CN112513576A - 导航方法及装置 - Google Patents

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Abstract

一种导航方法，包括：获取第一信息，第一信息包括第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，根据第一信息确定第一设备的位置；根据第一设备的位置对第一设备进行导航。第一设备通过获取第一信息，并根据第一信息确定第一设备的位置；最后根据第一设备的位置对第一设备进行导航，其中第一信息包括第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，可以帮助第一设备快速定位或快速搜星，进而提升了第一设备恢复导航的效率。

Description

导航方法及装置
技术领域
本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航方法及装置。
背景技术
自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、定位系统、地图系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
其中，定位系统主要通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)和惯导来实现，随着我国汽车行业的快速发展，有车一族的增多，GPS的应用将是市场大势所趋。定位系统是以确定空间位置为目标而构成的相互关联的一个集合体或装置(部件)。这个系统可以保证在任意时刻，地球上任意一点都可以同时观测到至少4颗卫星，以保证卫星可以采集到该观测点的经纬度和高度，以便实现导航、定位、授时等功能。这项技术可以用来引导飞机、船舶、车辆以及个人，安全、准确地沿着选定的路线，准时到达目的地。
自动驾驶汽车采用GPS定位方法进行定位，其中，GPS导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。车在室外时，GPS信号良好，搜星很快，可以满足自动驾驶需求。但当车在地下车库启动导航，车开到地面时，搜星很慢，因为在没有GPS没有信号的地方，系统会不断搜星，会把最后一次定位的卫星信息删除掉，变成空白，因此出车库后系统重新搜寻信号就会慢，导致导航系统无法满足自动驾驶场景下的高时效性需求。
发明内容
本申请实施例提供了一种导航方法及装置，以使得设备快速定位和搜星，进而快速恢复导航。
第一方面，提供了一种导航方法，应用于第一设备，所述方法包括：
获取第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，根据所述第一信息确定所述第一设备的位置；
根据所述第一设备的位置对所述第一设备进行导航。
在本申请实施例中，第一设备通过获取第一信息，并根据第一信息确定第一设备的位置；最后根据第一设备的位置对第一设备进行导航。其中第一信息包括第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，可以帮助第一设备快速定位或快速搜星，进而提升了第一设备恢复导航的效率。
在可选的示例中，当所述第一信息为参考位置信息时，所述获取第一信息包括：
根据参考物获取所述参考位置信息。
在可选的示例中，所述参考物包括高精度地图、二维码、路标中的至少一个。
在可选的示例中，所述获取第一信息包括：
接收第二设备发送的所述第一信息。
在可选的示例中，所述第二设备是路侧单元和/或其他设备。
在可选的示例中，在所述接收第二设备提供的第一信息之前，所述方法还包括：
向所述第二设备发送所述第一信息的请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示。
在可选的示例中，当所述第二设备是其他设备时，所述第一信息由所述其他设备根据路侧单元发送的第二信息指示发送。
在可选的示例中，当所述第二设备是路侧单元和其他设备，且所述第一信息包括第一设备的参考位置信息和卫星相关信息时，所述路侧单元提供第一设备的参考位置信息，所述其他设备提供卫星相关信息。
在可选的示例中，所述第一设备和所述其他设备是车辆终端。
在可选的示例中，所述其他设备是车库出口外的其他车辆终端。
在可选的示例中，所述第一设备的参考位置信息包括多个参考位置和所述多个参考位置的标识。
在可选的示例中，所述第一设备的参考位置信息包括经度坐标、纬度坐标、海拔坐标、伪距观测值、载波相位观测值中的至少一个。
在本申请实施例中，第一设备可以通过参考物获取到参考位置信息，或者从第二设备接收到参考位置信息，第二设备可以是路侧单元，也可以是其他设备，还可以是路侧单元和其他设备结合。另外，当第二设备是其他设备时，其他设备发送的参考位置信息可以是由路侧单元请求或提示发送的。在这个过程中，通过为第一设备提供参考位置信息，可以优化第一设备的定位过程，有助于第一设备快速完成自身定位。
在可选的示例中，所述卫星相关信息包括搜到的卫星数量、每颗卫星的角度、每颗卫星的频点、定位的时间信息、卫星星历信息中的至少一个。
在本申请实施例中，第一设备可以从第二设备接收到卫星相关信息，第二设备可以是路侧单元或车辆终端，也可以是路侧单元和车辆终端，第一设备接收到的卫星相关信息可以有路侧单元或车辆终端单独发送，也可以由路侧单元和车辆终端联合发送，然后第一设备根据接收到的卫星相关信息进行搜星。在这个过程中，通过为第一设备直接提供卫星相关信息，快速恢复第一设备的搜星功能，有效避免了第一设备重新搜星造成搜星慢的问题。
第二方面，提供了一种导航方法，应用于第二设备，所述方法包括：
向第一设备发送第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，以便所述第一设备根据所述第一信息确定所述第一设备的位置，进而进行所述第一设备的导航。
在可选的示例中，所述第二设备是路侧单元和/或其他设备。
在可选的示例中，在向第一设备发送第一信息之前，所述方法还包括：
接收所述第一设备发送的请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示。
在可选的示例中，当所述第二设备是其他设备时，所述其他设备还用于：
