量测的效果示意图，在一个传感器的数据传输过程中，由于数据传输时间延等原因导致按数据生成时间的顺序产生的测量数据进入处理中心时顺序混乱，根据测量数据滞后的间隔可分为单步滞后无序量测及多步滞后无序量测。在t2时间测量得到的测量数据d2，晚于在其后的t3时间测量得到的测量数据d2进入处理中心，即为单步滞后无序量测；在t5时间测量得到的测量数据d5，晚于在其后的t6时间测量得到的测量数据d6，以及在其后的t7时间测量得到的测量数据d7进入处理中心，即为多步滞后无序量测。
在第二个示例中，以多个传感器向处理中心传输测量数据为例，如图3B所示，图3B为本申请实施例一提供的另一种无序量测的效果示意图，传感器2在t2时间测量得到的测量数据d2，晚于传感器1在t3时间测量得到的测量数据d3进入处理中心。
需要说明的是，电子设备可以接收其他设备传输的测量数据，其他设备可以包括传感器、卫星定位装置、视觉定位装置等。例如，电子设备可以接收陀螺仪、加速度计、里程计等传感器传输的测量数据(包括加速度、角速度、速度数据等)，还可以接收卫星定位装置传输的测量数据(包括经度、纬度等)，也可以接收视觉定位装置传输的测量数据(包括航向角、经度、纬度、高度等)，当然，此处只是示例性说明。
步骤202、确定测量数据的延迟时间。
测量数据的延迟时间是测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值。在一种具体地实现方式中，测量数据地延迟时间可以利用数据获取时间减去数据生成时间得到。
步骤203、判断测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中。
需要说明的是，在获取到测量数据时判断测量数据的延迟时间，则数据获取时间即为当前时间，因此，也可以说将获取测量数据的当前时间与数据生成时间之间的差值作为测量数据的延迟时间。可选地，在测量数据的延迟时间大于预设的时间长度时，将测量数据丢弃。延迟时间大于预设的时间长度说明测量数据的滞后性较大，丢弃测量数据可以避免滞后性较大影响整体数据处理的准确度。
缓存队列可以用于按照数据生成时间对测量数据进行排序。将测量数据加入缓存队列后，按照测量数据的数据生成时间对测量数据进行排序，排序后，缓存队列中的测量数据从队首至队尾依次是按照数据生成时间从前到后的顺序排列的。缓存队列可以包含多种实现方式，此处，列举一个具体实现方式进行说明，缓存队列可以通过缓存滑窗实现，每获取一个测量数据，测量数据的获取时间即为当前时间，计算其数据生成时间与当前时间之间的时间差，如果时间差大于预设的时间长度，则说明测量数据过于滞后，利用测量数据进行计算会影响准确度，可以直接丢弃测量数据；如果时间差小于或等于预设的时间长度，则将测量数据加入缓存滑窗之中，在处理中心对测量数据进行处理时，按照数据生成时间的先后顺序从缓存滑窗中提取测量数据，依次进行计算。当然，此处只是示例性说明。
需要说明的是，可选地，预设的时间长度与传感器的特性及延迟相关。在一种可选的实现方式中，该方法还包括：根据传感器的延迟特性确定预设的时间长度。如果传感器的延迟特性较大，即传感器引起的延迟时间会比较长，则将预设的时间长度设置长一些，如果传感器的延迟特性较小，即传感器引起的延迟时间会比较短，可以将预设的时间长度设置短一些。示例性地，测量数据可以由其他设备传输至电子设备时，预设的时间长度可以由其他设备(包含传感器)的延迟特性决定，例如，其他设备进行数据测量到得到测量数据的时间较长，则预设的时间长度可以相应设置长一些，反之，可以将预设的时间长度设置短一些；又如，其他设备将测量数据传输至电子设备的传输时延较长，则预设的时间长度可以相应设置长一些，反之，可以将预设的时间长度设置短一些。示例性地，预设的时间长度与传感器的特性及延迟相关，该方法还包括：根据传感器的延迟特性确定预设的时间长度。如果预设的时间长度太短，会有过多测量数据被丢弃，如果预设的时间长度太长，则会引入过多滞后性较大的测量数据，影响计算数据处理的准确度，利用延迟特性确定预设的时间长度，可以使得预设的时间长度符合当前场景，不会丢弃太多有效的测量数据，也不会保留过多滞后性较大的测量数据。
步骤204、将缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。
需要说明的是，在本申请中，可选地，进行观测更新可以包括对滤波单元的滤波单元状态(也可以称为滤波器状态)进行更新，还可以包括利用滤波单元进行预测输出。示例性地，观测更新可以包括融合定位、导航解算、误差参数计算、协方差计算(不确定度计算)等。例如，测量数据可以包括陀螺仪测量的角速度以及加速度计测量的加速度，对测量数据进行导航解算得到导航数据，导航数据可以包括位置数据(包括经度和纬度)和速度数据，又如，测量数据可以包括卫星定位数据和实测速度数据，对测量数据进行误差参数计算得到位置误差和速度误差；又如，还可以进一步计算位置误差和速度误差的协方差，用于表示该误差的不确定度，不确定度越大，表示该误差离散程度越高，误差分布更广。此处，列举两个具体示例分别对滤波单元状态更新和预测输出进行说明，当然，此处只是示例性说明。
