CN106989746A - 导航方法及导航装置 - Google Patents

导航方法及导航装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106989746A
CN106989746A CN201710186534.1A CN201710186534A CN106989746A CN 106989746 A CN106989746 A CN 106989746A CN 201710186534 A CN201710186534 A CN 201710186534A CN 106989746 A CN106989746 A CN 106989746A
Authority
CN
China
Prior art keywords
quick response
response code
instruction
target device
control instruction
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710186534.1A
Other languages
English (en)
Inventor
李昌檀
付寅飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Far Space Time Technology (beijing) Co Ltd
Original Assignee
Far Space Time Technology (beijing) Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Far Space Time Technology (beijing) Co Ltd filed Critical Far Space Time Technology (beijing) Co Ltd
Priority to CN201710186534.1A priority Critical patent/CN106989746A/zh
Publication of CN106989746A publication Critical patent/CN106989746A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请各实施例公开了一种导航方法及导航装置。所述方法包括：获取目标设备的环境图像信息；其中，所述环境图像信息中包括一个或多个二维码；基于所述二维码，通过视觉定位确定所述目标设备与所述二维码的相对位置；基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置；根据所述二维码的绝对位置以及所述目标设备与所述二维码的相对位置对所述目标设备的绝对位置进行校准。本申请各实施例的方法及装置能够利用二维码作为外部的精确位置标示来辅助视觉SLAM算法进行位置的校准，进而实现成本较低但精度较高的定位导航。

Description

导航方法及导航装置
技术领域
本申请涉及视觉导航技术领域，尤其涉及导航方法及导航装置。
背景技术
随着机器人技术和产业的兴起，越来越多的智能设备将具备能够实现自主导航的功能，因此自主导航技术正成为一个热门的研究和开发领域。在一个开放空间中，具备自主导航功能的设备能够通过多种传感器，例如惯性导航传感器、立体视觉传感器、全球卫星定位系统等，对设备自身所处环境的位置信息进行感知和追踪，以获得设备自身在一个参考坐标系中的姿态和位置信息。同时，通过路径规划，具备自主导航功能的设备能够实现从A点到B点的移动。期间，具备自主导航功能的设备可以不断地更新自身与环境的位置关系，以实现不间断的导航。并且，具备自主导航功能的设备还可以不间断的检测到障碍物并进行动态规划从而实现碰撞规避。
现有技术中存在多种辅助实现自主导航功能的方法。例如，基于立体视觉系统(例如，包括两个图像传感器、一个位置估计器的双目立体视觉系统)实现位置的测量与追踪；基于激光雷达传感器的高精度定位实现自主导航；以及基于融合式传感器实现位置感知的自主导航。
然而，现有的自主导航系统由于需要各种传感器才能实现定位，使用较多的传感器以较高的精度实现的定位成本较为昂贵，而使用较少的传感器确又需要较高的能耗及计算资源。
因此，亟待一种兼顾定位成本与定位精度的定位及自主导航方案。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的一个目的在于提供一种兼顾定位成本与定位精度的定位及自主导航方案。
为实现上述目的，根据本申请实施例的第一方面，提供了一种导航方法，所述方法包括：
获取目标设备的环境图像信息；其中，所述环境图像信息中包括一个或多个二维码；
基于所述二维码，通过视觉定位确定所述目标设备与所述二维码的相对位置；
基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置；
根据所述二维码的绝对位置以及所述目标设备与所述二维码的相对位置对所述目标设备的绝对位置进行校准。
结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述方法还包括：基于所述二维码，通过网络获取对所述目标设备的控制指令。