接收路侧单元发送的第二信息，所述第二信息用于指示所述其他设备向所述第一设备发送所述第一信息。
在可选的示例中，当所述第二设备是路侧单元和其他设备，且所述第一信息包括第一设备的参考位置信息和卫星相关信息时，所述路侧单元提供第一设备的参考位置信息，所述其他设备提供卫星相关信息。
在可选的示例中，所述第一设备和所述其他设备是车辆终端。
在可选的示例中，所述其他设备是车库出口外的其他车辆终端。
在可选的示例中，所述第一设备的参考位置信息包括多个参考位置和所述多个参考位置的标识。
第三方面，提供了一种导航装置，所述装置包括：
输入单元，用于获取第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息；
处理单元，用于根据所述第一信息确定所述第一设备的位置；根据所述第一设备的位置对所述第一设备进行导航。
在可选的示例中，所述输入单元具体用于：
根据参考物获取所述参考位置信息。
在可选的示例中，所述输入单元具体用于：
接收第二设备发送的所述第一信息。
在可选的示例中，所述装置还包括输出单元，用于：
向所述第二设备发送所述第一信息的请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示。
第四方面，提供了一种辅助导航装置，所述装置包括：
输出单元，用于向第一设备发送第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，以便所述第一设备根据所述第一信息确定所述第一设备的位置，进而进行所述第一设备的导航。
在可选的示例中，其特征在于，所述装置还包括输入单元，用于：
接收所述第一设备发送的请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示。
在可选的示例中，当所述辅助导航装置为除路侧单元之外的其他设备时，所述输入单元还用于：
接收路侧单元发送的第二信息，所述第二信息用于指示所述其他设备向所述第一设备发送所述第一信息。
第五方面，提供了一种通信装置，包括：处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间电偶合；
所述处理器调用所述存储器中存储的部分或者全部计算机程序指令，使得该通信装置执行如第一方面或第二方面所述的任一方法。
第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行如第一方面或第二方面所述的任一方法。
第七方面，本申请实施例提供一种通信系统，该通信系统包括上述的第三方面所述的导航装置和第四方面所述的辅助导航装置，可选的，该通信系统中还可包括控制面设备，其他网络设备和/或终端。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种GPS导航系统示意图；
图2A为本申请实施例提供的一种导航方法流程示意图；
图2B为本申请实施例提供的一种单出口场景下从路侧单元获取参考位置信息示意图；
图2C为本申请实施例提供的一种获取载波相位观测值的示意图；
图2D为本申请实施例提供的一种多出口情况下从路侧单元获取参考位置信息示意图；
图2E为本申请实施例提供的另一种多出口情况下获取参考位置信息的示意图；
图2F为本申请实施例提供的一种从其他设备获取参考位置信息的示意图；
图2G为本申请实施例提供的另一种从其他设备获取参考位置信息的示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种导航方法流程示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种导航方法流程示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种导航方法流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种通信装置的结构框图；
图7为本申请实施例提供的一种导航装置结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种辅助导航装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)是一个由覆盖全球的24颗卫星组成的卫星系统，是美国第二代卫星导航系统在子午仪卫星导航系统的基础上发得用户位置、速度等信息，最终实现利用GPS进行导航和定位的目的。请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种GPS导航系统示意图，如图1所示，GPS系统采纳了子午仪系统的成功经验，和子午仪系统一样，GPS定位系统由空间部分、地面监控部分和用户接收机三大部分组成。如图1中所示，空间部分由多个GPS卫星100组成，地面监控部分110包括主控站，监控站和注入站，用户接收机为120。GPS导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。要达到这一目的，卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。而用户到卫星的距离则通过记录卫星信号传播到用户所经历的时间，再将其乘以光速得到(由于大气层电离层的干扰，这一距离并不是用户与卫星之间的真实距离，而是伪距(pseudo-range,PR))。其中，地面监控部分110负责生成导航电文、计算出的卫星星历和卫星钟差的改正数等，GPS卫星100接收并存储来自地面控制部分110的导航电文。当GPS卫星正常工作时，会不断地用1和0二进制码元组成的伪随机码(简称伪码)发射导航电文。导航电文包括卫星星历、工作状况、时钟改正、电离层时延修正、大气折射修正等信息。导航电文中的内容主要有遥测码、转换码、第1、2、3数据块，其中最重要的则为星历数据。用户接收机120搜索并接收GPS信号，从中解调出导航电文，或者，如图1中所示，还可以通过移动网络130来辅助定位，由移动网络130跟踪并解调出GPS信号，再转发给用户接收机120，用户接收机120再根据GPS信号搜索卫星并获取导航电文；最后用户接收机120从导航电文中提取出卫星时间并将其与自己的时钟做对比便可得知卫星与用户的距离，再利用导航电文中的卫星星历数据推算出卫星发射电文时所处位置，用户在WGS-84大地坐标系中的位置速度等信息便可得知。