可选地，在第一个示例中，将缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新，包括：按从队首至队尾的顺序，从缓存队列中，获取数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据，输入滤波单元对滤波单元状态进行更新。因为缓存队列中从队首至队尾的测量数据是按照数据生成时间排序的，因此，将测量数据从队首至队尾输入滤波单元时，也是按照数据生成时间输入滤波单元的，将无序的测量数据变成了按照数据生成时间有序排列的测量数据。
可选地，在第二个示例中，该方法还包括：当在T1时刻接收到实时输出请求时，对将缓存队列中缓存的数据生成时间在T1-d和T1之间的至少一个测量数据输入滤波单元，由滤波单元基于最新的滤波单元状态和测量数据进行预测输出。实时输出请求，用于指示实时输出最新的计算结果，在接收到实时输出请求时，利用缓存队列中的测量数据进行计算输出最新的计算结果，可以按照数据生成时间对缓存队列中的所有测量数据进行计算，保证了数据输出的实时性，此处，对测量数据进行计算可以是进行融合定位或者导航解算计算导航数据，也可以是其他算法计算其他数据。可选地，可以按从队首至队尾的顺序，从缓存队列中获取数据生成时间在T1-d和T1之间的测量数据输入滤波单元。示例性地，以融合定位为例，可以将测量数据按照数据生成时间的先后顺序，依次输入滤波单元中进行融合定位得到定位数据；利用滤波单元当前状态下的误差参数，对定位数据进行修正，得到修正后的定位数据。进一步地，该方法还可以包括：对测量数据以及定位数据，利用滤波单元进行运算，更新误差参数。
结合上述步骤201-203所描述的数据处理方法，图4为本申请实施例一提供的另一种数据处理方法的场景示意图，图4所示的场景，包含电子设备101、车辆102、卫星103、用户104，其中，车辆102上设置有卫星定位模块1021、惯性测量单元(英文：InertialMeasurement Unit，IMU)1022、里程计(英文：Odometer，ODOM)1023。以图4所示的场景为例，对本申请实施例提供的数据处理方法进行详细说明如下：
电子设备101可以是车辆102上的终端设备，也可以是与车辆102上的终端设备通过网络连接的云端设备。电子设备101可以接收车辆102上的卫星定位模块1021、惯性测量单元1022、里程计1023等传输的测量数据，电子设备101在接收到惯性测量单元1022传输的测量数据时，可以利用误差参数中的传感器误差参数对惯性测量单元1022传输的测量数据进行修正，然后对惯性测量单元1022传输的测量数据进行导航解算得到导航数据，利用误差参数中的导航误差参数对导航数据进行修正，然后根据修正后的导航数据向用户提示，还可以利用导航数据和测量数据更新误差参数中的传感器误差参数，其中，传感器误差参数可以包括陀螺零偏误差、加速度计零偏误差、安装角误差、里程计刻度系数误差中的至少一项。陀螺零偏误差指的是静止的陀螺仪偏离零点的误差，即零位漂移或偏移量；加速度计零偏误差指的是加速度为0时加速度计偏离零点的误差；安装角误差指的是安装加速度计的过程中，加速度计本身的坐标系与安装平台的坐标系(例如，车辆的坐标系)之间产生的角度偏差；里程计刻度系数误差指的是里程计测量距离与实际行驶距离之间的偏差；导航误差参数可以包括位置误差、速度误差、姿态误差中的一个或多个，位置误差也可以包括经度误差、维度误差和高度误差中的至少一个，姿态误差可以包括航向角误差、横滚角误差和俯仰角误差中的至少一项。当然，此处只是示例性说明。
电子设备101在接收到卫星定位模块1021传输的测量数据(卫星定位数据)时，利用卫星定位数据和导航数据计算位置误差和航向角误差；在接收到里程计1023传输的测量数据(实测速度数据)时，利用实测速度数据和导航数据计算速度误差。电子设备101利用当前周期导航解算得到的导航数据，以及当前周期得到的测量数据进行误差参数更新，利用更新后的误差参数对下一周期导航解算得到的导航数据进行修正。
在上述计算过程中，卫星定位模块1021、惯性测量单元1022、里程计1023等向电子设备101传输的测量数据，因为传输时延等原因，进入处理中心的顺序并不是按照数据生成时间的顺序排列的，而是无序进入，电子设备101对于所接收的无序量测下得到的测量数据，先判断其延迟时间是否小于预设的时间长度，在测量数据的延迟时间小于预设的时间长度时，将测量数据加入预先设置的缓存队列中，如图4A所示，在T0时刻，如果获取的测量数据的生成时间在T0-d到T0之间，则将测量数据加入缓存队列中，d为预设的时间长度，将缓存队列中数据生成时间与当前时间之间的差值大于或等于预设的时间长度的测量数据丢弃。在T1时刻，将数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行滤波单元状态更新，可以看作是长度为d的缓存滑窗从T0时刻滑动到T1时刻，则T0-d时刻到T1-d时刻的测量数据已经按照数据生成时间完成排序，将数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据(即T0-d时刻到T1-d时刻的测量数据)依次输入滤波单元进行观测更新。在接收到实时输出请求时，以当前时刻是T1时刻为例，将长度为d的缓存滑窗中的测量数据输入滤波单元进行预测输出。以导航解算为例，利用传感器参数对缓存队列中的测量数据进行修正，然后进行导航解算得到导航数据，并利用导航误差参数对导航数据进行修正，并输出修正后的导航数据，即可响应实时输出请求，输出实时的导航数据。图4所示的导航场景只是一种示例性说明，本申请实施例提供的数据处理方法还可以应用于其他场景中。