结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述二维码指示了至少一个网络位置，由一个或多个用户和/或由一个或多个目标设备向所述网络位置上传所述二维码的绝对位置和/或对所述目标设备的控制指令。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述控制指令包括：
位置调整指令、姿态调整指令、启停指令、休眠指令、开启/关闭指定功能模块的指令、数据传输指令和保存传感器信息的指令中的一个或多个。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述指定功能模块包括：图像传感器、GPS传感器和通信模块中的一个或多个。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述开启/关闭指定功能模块的指令与所述位置调整指令和/或所述姿态调整指令组合执行。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述一个或多个目标设备还向所述网络位置上传所述控制指令的执行结果。
结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述执行结果包括：
所述控制指令是否执行成功、所述控制指令的执行过程信息、执行失败时的失败原因和对所述控制指令的修改建议中的一项或多项。
根据本申请实施例的第二方面，提供了一种导航装置，所述装置包括：
图像获取模块，用于获取目标设备的环境图像信息；其中，所述环境图像信息中包括一个或多个二维码；
相对位置获取模块，用于基于所述二维码，通过视觉定位确定所述目标设备与所述二维码的相对位置；
二维码位置获取模块，用于基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置；
校准模块，用于根据所述二维码的绝对位置以及所述目标设备与所述二维码的相对位置对所述目标设备的绝对位置进行校准。
结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
指令获取模块，用于基于所述二维码，通过网络获取对所述目标设备的控制指令。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述装置还包括：
网络更新模块，用于根据所述二维码指示的至少一个网络位置，由一个或多个用户和/或由一个或多个目标设备向所述网络位置上传所述二维码的绝对位置和/或对所述目标设备的控制指令。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述控制指令包括：
位置调整指令、姿态调整指令、启停指令、休眠指令、开启/关闭指定功能模块的指令、数据传输指令和保存传感器信息的指令中的一个或多个。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，所述指定功能模块包括：图像传感器、GPS传感器和通信模块中的一个或多个。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述开启/关闭指定功能模块的指令与所述位置调整指令和/或所述姿态调整指令组合执行。
结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述网络更新模块包括：
结果反馈模块，用于使所述一个或多个目标设备向所述网络位置上传所述控制指令的执行结果。
结合第二方面或第二方面的上述任一种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述执行结果包括：
所述控制指令是否执行成功、所述控制指令的执行过程信息、执行失败时的失败原因和对所述控制指令的修改建议中的一项或多项。
根据本申请实施例的第三方面，提供了一种导航装置，所述装置包括：
一个或多个摄像头，用于采集环境图像信息；
存储器，用于存放程序指令；
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述存储器耦接，读取所述存储器的中程序指令并执行，以使所述一个或多个处理器实现如上述第一方面任一种可能的实现方式所述的方法。
本申请实施例的方法及装置能够利用二维码作为外部的精确位置标示来辅助视觉SLAM算法进行位置的校准，进而实现成本较低但精度较高的定位导航。
附图说明
图1为本申请一种实施例的导航方法的一种示例的流程图；
图2为本申请一个实施例中导航方法的示例流程示意图；
图3(a)至图3(f)为本申请实施例的导航装置的多种示例的结构框图；
图4(a)至图4(b)为使用本申请各实施例的方法及装置的机器人的两种示例的结构框图；
图5为本申请实施例的导航装置的又一种示例的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