上述用户接收机可以是用户设备(user equipment，UE)、移动台(mobilestation，MS)、移动终端(mobile terminal，MT)等，是一种向用户提供语音和/或数据连通性的设备。例如，终端设备包括具有无线连接功能的手持式设备、车载设备、物联网设备等。目前，终端设备可以是：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端，或智慧家庭(smart home)中的无线终端等。还可以是5G网络中的终端设备、未来演进的公用陆地移动通信网络(Public Land MobileNetwork，PLMN)或未来的其他通信系统中的终端设备等。
根据上述描述可知，在GPS定位过程中，用户接收机需要搜索卫星信号，再通过接收卫星发送的导航电文进行定位导航。但是在一些情况下，用户接收机可能存在无法搜索卫星信号的情况。用户接收机以车辆终端为例，例如当车辆终端经过地下车库、隧道或桥底等有屏蔽材质的封闭极端场景下，通常搜不到卫星信号，由于搜星是GPS定位的前提，如果不能顺利搜星GPS就无法正常工作。
基于上述理由，请参阅图2A，图2A为本申请实施例提供的一种导航方法流程示意图，如图2A所示，该方法包括如下步骤：
101、第一设备获取第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，根据所述第一信息确定所述第一设备的位置。
第一设备即是指上述内容描述的用户接收机。以车辆终端为例，当车辆在室外时，启动导航，搜星很快。但当车在地下车库启动导航，车从车库开到地面，搜星很慢，因为在没有GPS信号的地方，系统会不断搜星，会把最后一次定位的卫星信息删除掉，变成空白，因此出车库后系统重新搜寻信号导致搜星慢，进而导致车辆终端无法完成定位。
基于上述问题，其中一种解决方法是由第一设备获取第一设备的参考位置信息，并根据参考位置信息确定第一设备的位置。
其中，参考位置信息可以是经度坐标、纬度坐标、海拔坐标、伪距观测值、载波相位观测值中的一个或多个。通过传统的经度坐标、纬度坐标、海拔坐标三个位置数据可以准确描述该参考位置的绝对位置信息，因此这三个位置数据可以同时获取或部分获取。伪距观测值是指卫星和接收机天线相位中心之间的距离观测值，由于接收机钟和卫星钟不可避免的存在误差，并且信号传播过程受到对流层和电离层影响，并不是卫星至接收机的真正距离，所以称为伪距；载波相位测量值是测定的GPS卫星载波信号到接收机天线之间的相位延迟。根据伪距观测值和载波相位测量值都可以确定第一设备的位置。
但是，第一设备可以采用不同的方式获取这几种参考位置信息。
可选情况下，当第一信息为参考位置信息时，获取第一信息包括：根据参考物获取参考位置信息。可选的，参考物包括高精度地图、二维码、路标中的至少一个。
当车辆从车库开出时，车辆终端可以通过毫米波雷达、激光雷达、摄像机等传感器中的至少一个感知到地库出口的某个路闸，根据此路闸信息，如路闸标识，路闸名称等，或者根据车库出口的某个建筑标识，二维码标识等，结合高精度地图或路口和这些标识的映射关系获知车辆出库时的初始位置信息。
一个具体的示例为，车辆终端通过摄像头拍摄到车库出口的路标，并解析出关键信息为“出口B”，然后车辆终端将“出口B”与高精度地图进行匹配，从高精度地图中获取到出口B的参考位置信息，可以包括经纬度坐标，或者还包括海拔坐标。其中高精度地图与关键信息的匹配过程可以在车辆终端进行，也可以由车辆终端将关键信息发送到云端，在云端进行匹配然后反馈到车辆终端。在本申请实施例中，参考物包括路标和高精度地图。
本申请实施例中通过车辆终端根据自身检测到的参考物获取参考位置信息，可以保证位置信息的准确性。
可选情况下，获取第一信息包括：接收第二设备发送的第一信息。
当第一信息包括参考位置信息时，第一设备除了根据参考物做自身测量和根据对测量信息的数据处理结果获取参考位置信息确定自身位置外，还可以通过接收第二设备发送的参考位置信息以确认自身位置。
第二设备可以是路侧单元，请参阅图2B，图2B为本申请实施例提供的一种单出口场景下从路侧单元获取参考位置信息示意图，如图2B所示，车库包括一个车库出口202，当车辆刚刚驶出车库出口202时，车辆终端201(第一设备)从路侧单元200中获取参考位置信息。
车辆终端201从路侧单元200中获取的可以是路侧单元的经度坐标、纬度坐标和海拔坐标中的一个或多个位置数据，进而准确描述该参考位置的绝对位置信息。或者，车辆终端201可以从路侧单元200中获取伪距观测值，该伪距观测值是GPS卫星和路侧单元接收天线相位中心之间的距离观测值，车辆终端将它作为自身与GPS卫星之间的伪距观测值，并根据该伪距观测值确定自身位置。
车辆终端201从路侧单元200中获取的还可以是载波相位观测值。载波是一种没有任何标记的余弦波，请参阅图2C，图2C为本申请实施例提供的一种获取载波相位观测值的示意图，如图2C所示，用户接收机中的鉴相器只能量测载波相位不足一整周的部分
Figure BDA0002918809530000061
整周数N未知，此时载波相位观测值
Figure BDA0002918809530000062
接收机锁定卫星信号并进行首次载波相位测量后，就用多普勒计数器记录载波相位变化过程的整波段数，记录的整波段数称为整周计数
Figure BDA0002918809530000063
此时完整的载波相位观测值包括三部分
Figure BDA0002918809530000064
由于接收机无法给出N，需要通过其它途径获得，只要接收机能保持对卫星信号的连续跟踪而不失锁，那么对统一卫星信号进行的连续载波相位观测值都含有同一整周模糊度。由于卫星遮挡等原因会导致整周计数产生跳变，称为周跳。在对载波进行数据处理之前还需要进行周跳探测和修复的工作。
路侧单元200位于车库出口外，位置相对固定和稳定，因此，其GPS接收机能保持对卫星信号的连续跟踪而不失锁，出现周跳的概率也相对较小，因此，当车辆从被遮挡的地下车库驶出且无法恢复快速搜星能力时，可借助路侧单元200发送的伪距观测值和或载波相位观测值帮助其快速定位。