本申请实施例提供的数据处理方法，获取传感器输出的测量数据；确定测量数据的延迟时间，延迟时间是测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值；判断测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中；将缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。在获取到测量数据后，先将测量数据加入预先设置的缓存队列，按照数据生成时间的先后顺序从缓存队列中提取测量数据进行计算，解决了数据无序对数据处理的影响，而且没有对数据处理的计算过程进行变更，可以适应不同算法的数据处理过程，适应性更强。
实施例二
基于上述实施例一所描述的方法，本申请实施例二提供一种数据处理装置，用于执行上述实施例一所描述的方法，参照图5所示，该数据处理装置50包括：
获取模块501，用于获取传感器输出的测量数据；
延迟模块502，用于确定测量数据的延迟时间，延迟时间是测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值；
缓存队列模块503，用于判断测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中；
滤波模块504，用于将缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。
可选地，滤波模块504，用于按从队首至队尾的顺序，从缓存队列中，获取数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据，输入滤波单元对滤波单元状态进行更新。
可选地，滤波模块504，用于当T1时刻接收到实时输出请求时，将缓存队列中缓存的生成时间在T1-d和T1之间的测量数据输入滤波单元，由滤波单元基于最新的滤波单元状态和测量数据进行预测输出。
可选地，滤波模块504，用于按从队首至队尾的顺序，从缓存队列中获取数据生成时间在T1-d和T1之间的测量数据输入滤波单元。
可选地，预设的时间长度与传感器的特性及延迟相关。
可选地，缓存队列模块503，还用于在测量数据的延迟时间大于或等于预设的时间长度时，将测量数据丢弃。
本申请实施例提供的数据处理装置，获取传感器输出的测量数据；确定测量数据的延迟时间，延迟时间是测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值；判断测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中；将缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。在获取到测量数据后，先将测量数据加入预先设置的缓存队列，按照数据生成时间的先后顺序从缓存队列中提取测量数据进行计算，解决了数据无序对数据处理的影响，而且没有对数据处理的计算过程进行变更，可以适应不同算法的数据处理过程，适应性更强。
实施例三
基于上述实施例一所描述的方法，本申请实施例三提供一种电子设备，用于执行上述实施例一所描述的方法，参照图6所示，图6为本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，本申请具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)602、通信接口(Communications Interface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。
其中：
处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。
通信接口604，用于与其它电子设备如终端设备或服务器进行通信。
处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序610具体可以用于使得处理器602执行前述实施例一中任一方法。
程序610中各步骤的具体实现可以参见上述数据处理方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