本领域技术人员可以理解，本申请中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同设备、模块或参数等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping),也称为CML(ConcurrentMapping and Localization)，也即即时定位与地图构建算法，是实现相机定位跟踪的一种技术，其利用摄像头获取周围环境的图像，根据相机自身位姿的估计值和通过摄像头得到的观测值来确定相机在环境中的位置。但是，当在室内应用时，随着时间的推移以及行动路线的复杂化，定位误差会持续积累，最终导致位置和路径过大的漂移，影响导航的精确度。
二维码(2-dimensional bar code)是用某种特定的几何图形按一定规律在平面分布的黑白相间的图形记录数据符号信息。二维码具备的优点包括：存储的数据量更大，可以包含数字、字符，及中文文本等混合内容；有一定的容错性；较高的空间利用率。二维码使用若干个与二进制相对应的几何形体来表示文字数值信息，通过图象输入设备自动识读以实现信息自动处理。二维码可以实现信息获取、网站跳转等功能。
本申请各实施例的方法及装置正是基于此，利用二维码作为外部的精确位置标示来辅助视觉SLAM算法进行位置的校准，进而实现成本较低但精度较高的定位及导航。
如图1所示为依照本申请一种实施例的导航方法的一种示例的流程图。本申请实施例的定位方法可由任意目标设备执行，或可由独立于目标设备的其他设备执行。在本申请各实施例中，所述目标设备指可自主移动或在其他可移动设备带动下移动的任意设备，且优选地，目标设备自身可配备有图像采集装置(例如，摄像头)。这样的设备包括但不限于：飞行器、车辆、机器人，等等。如图1所示的，该方法包括步骤：
S120.获取目标设备的环境图像信息；其中，所述环境图像信息中包括一个或多个二维码。
在本实施例的方法中，在正常情况下基于视觉SLAM算法对目标设备实施定位及导航。所述目标设备在移动过程中可通过自身的图像采集装置(至少一摄像头)实时、周期性或随机地获取周围的环境图像信息。一个或多个二维码设置于所述目标设备的运动环境中，故采集的环境图像信息中可能包含一个或多个二维码，为了更好的实施导航，本实施例的方法获取上述环境图像信息，并基于二维码对目标设备的位置实施校准。
在本实施例的方法中，所述二维码可设置在任意位置，也可按照预定的规则设置。这样的规则例如：通过试验和学习，基于对根据SLAM算法所进行的定位和导航过程中产生的漂移的容忍度，确定二维码的设置位置，使得根据特定位置处的二维码中包括的位置信息进行及时的校准，能够将该漂移控制在可容忍的范围内。
S140.响应于所述环境图像信息中包括的二维码，基于所述二维码，通过视觉定位确定所述目标设备与所述二维码的相对位置。
在本实施例的方法中，若步骤S120中获取的环境图像信息中包括二维码，则执行后续的校准过程。其中，在本发明的实施例中，校准过程是通过二维码自身及其关联信息来辅助校准。
首先，在本发明的实施例中，二维码本身作为一个视觉标识来被校准设备所识别。一方面，在识别到采集的环境图像信息中包括二维码时，启动对目标设备位置的校准；另一方面，将二维码作为环境中的一个辅助定位点，来确定目标设备与二维码的相对位置。
可选地，通过视觉定位来确定目标设备与二维码的相对位置。比如，通过对采集的环境图像进行图像处理，识别和检测二维码在环境图像中的位置，进而确定二维码相对于目标设备的距离、高度及方位。可选地，距离、高度及方位的确定可通过图像中参照物的比对(比如二维码的边长被设置为标准长度等)或通过其他传感器(比如深度/距离传感器等)来实现，本领域相关技术人员应能理解，具体确定距离、高度和方位的方式有多种，在此不应视作对本发明具体实施方式的限制。
S150.基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置。
在本实施例的方法中，二维码除作为视觉标识外，还同时利用二维码的网络功能来辅助校准。其中，二维码指示了一个网络位置(比如二维码表示的信息为一个网络页面的链接)，该网络位置中提供了所述二维码的绝对位置。在一种可能的实现方式中，所述绝对位置信息可直接包括二维码所在位置处(比如贴附/展示二维码的物体)的精确位置。该精确位置可以为通过任意形式表示的，例如，该位置信息为坐标信息，且该坐标可以为待定位的目标设备所处空间预先建立的坐标系下的三维坐标，也即，以该空间内的某个点为预设原点建立的坐标系；该坐标也可以为地球坐标系下的三维坐标，等等。在另一种可能的实现方式中，所述位置信息也可为相对于某一参考位置(例如，预设的地标)的相对位置信息，根据该相对位置也可确定二维码所在的精确位置。需要说明的是，若步骤S120中获取的环境图像信息中未包括二维码，则不执行校准操作，可继续执行其他常规操作，例如，根据SLAM算法进行定位导航，等等。
S160.根据所述二维码的绝对位置以及所述目标设备与所述二维码的相对位置对所述目标设备的绝对位置进行校准。
在本实施例的方法中，已知二维码所在位置的位置信息即可将该位置信息作为外部参数，按照一定的外参标定算法，确定待定位的目标设备的位置，并将该目标设备的位置信息作为精确测量值，运用于视觉SLAM算法中，继而达到校准的目的，后续基于视觉SLAM算法的定位和导航将基于该精确测量值进行推算。