另外，路侧单元200中的参考位置信息可以是路侧单元本身集成的毫米波雷达、激光雷达、摄像机等传感器中的至少一个测量获取的，也可以是由其他与路侧单元能够通信的终端发送的，终端可以处于静止状态或运动状态，例如可以是固定的网络接入设备或者是运动的车载终端或飞行终端等。
可选的，第一设备的参考位置信息包括多个参考位置和多个参考位置的标识。
在单出口场景中，车辆从车库出口开出，路侧单元发送当前出口的参考位置信息即可。在一些情况下，地库拥有多个出口，车辆终端需要确定最后具体从哪个出口开出，进而确定车辆位置。请参阅图2D，图2D为本申请实施例提供的一种多出口情况下从路侧单元获取参考位置信息示意图，如图2D所示，车库包括多个车库出口202，但并不一定每个出口都设置了路侧单元200，而是多个出口对应一个路侧单元200。由路侧单元200将每个出口标识，包括出口编号或名称，以及出口标识对应的位置信息发送给车辆终端201，作为车辆终端接收到的参考位置信息。当车辆驶出出口时，通过扫描某个标志物或二维码确定当前的出口编号或名称；或者车辆可以通过传感器识别设置于停车场出口附近安装的路标，路标为按照一定规则生成的编码或图案，路标对应的附近出口信息映射在对应编码或图案中。例如图2D中车辆驶出时，通过扫描路标确定当前为出口B，那么车辆终端201可以根据从路侧单元200获取的参考位置信息确定出口B的位置信息，进而确定车辆当前的位置。或者，参阅图2E，图2E为本申请实施例提供的另一种多出口情况下获取参考位置信息的示意图，如图2E所示，车库包括多个车库出口202，并且每个出口都设置了路侧单元200，每个路侧单元200向车辆终端发送同样的参考位置信息，包括多个车库出口的出口标识，以及出口标识对应的位置信息。然后车辆再通过扫描标志物、二维码或路标确定当前出口为出口B，获取出口B对应的位置信息用以确定车辆当前的位置。假设车辆终端接收到的参考位置信息如表1所示：
表1
出口标识 位置信息
出口A (东经X11，北纬X12)
出口B (东经X21，北纬X22)
出口C (东经X31，北纬X32)
出口D (东经X41，北纬X42)
其中表格中的X11～X42为经纬度值，例如(东经X11，北纬X12)可以为(东经115.7°，北纬39.4°)。同一个车库每个出口之间的距离较近，因此经纬度坐标可以保留更多小数点位数，例如小数点后2位或3位等，以便更精确地定位到每个出口位置。
在车辆终端识别出当前为出口B时，可以与表1中的参考位置信息进行匹配，获取到(东经X21，北纬X22)作为车辆终端的当前位置。
或者，停车场内可以部署大量的传感器，例如摄像头、雷达、地磁等等。基于停车场内大量的传感器获取的检测信息，停车场处理器可以很容易的确定出车辆的位置，然后将车辆的位置信息发送给车辆，从而车辆也可以获取出其出口信息，这里对车辆获取出口信息的方法不做具体限定。
在上述过程中，路侧单元向车辆终端发送参考位置信息时，可以按照一定的周期发送，例如每1秒向路过的车辆广播一次，当然也可以是其他周期设置值，如0.5s，0.2s，2s等，这里不做具体限定；或者，路侧单元可以根据车辆终端发送的获取参考位置信息的请求信息向车辆终端发送；又或者路侧单元可以主动检测车库出口是否有车辆开出，如果有，则向对应车辆终端发送参考位置信息。
本申请实施例中，由路侧单元提供参考位置信息，因为路侧单元位置固定且信号稳定，因此路侧单元发送的参考位置信息具有更高的可靠性和易获取性，同时直接从路侧单元中获取参考位置信息，可以提升获取的效率。
第二设备还可以是其他设备。即是说，第一设备可以从其他设备获取第一信息，其他设备可以是车库出口外其他固定的网络接入设备或者是运动的车载终端或飞行终端等。
例如，当第一设备为车辆终端时，在从车库出口开出的场景下，请参阅图2F，图2F为本申请实施例提供的一种从其他设备获取参考位置信息的示意图，如图2F所示，车辆终端201(第一设备)从车库开出时，当其他设备为路过车库的其他车辆终端203时，可以向开出车库的车辆终端201(第一设备)发送参考位置信息，包括其他车辆终端203自身的经纬度坐标，海拔坐标，或者其他车辆终端203在进行GPS导航时获取的伪距观测值或载波相位观测值等。其他车辆终端203可以是根据接收到的请求信息向特定车辆终端发送参考位置信息。其中，请求信息可以是从车库出口驶出的车辆终端201发送的，还可以是车库出口的路侧单元200发送的。
本申请实施例中，其他设备可以是任意能够与车辆终端通信的设备，因此在车库出口没有设置路侧单元，或者路侧单元出现故障的情况下，其他设备在接收到车辆终端的请求时，向车辆终端发送参考位置信息，提升了车辆终端成功获取参考位置信息的概率。
另外，因为车辆终端是运动状体的，那么它的参考位置也在变化中，请参阅图2G，图2G为本申请实施例提供的另一种从其他设备获取参考位置信息的示意图，当车辆终端201在从车库出口开出时，有其他车辆也从车库外路过，且与车辆终端的距离比路侧单元与车辆终端的距离更近，那么车辆终端201可向该其他车辆终端203发送请求信息以获取参考位置信息；或者也可以是路侧单元200在检测到车辆终端201与其他车辆终端203的距离小于与路侧单元200的距离时，向其他车辆终端203发送提示信息，以提示其他车辆终端203向车辆终端201发送参考位置信息。其他车辆终端203发送的参考位置信息可以是当前自身定位系统定位到的位置信息。
可见，在本申请实施例中，考虑到第一设备的运动特性，第二设备可以是其他车辆终端，当其他车辆终端运动到第一设备附近时，通过其他车辆终端向第一设备发送参考位置信息，可以提升根据参考位置信息获取第一设备位置信息的准确性。
另外，如果车辆终端收到多个第二设备发送的多个参考位置信息时，可以选择与车辆终端距离最近的参考位置信息作为自身的位置信息。或者也可以根据多个参考位置信息以及多个第二设备与车辆终端的距离计算出车辆终端的准确位置信息。距离可以通过车辆终端检测确定，也可以根据获得参考位置信息的时间先后顺序确定。通常情况下，最先获得其参考位置信息的第二设备距离车辆终端最近。