本申请实施例提供的电子设备，获取传感器输出的测量数据；确定测量数据的延迟时间，延迟时间是测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值；判断测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中；将缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。在获取到测量数据后，先将测量数据加入预先设置的缓存队列，按照数据生成时间的先后顺序从缓存队列中提取测量数据进行计算，解决了数据无序对数据处理的影响，而且没有对数据处理的计算过程进行变更，可以适应不同算法的数据处理过程，适应性更强。
实施例四
基于上述实施例一所描述的方法，本申请实施例四提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实施例一所描述的方法。
实施例五
基于上述实施例一所描述的方法，本申请实施例五提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器执行时实现如实施例一所描述的方法。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本申请实施例的目的。
上述根据本申请实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的数据处理方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的数据处理方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的数据处理方法的专用计算机。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。
以上实施方式仅用于说明本申请实施例，而并非对本申请实施例的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请实施例的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请实施例的范畴，本申请实施例的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其包括：
获取传感器输出的测量数据；
确定所述测量数据的延迟时间，所述延迟时间是所述测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值；
判断所述测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将所述测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中；
将所述缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新，包括：
按从队首至队尾的顺序，从所述缓存队列中，获取数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据，输入所述滤波单元对滤波单元状态进行更新。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
当T1时刻接收到实时输出请求时，将所述缓存队列中缓存的生成时间在T1-d和T1之间的测量数据输入所述滤波单元，由所述滤波单元基于最新的滤波单元状态和测量数据进行预测输出。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述缓存队列中缓存的生成时间在T1-d和T1之间的测量数据输入所述滤波单元，包括：
按从队首至队尾的顺序，从所述缓存队列中获取数据生成时间在T1-d和T1之间的测量数据输入所述滤波单元。
5.根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的方法，其中，所述预设的时间长度与传感器的特性及延迟相关。
6.根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的方法，其中，
在所述测量数据的延迟时间大于或等于所述预设的时间长度时，将所述测量数据丢弃。
7.一种数据处理装置，包括：
获取模块，用于获取传感器输出的测量数据；
延迟模块，用于确定所述测量数据的延迟时间，所述延迟时间是所述测量数据的数据生成时间与数据获取时间的差值；
缓存队列模块，用于判断所述测量数据的延迟时间是否小于预设的时间长度，如果是，则将所述测量数据按照数据生成时间加入预先设置的缓存队列中；
滤波模块，用于将所述缓存队列中数据获取时间小于当前时间T1减去预设的时间长度d的测量数据依次输入滤波单元，进行观测更新。
8.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的数据处理方法对应的操作。
9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的数据处理方法。
10.一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的数据处理方法。
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