需要说明的是，可采用本领域已成熟的任一种外参标定算法，根据二维码所确定的目标设备的位置作为外部参数对视觉SLAM算法进行校准，在此不作为对本申请实施例的方法的限制。
综上，本申请各实施例的方法能够利用二维码作为外部的精确位置标示来辅助视觉SLAM算法进行位置的校准，进而为实现成本较低但精度较高的定位和导航提供基础。
可选地，如图2所示为依照本申请的一个实施例的导航方法的一种示例性的流程示意图。其具体描述了本发明实施例的方法的一种实现过程。
还需要说明的是，在步骤S120中也可以是通过目标设备本身所配置的摄像头获取其周围环境图像信息的，然后在步骤S140中通过获取到的环境图像信息进行解析，以判断环境中是否存在二维码并获得二维码中包括的各种信息。具体地，步骤S140可进一步包括：
S142.确定所述环境图像信息中是否包括二维码。
S144.响应于所述环境图像信息中包括至少一二维码，解析所述至少一二维码中包括的信息。
这里，判断环境图像信息中是否存在二维码，以及对二维码进行解析进而获取二维码中所包括的信息均属于本领域已成熟的技术，在此不作为对本申请各实施例的限制。
此外，本实施例的方法中使用的二维码中还可包括与所述至少一目标设备关联的控制指令。所述控制指令可用于目标设备的任何控制目的。其中，在本发明的一个实施例中，所述二维码指示了一个网络位置，该网络位置的内容可由用户和/或目标设备进行设置，可选地，由一个或多个用户和/或由一个或多个目标设备向所述网络位置上传所述二维码的绝对位置和/或对所述目标设备的控制指令。
在一种可能的实现方式中，所述控制指令可用于触发目标设备主动获取其后续行动的详细执行指令。在这样的实现方式中，本实施例的方法可进一步包括：
S152.响应于所述控制指令，获取与所述至少一目标设备关联的执行指令。可通过向与目标设备关联的后端服务器发送请求的方式，从该服务器上下载任务执行程序，即获取该执行指令。
在又一种可能的实现方式中，所述控制指令可直接用于指示目标设备的后续行动。在这样的实现方式中，本实施例的方法可进一步包括：
S154.响应于所述控制指令，至少根据所述控制指令确定所述至少一目标设备执行的操作。
其中，在本发明的实施例中，典型的控制指令包括但不限于：位置调整指令、姿态调整指令、启停指令、休眠指令、开启/关闭指定功能模块的指令、数据传输指令和保存传感器信息的指令中的一个或多个。目标设备通过访问二维码指示的网络位置获取控制指令并执行相应的功能，比如，根据指令移动到指定的位置和/或向指定方向旋转等；或者根据指令在指定时刻/位置停止运行并关机；根据指令在指定的时刻进入休眠并在另一指定时刻恢复运行；根据指令开启(直接开启或在指定的位置/时刻开启)一个或多个功能模块(如开启图像传感器开始摄/录像、在从室内到室外时开启GPS传感器或开启通信模块与指定设备通信等)；又或者是与服务器设备交互，完成数据传输和/或传感器信息保存等指定任务等等。
可选地，多个控制指令还可组合执行，比如前面示例的在指定位置关机或在从室内到室外时开启GPS传感器等，本领域相关技术人员可以理解，此处仅仅为本发明一些可选实施方式的示例，具体指令组合方式可以按需设置，此处的示例不应视作对本发明具体实施方式的限制。
进一步地，所述一个或多个目标设备还向所述网络位置上传所述控制指令的执行结果。比如，典型地，控制指令为指示目标设备行进到某一位置后开始录像或采集环境数据，目标设备在行进到达目的位置后反馈到达信息，再执行相应的动作(开启传感器、传感器采集数据等)并分别反馈相关的结果。执行结果可以采用任何已知方式反馈给控制指令发出方(即在网络位置设置指令的一方)，优选地，目标设备将执行结果直接上传至二维码所指示的网络位置处，再由指令发出方自行从该网络位置获取。
可选地，所述执行结果包括：所述控制指令是否执行成功、所述控制指令的执行过程信息、执行失败时的失败原因和对所述控制指令的修改建议中的一项或多项。典型地，在目标设备无法执行所述控制指令或执行结果与预期不符时，目标设备进一步将全部执行过程数据上传，并结合自身状态等来分析失败原因及调整方式。可选地，失败原因分析和修改建议可由目标设备、服务器和指令发出方中至少一方完成，或由多方分析数据综合完成亦可。
此外，本实施例的方法还可包括步骤：
S180.至少根据所述环境图像信息并基于所述视觉SLAM算法，对所述至少一目标设备进行导航。
此步骤可为一直持续进行的，也即，依照视觉SLAM算法的要求，至少在通过步骤S120获取了环境图像信息之后即可对所述至少一目标进行定位和导航。在此过程中，通过步骤S160对所述至少一目标设备的位置进行校准之后，能够更精确的执行步骤S180。
综上，本申请各实施例的导航方法能够利用二维码作为外部的精确位置标示来辅助视觉SLAM算法进行位置的校准，进而实现成本较低但精度较高的定位导航。
还需要说明的是，通常，为了定位跟踪的稳定性并提高精度，视觉SLAM算法通常和惯性器件(Inertial measurement unit，IMU)结合使用，以进一步降低路径的漂移。因此，本实施例的方法还可包括步骤：
S110.获取与所述至少一目标设备关联的惯性测量数据，这样的数据例如，所述至少一目标的加速度和角速度测量值，等等。