或者，第二设备还可以是路侧单元和其他设备。即使说，第一设备可以同时从路侧单元和其他设备中接收参考位置信息。路侧单元位置具有固定性，因此路侧单元可以将自己获取到的参考位置信息例如经纬度坐标和海拔坐标发送给第一设备；其他设备中可以包括GPS定位系统，因此其他设备可以将自己获取到的参考位置信息例如伪距观测值、载波相位观测值发送给第一设备，第一设备根据接收到的不同种类的参考位置信息互相验证，得出最终的位置，提升得出位置的精确度。又或者，路侧单元可以将自己获取到的部分参考位置信息，例如车库出口标识和车库出口位置发送给第一设备；其他车辆设备将自己获取到的另一部分参考位置信息，例如摄像头拍摄到的车库路标，发送给第一设备；第一设备根据从两个不同的第二设备中获取的参考位置信息，综合得出最终位置，提升得出位置的可靠性。
可见，在本申请实施例中，第一设备可以通过参考物获取到参考位置信息，或者从第二设备接收到参考位置信息，第二设备可以是路侧单元，也可以是其他设备，还可以是路侧单元和其他设备结合。另外，当第二设备包括其他设备时，其他设备发送的参考位置信息可以是由路侧单元请求或提示发送的。在这个过程中，通过为第一设备提供参考位置信息，可以优化第一设备的定位过程，有助于第一设备快速完成自身定位。
另外一种解决车辆终端出车库后系统重新搜寻信号导致搜星慢这一问题的方法是，第一设备接收第二设备发送的卫星相关信息。
其中，卫星相关信息包括搜到的卫星数量、每颗卫星的角度、每颗卫星的频点、定位的时间信息、卫星星历信息中的至少一个。第一设备接收到这些卫星相关信息后快速恢复搜星，与这些卫星建立连接并接收卫星信号，完成自身的定位和导航。
同样的，第二设备可以包括路侧单元。路侧单元中包括GPS卫星定位系统，可以直接从GPS卫星中获得卫星相关数据并进行存储；或者路侧单元可以与其他具有GPS定位系统的终端或设备进行连接，并从其中获取卫星相关数据。路侧单元可以按照一定的周期向出车库口的车辆终端(第一设备)广播卫星相关信息；或者路侧单元可以主动检测车库出口是否有车辆开出，然后向检测到的车辆发送卫星相关信息；又或者，路侧单元可以在接收到车辆终端发起的卫星相关信息请求后再向请求车辆终端反馈卫星相关信息。
第二设备可以包括其他设备，其他设备也可以通过GPS卫星定位系统直接获取卫星相关数据，或者从其他终端获取到卫星相关数据。例如其他设备可以是其他车辆终端，其他车辆终端可以进行GPS卫星定位，同时在其他车辆终端中存储有卫星相关信息，由其他车辆终端向第一设备发送卫星相关信息，第一设备可以直接根据这些卫星相关信息恢复搜星。以便第一设备快速恢复搜星。此外，其他设备也可以是手机终端设备，该手机终端设备具有较好的GPS卫星定位功能，因此也可由手机终端设备向第一设备发送卫星相关信息。
第二设备还可以同时包括路侧单元和其他设备。第一设备可以同时从路侧单元和其他设备中获取描述同样参数的卫星相关数据，例如都获取卫星星历数据，然后进行相互验证，确定最终的卫星星历数据；或者，第一设备可以从路侧单元和车辆终端中获取描述不同参数的卫星相关数据，例如从路侧单元中获取卫星星历数据，从车辆终端中获取搜索到的卫星数量、每颗星的角度和频点等，然后第一设备根据这些不同的卫星相关数据综合进行搜星。在这个过程中，路侧单元和其他车辆终端发送卫星相关数据时，可以两者同时发送，也可以由路侧单元发送卫星相关数据后，再通知其他车辆终端向第一设备发送，其他车辆终端可以根据第一设备需求实时发送星历数据作为补充。
需要注意的是，在第二设备向第一设备提供卫星相关信息时，第二设备同时也在自主搜星，获取卫星相关信息。因此，第一设备可以直接根据第二设备发送的完整卫星相关信息(包括卫星数量、每颗卫星的角度、每颗卫星的频点、定位的时间信息、卫星星历数据等)直接恢复搜星，也可以根据自身当前搜索到的部分卫星相关信息，结合从第二设备中获取到的另一部分卫星相关信息作为补充，以实现快速恢复搜星。
可见，在本申请实施例中，第一设备可以从第二设备接收到卫星相关信息，第二设备可以是路侧单元或车辆终端，也可以是路侧单元和车辆终端，第一设备接收到的卫星相关信息可以有路侧单元或车辆终端单独发送，也可以由路侧单元和车辆终端联合发送，然后第一设备根据接收到的卫星相关信息进行搜星。在这个过程中，通过为第一设备直接提供卫星相关信息，快速恢复第一设备的搜星功能，有效避免了第一设备需要从GPS卫星获取所有卫星相关信息才能恢复搜星功能所造成的恢复搜星慢的问题。
还有一种解决车辆终端出车库后系统重新搜寻信号导致搜星慢这一问题的方法是，第一设备接收第二设备发送的参考位置信息和卫星相关信息。
即是说，第一设备获取到的第一信息可以同时包括参考位置信息和卫星相关信息，其中参考位置信息的获取方法如上所述，可以通过参考物获取，通过路侧单元或车辆终端单独发送，或路侧单元和车辆终端联合发送；获取卫星相关信息的方法也可以通过路侧单元或车辆终端单独发送，或路侧单元和车辆终端联合发送。
在一种可行的示例中，可以由路侧单元向第一设备发送参考位置信息，其他车辆终端向第一设备发送卫星相关信息。因为路侧单元就在车库出口外，假设第一设备为驶出车库出口的车辆终端，那么路侧单元发送给车辆终端的参考位置信息距离车辆终端近，更具有参考价值。而其他车辆终端路过车库外时正处于导航状态，其发送的卫星相关信息对于驶出车库出口的车辆终端的搜星也具有价值。
可见，在本申请实施例中，第一设备可以同时获取参考位置信息和卫星相关信息，能够同时实现第一设备的快速定位和快速搜星，进而使得第一设备快速恢复导航，提升从无信号区域到有信号区域恢复导航的效率。
102、第一设备根据第一设备的位置进行导航。
第一设备根据接收到的参考位置信息可以完成定位；或者根据接收到的卫星相关信息可以实现快速恢复搜星，然后进一步结合自己接收到的卫星信号完成定位；最终都可以确定第一设备的当前位置。在确定第一设备的位置后，最终是为了进行第一设备的导航，即根据第一设备的目标地点以及当前位置为第一设备规划路线。第一设备按照规划的路线前行，在这个过程中，第一设备会持续进行搜星和定位，以及时更新规划路线。
可见，在本申请实施例中，第一设备通过获取第一信息，并根据第一信息确定第一设备的位置；最后根据第一设备的位置对第一设备进行导航。其中第一信息包括第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，可以帮助第一设备快速定位或快速搜星，进而提升了第一设备恢复搜星并准确导航的效率。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的另一种导航方法流程示意图，如图3所示，该方法包括如下步骤：
301、车辆终端向第二设备发送第一信息的请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示，所述第二设备包括路侧单元或其他设备；
302、所述第二设备向所述车辆终端发送第一信息，所述第一信息包括参考位置信息和/或卫星相关信息；
303、所述车辆终端根据所述参考位置信息和/或卫星相关信息确定所述车辆终端的位置。
在本申请实施例中，车辆终端从车库出口驶出，存在搜星困难以至于无法定位及导航的问题，因此，车辆终端可以向路侧单元或其他设备发送第一信息的请求信息，其中请求信息包括第一信息的内容指示，这里的内容指示指的是车端设备希望第二设备发送的第一信息的内容，如，参考位置信息或卫星相关信息等，也可以是参考位置信息和卫星相关信息，这里不做具体限定。其中，获取到参考位置信息可以帮助车辆终端快速定位，获取到卫星相关信息可以帮助车辆终端快速搜星，而同时获取到两种信息，可以在帮助车辆终端快速定位的同时，再通过搜星定位进一步校正车辆终端的位置信息，在保证定位效率的同时，提升定位准确度。有助于车辆终端快速恢复搜星，进而保证后面的导航准确率。
请参阅图4，图4为本申请实施例提供的另一种导航方法流程示意图，如图4所示，该方法包括如下步骤：
401、所述路侧单元向其他车辆终端发送第二信息，所述第二信息用于提示所述其他车辆终端向所述车辆终端发送所述第一信息；
402、所述其他车辆终端向所述车辆终端发送第一信息，所述第一信息包括参考位置信息和/或卫星相关信息；
403、所述车辆终端根据所述参考位置信息和/或卫星相关信息确定所述车辆终端的位置。
在本申请实施例中，车辆终端从车库出口驶出，存在搜星困难以至于无法定位及导航的问题，同时其通信功能也可能存在障碍，因此，车库出口的路侧单元检测到车辆终端时，通知从车库外路过的其他车辆终端向车辆终端发送参考位置信息或卫星相关信息，或者同时发送这两种信息，其中，通过路侧单元检测车辆终端的位置并向其他车辆终端请求第一信息，而不是车辆终端自己发起第一信息的请求申请，可以避免因为车辆终端刚出车库时通信效果差而导致的通信延迟。通过其他车辆终端向车辆终端发送第一信息，即同样的导航相关信息发送给车辆终端用于导航，可以提升第一信息的参考价值。车辆终端获取到参考位置信息可以帮助车辆终端快速定位，获取到卫星相关信息可以帮助车辆终端快速搜星，而同时获取到两种信息，可以在帮助车辆终端快速定位的同时，再通过搜星能力的恢复进一步校正车辆终端的位置信息，在保证定位效率的同时，提升定位准确度。有助于车辆终端快速恢复搜星和定位能力。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的另一种导航方法流程示意图，如图5所示，该方法包括如下步骤：
501、所述路侧单元向所述车辆终端发送参考位置信息；
502、所述其他车辆终端向所述车辆终端发送卫星相关信息；
503、所述车辆终端根据所述参考位置信息和/或卫星相关信息确定所述车辆终端的位置。
在本申请实施例中，车辆终端从车库出口驶出，存在搜星困难以至于无法定位导航的问题，那么车库外固定位置的路侧单元和路过车库外的其他车辆终端可以对该车辆终端进行检测，并向其发送第一信息。其中，路侧单元发送参考位置信息，因为路侧单元与车辆终端的位置更近，因此路侧单元发送的参考位置信息更具有参考价值；其他车辆终端发送卫星相关信息，因为其他车辆终端的卫星相关信息用于进行车辆导航，车辆终端也需要进行车辆导航，从其他车辆终端获取到的卫星相关信息具有更高的参考价值。
可选情况下，在所述其他车辆终端向所述车辆终端发送卫星相关信息之前，所述方法还包括：
504、所述路侧单元向其他车辆终端发送第二信息，所述第二信息用于提示所述其他车辆终端向所述车辆终端发送卫星相关信息。
因为车辆终端刚从车库出口驶出时，除了GPS导航功能存在障碍，可能通信功能也存在障碍，那么车辆终端可以不向外发送请求信息，而是由路侧单元检测到车辆终端时，自动向车辆终端发送参考位置信息；另外，车库外的其他车辆终端与车辆终端距离较远，或者车辆终端通信功能未恢复，因此需要路侧单元向其他车辆终端发送第二信息，以提示其他车辆终端向车辆终端发送卫星相关信息。可以避免因为车辆终端刚出车库时通信效果差而导致的通信延迟。
车辆终端获取到参考位置信息可以帮助车辆终端快速定位，获取到卫星相关信息可以帮助车辆终端快速搜星，而同时获取到两种信息，可以在帮助车辆终端快速定位的同时，再通过搜星定位进一步校正车辆终端的位置信息，在保证定位效率的同时，提升定位准确度。有助于车辆终端在定位信息丢失的情况下快速恢复导航。
图6是本申请实施例的通信装置600的结构框图。应理解，所述通信装置600能够执行图2A和图3～图5的方法中由第一设备或者第二设备执行的各个步骤，为了避免重复，此处不再详述。通信装置600包括：处理器111和存储器113，所述处理器111和所述存储器113之间电偶合；
所述存储器113，用于存储计算机程序指令，可选的，所述存储器113(Memory#1)位于所述装置内，所述存储器113(Memory#2)与处理器111集成在一起，或者所述存储器113(Memory#3)位于所述装置之外；
所述处理器111，用于执行所述存储器中的部分或者全部计算机程序指令，当所述部分或者全部计算机程序指令被执行时，使得所述装置执行上述任一实施例所述的方法。
可选的，还包括：收发器112，用于和其他设备进行通信；例如获取第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息。
应理解，图6所示的通信装置600可以是芯片或电路。例如可设置在终端装置或者通信装置内的芯片或电路。上述收发器112也可以是通信接口。收发器包括接收器和发送器。进一步地，该通信装置600还可以包括总线系统。
其中，处理器111、存储器113、收发器112通过总线系统相连，处理器111用于执行该存储器113存储的指令，以控制收发器接收信号和发送信号，完成本申请涉及的实现方法中第一设备或者第二设备的步骤。所述存储器113可以集成在所述处理器111中，也可以与所述处理器111分开设置。