在这样的实现方式中，在步骤S180中，可将视觉SLAM算法的结果和IMU的输出值用于融合算法中，计算出对应的目标设备的位置并持续跟踪导航。这里，融合算法为本领域已成熟的技术，在此不做赘述，例如，可以为基于Kalman滤波的方法，也可以为基于优化的方法，等等。
本领域技术人员可以理解，在本申请具体实施方式的上述方法中，各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请具体实施方式的实施过程构成任何限定。
此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读介质，包括在被执行时进行以下操作的计算机可读指令：执行上述图1中所示实施方式中的方法的各步骤的操作。
图3(a)所示为依照本申请一种实施例的导航装置的一种示例的结构框图，该装置可属于任一目标设备，或者可为目标设备本身。如图3(a)所示，该装置200包括：图像获取模块220、相对位置获取模块240、二维码位置获取模块250和校准模块260。具体地，
二维码位置获取模块250，用于基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置；
校准模块260，用于根据所述二维码的绝对位置以及所述目标设备与所述二维码的相对位置对所述目标设备的绝对位置进行校准。
图像获取模块220，用于获取目标设备的环境图像信息；其中，所述环境图像信息中包括一个或多个二维码。
本实施例的装置基于视觉SLAM算法对所述至少一目标设备实施定位及导航。所述至少一目标设备在移动过程中可通过自身的图像采集装置(至少一摄像头)实时、周期性或随机地采集周围的环境图像信息。至少一二维码设置于至少一目标设备的运动环境中，该环境图像信息中可能包含至少一二维码，为了更好的实施导航，本实施例的装置200获取该环境图像信息，并基于二维码中包含的位置信息实施校准。
在本实施例的装置中，所述至少一二维码可设置在任意位置，也可按照预定的规则设置。这样的规则例如：通过试验和学习，基于对根据视觉SLAM算法所进行的定位和导航过程中产生的漂移的容忍度，确定二维码的设置位置，使得根据特定位置处的二维码中包括的位置信息进行及时的校准，能够将该漂移控制移在可容忍的范围内。
相对位置获取模块240，用于基于所述二维码，通过视觉定位确定所述目标设备与所述二维码的相对位置。
二维码位置获取模块250，用于基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置。
本发明实施例中的导航装置可用于响应于所述图像信息中包括至少一二维码，至少基于所述至少一二维码，确定所述至少一目标设备的位置，所述至少一二维码包括与所述至少一二维码关联的位置信息。
在本实施例的装置200中，若图像获取模块220获取的环境图像信息中包括至少一二维码，则触发校准模块260执行其功能，也即执行校准。所述至少一二维码中包括与所述至少一二维码关联的位置信息，该位置信息可用于确定所述至少一二维码的精确位置，继而能够确定采集对应的图像信息的至少一目标设备的精确位置。在一种可能的实现方式中，所述位置信息可直接包括二维码所在位置处的精确位置。该精确位置可以为通过任意形式表示的，例如，该位置信息为坐标信息，且该坐标可以为待定位的目标设备所处空间预先建立的坐标系下的三维坐标，也即，以该空间内的某个点为预设原点建立的坐标系；该坐标也可以为地球坐标系下的三维坐标，等等。在另一种可能的实现方式中，所述位置信息也可为相对于某一参考位置(例如，预设的地标)的相对位置信息，根据该相对位置也可确定二维码所在的精确位置。需要说明的是，若图像获取模块220获取的环境图像信息中未包括二维码，则校准模块260不执行其校准操作，可执行其他常规操作，例如，由其他模块根据视觉SLAM算法进行定位导航，等等。
校准模块260用于至少基于所述位置信息，对基于视觉即时定位与地图构建SLAM算法进行导航的过程中使用的所述至少一目标设备的位置进行校准。
可选地，所述装置还包括：
指令获取模块，用于基于所述二维码，通过网络获取对所述目标设备的控制指令。
可选地，所述装置还包括：
网络更新模块，用于根据所述二维码指示的至少一个网络位置，由一个或多个用户和/或由一个或多个目标设备向所述网络位置上传所述二维码的绝对位置和/或对所述目标设备的控制指令。
可选地，所述控制指令包括：
位置调整指令、姿态调整指令、启停指令、休眠指令、开启/关闭指定功能模块的指令、数据传输指令和保存传感器信息的指令中的一个或多个。
可选地，所述指定功能模块包括：图像传感器、GPS传感器和通信模块中的一个或多个。
可选地，所述开启/关闭指定功能模块的指令与所述位置调整指令和/或所述姿态调整指令组合执行。
可选地，所述网络更新模块包括：
结果反馈模块，用于使所述一个或多个目标设备向所述网络位置上传所述控制指令的执行结果。
可选地，所述执行结果包括：
所述控制指令是否执行成功、所述控制指令的执行过程信息、执行失败时的失败原因和对所述控制指令的修改建议中的一项或多项。
在本实施例的装置200中，已知二维码所在位置的位置信息即可将该位置信息作为外部参数，按照一定的外参标定算法，确定待定位的目标设备的位置，并将该目标设备的位置信息作为精确测量值，运用于视觉SLAM算法中，继而达到校准的目的，后续的基于视觉SLAM算法的定位和导航将基于该精确测量值进行推算。