作为一种实现方式，收发器112的功能可以考虑通过收发电路或者收发专用芯片实现。处理器111可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或者通用芯片实现。处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)或者CPU和NP的组合。处理器还可以进一步包括硬件芯片或其他通用处理器。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)及其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等或其任意组合。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double DataRate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。应注意，本申请描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
图7是本申请实施例提供的一种导航装置700，其可以用于执行上述应用于第一设备的导航方法和具体实施例，该装置可以是通信设备或者通信设备中的芯片。如图7所示，所述装置包括：输入单元(Input(s))121,处理单元122。
输入单元121，用于获取第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息。
处理单元122，用于根据所述第一信息确定所述第一设备的位置；根据所述第一设备的位置对所述第一设备进行导航。
可选的，所述装置还包括输出单元123，所述输出单元123用于输出导航信息。
可选的，所述输入单元121还用于根据参考物获取所述参考位置信息或接收第二设备发送的所述第一信息。
可选的，所述输出单元123还用于向所述第二设备发送所述第一信息的请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示。
可选的，上述的处理单元122可以是芯片，编码器，编码电路或其他可以实现本申请方法的集成电路。
由于具体的方法和实施例在前面已经介绍过，该装置700只是用于执行应用于第一设备的导航方法，因此涉及配置方法的具体描述，特别是逻辑电路122或输出接口123的功能可以参考对应实施例的相关部分，此处不再赘述。
图8是本申请实施例提供的一种辅助导航装置800，其可以用于执行上述的应用于第二设备的导航方法和具体实施例。如图8所示，所述装置包括：输出单元(Output(s))133，用于向第一设备发送第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，以便所述第一设备根据所述第一信息确定所述第一设备的位置，进而进行所述第一设备的导航。
可选的，所述装置包括输入单元131，用于接收请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示。
可选的，所述装置还包括处理单元132，用于生成第一信息。
可选的，所述输入单元131用于接收路侧单元发送的第二信息，所述第二信息用于指示所述装置向所述第一设备发送所述第一信息。
可选的，上述的处理单元132可以是芯片，编码器，编码电路或其他可以实现本申请方法的集成电路。
由于具体的方法和实施例在前面已经介绍过，该装置800只是用于执行应用于第二设备的导航方法，因此涉及配置方法的具体描述，特别是输出接口133的功能可以参考对应实施例的相关部分，此处不再赘述。
本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序包括用于执行上述的方法。
本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述提供的方法。
本申请实施例提供一种通信系统，该通信系统包括上述的导航装置和辅助导航装置，可选的，该通信系统中还可包括其他网络设备和/或终端。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请装置实施例中的各单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
可以理解的是，本申请的实施例中的处理器可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件，硬件部件或者其任意组合。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器。
本申请的实施例中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，CD-ROM，DVD；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(solid state disk，SSD)，随机存取存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)和寄存器等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包括有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

Claims (31)

1.一种导航方法，其特征在于，应用于第一设备，所述方法包括：
获取第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，根据所述第一信息确定所述第一设备的位置；
根据所述第一设备的位置对所述第一设备进行导航。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一信息为参考位置信息时，所述获取第一信息包括：
根据参考物获取所述参考位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考物包括高精度地图、二维码、路标中的至少一个。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一信息包括：
接收第二设备发送的所述第一信息。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备的参考位置信息包括经度坐标、纬度坐标、海拔坐标、伪距观测值、载波相位观测值中的至少一个。