需要说明的是，可采用本领域已成熟的任一种外参标定算法，根据二维码所确定的目标设备的位置作为外部参数对视觉SLAM算法进行校准可采用本领域已成熟的外参标定算法，在此不作为对本申请实施例的装置的限制。
综上，本申请各实施例的装置能够利用二维码作为外部的精确位置标示来辅助视觉SLAM算法进行位置的校准，进而为实现成本较低但精度较高的定位和导航提供基础。
还需要说明的是，图像获取模块220也可以是通过目标设备本身所配置的摄像头获取其周围环境图像信息的，然后通过获取到的环境图像信息进行解析，以判断环境中是否存在二维码并获得二维码中包括的各种信息。具体地，如图3(b)所示，可进一步包括：
确定单元242，用于确定所述环境图像信息中是否包括二维码。
解析单元244，响应于所述环境图像信息中包括至少一二维码，解析所述至少一二维码中包括的信息。
这里，判断环境图像信息中是否存在二维码，以及对二维码进行解析进而获取二维码中所包括的信息均属于本领域已成熟的技术，在此不作为对本申请各实施例的限制。
此外，本实施例的装置中使用的至少一二维码还可包括与所述至少一目标设备关联的控制指令。所述控制指令可用于目标设备的任何控制目的。在一种可能的实现方式中，所述控制指令可用于触发目标设备获取其后续行动的详细执行指令。
如图3(c)所示，在这样的实现方式中，本实施例的装置300可进一步包括：
指令获取模块252，用于获取与所述至少一目标设备关联的执行指令。可通过向与目标设备关联的后端服务器发送请求的方式，从该服务器上下载任务执行程序，即获取该执行指令。
在又一种可能的实现方式中，所述控制指令可直接用于指示目标设备的后续行动。如图3(d)所示，在这样的实现方式中，本实施例的装置200可进一步包括：
执行模块254，用于响应于所述信息中包括所述控制指令，至少根据所述控制指令确定所述至少一目标设备执行的操作。
此外，如图3(e)所示，本实施例的200还可包括：
导航模块280，用于至少根据所述环境图像信息并基于所述视觉SLAM算法，对所述至少一目标设备进行导航。
导航模块280可为一直持续对所述至少一目标设备进行导航的，也即，依照视觉SLAM算法的要求，至少在通过图像获取模块220获取了环境图像信息之后即可对所述至少一目标进行定位和导航。在此过程中，在校准模块260对所述至少一目标设备的位置进行校准之后，导航模块280能够更精确的执行定位和导航。
综上，本申请实施例的校准装置能够利用二维码作为外部的精确位置标示来辅助视觉SLAM算法进行位置的校准。
还需要说明的是，通常，为了定位跟踪的稳定性并提高精度，视觉SLAM算法通常和惯性器件(Inertial measurement unit，IMU)结合使用，以进一步降低路径的漂移。因此，如图3(f)所示的，本实施例的装置200还可包括：
第三获取模块210，用于获取与所述至少一目标设备关联的惯性测量数据，这样的数据例如，所述至少一目标的加速度和角速度测量值，等等。
在这样的实现方式中，导航模块280可将视觉SLAM算法的结果和IMU的输出值用于融合算法中，计算出对应的目标设备的位置并持续跟踪导航。这里，融合算法为本领域已成熟的技术，在此不做赘述，例如，可以为基于Kalman滤波的方法，也可以为基于优化的方法，等等。
下面通过具体示例进一步说明本申请实施例的方法及装置方法。
实例(一)
以图4(a)所示的机器人300作为应用本申请实施例的导航方案的目标设备为例。如图4(a)所示，该机器人300包括摄像头320、视觉定位导航模块340、信息获取及控制模块360以及无线收发模块380。摄像头320可为单目摄像头或者双目摄像头。在室内运动时，机器人300可通过摄像头320获取其周围的环境图像信息，并将环境图像信息送入信息获取及控制模块360以及视觉定位导航模块340。信息获取及控制模块360用于解析图像信息并获取可能存在的二维码及其中包含的信息。视觉定位导航模块340完成机器人300的校准、自主定位和导航、以及路径规划等功能。在这个过程中，视觉定位导航模块340可以使用基于IMU和视觉SLAM算法完成其功能。
当该机器人300运动到二维码20标记点时，依照本申请实施例的方法，通过摄像头320扫描获取二维码20的图像，送入信息获取及控制模块340，信息获取及控制模块340首先解析所获取的二维码20，获得二维码20的世界坐标系位置[x,y,z]T，然后将该二维码图像数据及其二维码坐标送入视觉定位导航模块340。视觉定位导航模块340使用外参标定算法即可获得摄像头320相对于该二维码的坐标[xc,yc,zc]T，机器人300内部已经存储了二维码坐标系到世界坐标系的旋转矩阵则机器人300在世界坐标系下的精确位置可按下式计算：
视觉定位导航模块340之后将[xw,yw,zw]T作为精确测量值送入视觉SLAM算法中，达到校准的目的，后续SLAM算法的定位和跟踪将基于[xw,yw,zw]T进行推算。
图4(b)所示为视觉定位导航模块340的一种示例的结构图。视觉定位导航模块340主要由视觉SLAM算法单元342、惯性导航单元(IMU)344和融合算法单元346组成。视觉SLAM算法单元342接收摄像头320发送的图像信息，并完成图像特征提取、位置估算等工作，并送入融合算法单元364。IMU 344可由一组加速度计和陀螺仪组成，持续输出测量的角速度值和加速度值，送入融合算法单元546。融合算法单元346将视觉SLAM算法的结果和IMU的输出值用于融合算法中，计算出机器人300的位置并持续跟踪。融合算法单元346可以基于Kalman滤波的方法，也可以基于其他优化的方法计算，在此不再赘述。
实例(二)
以实例(一)中的机器人为自动化车间中的工人机器人为例。该机器人在某些特定位置完成物品抓取或者转运任务，这样的任务会经常发生调整。依照本申请各实施例的方法，该机器人可如实例(一)所述的那样进行校准及定位导航，此外，在本实例中，该二维码中还包括与该机器人有关的控制指令。例如，当机器人运动到二维码所在位置时，机器人可根据二维码的指示从服务器10下载最新的任务程序，并依照程序指令完成相应工作。
实例(三)
以实例(一)中的机器人为酒店的服务机器人为例，该机器人在在大楼以及过道中的某些特定位置提供服务，这样的位置会随着客人的需求而发生调整。依照本申请各实施例的方法，该机器人可如实例(一)所述的那样校准位置并进行定位导航，以防止路径漂移过大。此外，在本实例中，该二维码中还包括与该机器人有关的控制指令。该指令可用于立即命令机器人完成工作，而不需要访问服务器10。服务机器人中运动到二维码所在位置时，该二维码给出下一个目标地点的位置指令，因此机器人通过扫描二维码校准获取并根据该指令向下一个目标位置运动。
图5为本申请实施例的导航装置的又一种示例的结构示意图，本申请具体实施例并不对导航装置的具体实现做限定。如图4所示，该装置400可以包括：
处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430、以及通信总线440。其中：
处理器410、通信接口420、以及存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。
通信接口420，用于与比如客户端等的网元通信。
处理器410，用于执行程序432，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序432可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。
处理器410可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器430，用于存放程序432。存储器430可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。程序432具体可以用于使得所述装置400执行以下步骤：
获取至少一目标设备的环境图像信息；
响应于所述图像信息中包括至少一二维码，基于所述至少一二维码，确定所述至少一目标设备的位置，所述至少一二维码中包括与所述至少一二维码关联的位置信息；
至少基于所述位置信息，对基于视觉即时定位与地图构建SLAM算法进行导航的过程中使用的所述至少一目标设备的位置进行校准。
程序432中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述装置实施例中的对应描述，在此不再赘述。
尽管此处所述的主题是在结合操作系统和应用程序在计算机系统上的执行而执行的一般上下文中提供的，但本领域技术人员可以认识到，还可结合其他类型的程序模块来执行其他实现。一般而言，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、组件、数据结构和其他类型的结构。本领域技术人员可以理解，此处所述的本主题可以使用其他计算机系统配置来实践，包括手持式设备、多处理器系统、基于微处理器或可编程消费电子产品、小型计算机、大型计算机等，也可使用在其中任务由通过通信网络连接的远程处理设备执行的分布式计算环境中。在分布式计算环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储设备的两者中。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对原有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读取存储介质包括以存储如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方式或技术来实现的物理易失性和非易失性、可移动和不可因东介质。计算机可读取存储介质具体包括，但不限于，U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存或其他固态存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)、HD-DVD、蓝光(Blue-Ray)或其他光存储设备、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备、或能用于存储所需信息且可以由计算机访问的任何其他介质。
以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (15)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标设备的环境图像信息；其中，所述环境图像信息中包括一个或多个二维码；