6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述卫星相关信息包括搜到的卫星数量、每颗卫星的角度、每颗卫星的频点、定位的时间信息、卫星星历信息中的至少一个。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二设备是路侧单元和/或其他设备。
8.根据权利要求4至7中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述接收第二设备提供的第一信息之前，所述方法还包括：
向所述第二设备发送所述第一信息的请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述第二设备是其他设备时，所述第一信息由所述其他设备根据路侧单元发送的第二信息指示发送。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述第二设备是路侧单元和其他设备，且所述第一信息包括第一设备的参考位置信息和卫星相关信息时，所述路侧单元提供第一设备的参考位置信息，所述其他设备提供卫星相关信息。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备和所述其他设备是车辆终端。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述其他设备是车库出口外的其他车辆终端。
13.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备的参考位置信息包括多个参考位置和所述多个参考位置的标识。
14.一种导航方法，其特征在于，应用于第二设备，所述方法包括：
向第一设备发送第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，以便所述第一设备根据所述第一信息确定所述第一设备的位置，进而进行所述第一设备的导航。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第二设备是路侧单元和/或其他设备。
16.根据权利要求14或15所述的方法，其特征在于，在向第一设备发送第一信息之前，所述方法还包括：
接收所述第一设备发送的请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，当所述第二设备是其他设备时，所述其他设备还用于：
接收路侧单元发送的第二信息，所述第二信息用于指示所述其他设备向所述第一设备发送所述第一信息。
18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，当所述第二设备是路侧单元和其他设备，且所述第一信息包括第一设备的参考位置信息和卫星相关信息时，所述路侧单元提供第一设备的参考位置信息，所述其他设备提供卫星相关信息。
19.根据权利要求14至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备和所述其他设备是车辆终端。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述其他设备是车库出口外的其他车辆终端。
21.根据权利要求14至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一设备的参考位置信息包括多个参考位置和所述多个参考位置的标识。
22.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：
输入单元，用于获取第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息；
处理单元，用于根据所述第一信息确定所述第一设备的位置；根据所述第一设备的位置对所述第一设备进行导航。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述输入单元具体用于：
根据参考物获取所述参考位置信息。
24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述输入单元具体用于：
接收第二设备发送的所述第一信息。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述装置还包括输出单元，用于：
向所述第二设备发送所述第一信息的请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示。
26.一种辅助导航装置，其特征在于，所述装置包括：
输出单元，用于向第一设备发送第一信息，所述第一信息包括所述第一设备的参考位置信息和/或卫星相关信息，以便所述第一设备根据所述第一信息确定所述第一设备的位置，进而进行所述第一设备的导航。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述装置还包括输入单元，用于：
接收所述第一设备发送的请求信息，所述请求信息包括所述第一信息的内容指示。
28.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，当所述辅助导航装置为除路侧单元之外的其他设备时，所述输入单元还用于：
接收路侧单元发送的第二信息，所述第二信息用于指示所述其他设备向所述第一设备发送所述第一信息。
29.一种通信装置，其特征在于，
包括：处理器和存储器，所述处理器和所述存储器之间电偶合；
所述处理器调用所述存储器中存储的部分或者全部计算机程序指令，使得该通信装置执行如权利要求1-13或权利要求14-21所述的任一方法。
30.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机可读指令，当计算机读取并执行所述计算机可读指令时，使得计算机执行如权利要求1-13或权利要求14-21所述的任一方法。
31.一种导航系统，其特征在于，包括如权利要求22-25中任一所述的导航装置，或者如权利要求26-28中任一所述的辅助导航装置。
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