基于所述二维码，通过视觉定位确定所述目标设备与所述二维码的相对位置；
基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置；
根据所述二维码的绝对位置以及所述目标设备与所述二维码的相对位置对所述目标设备的绝对位置进行校准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述二维码，通过网络获取对所述目标设备的控制指令。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述二维码指示了至少一个网络位置，由一个或多个用户和/或由一个或多个目标设备向所述网络位置上传所述二维码的绝对位置和/或对所述目标设备的控制指令。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括：
位置调整指令、姿态调整指令、启停指令、休眠指令、开启/关闭指定功能模块的指令、数据传输指令和保存传感器信息的指令中的一个或多个。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述开启/关闭指定功能模块的指令与所述位置调整指令和/或所述姿态调整指令组合执行。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述一个或多个目标设备还向所述网络位置上传所述控制指令的执行结果。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述执行结果包括：
所述控制指令是否执行成功、所述控制指令的执行过程信息、执行失败时的失败原因和对所述控制指令的修改建议中的一项或多项。
8.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：
图像获取模块，用于获取目标设备的环境图像信息；其中，所述环境图像信息中包括一个或多个二维码；
相对位置获取模块，用于基于所述二维码，通过视觉定位确定所述目标设备与所述二维码的相对位置；
二维码位置获取模块，用于基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置；
校准模块，用于根据所述二维码的绝对位置以及所述目标设备与所述二维码的相对位置对所述目标设备的绝对位置进行校准。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
指令获取模块，用于基于所述二维码，通过网络获取对所述目标设备的控制指令。
10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，还包括：
网络更新模块，用于根据所述二维码指示的至少一个网络位置，由一个或多个用户和/或由一个或多个目标设备向所述网络位置上传所述二维码的绝对位置和/或对所述目标设备的控制指令。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制指令包括：
位置调整指令、姿态调整指令、启停指令、休眠指令、开启/关闭指定功能模块的指令、数据传输指令和保存传感器信息的指令中的一个或多个。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述开启/关闭指定功能模块的指令与所述位置调整指令和/或所述姿态调整指令组合执行。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述网络更新模块包括：
结果反馈模块，用于使所述一个或多个目标设备向所述网络位置上传所述控制指令的执行结果。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述执行结果包括：
所述控制指令是否执行成功、所述控制指令的执行过程信息、执行失败时的失败原因和对所述控制指令的修改建议中的一项或多项。
15.一种导航装置，其特征在于，所述装置包括：
一个或多个摄像头，用于采集环境图像信息；
存储器，用于存放程序指令；
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述存储器耦接，读取所述存储器的中程序指令并执行，以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
CN201710186534.1A 2017-03-27 2017-03-27 导航方法及导航装置 Pending CN106989746A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710186534.1A CN106989746A (zh) 2017-03-27 2017-03-27 导航方法及导航装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710186534.1A CN106989746A (zh) 2017-03-27 2017-03-27 导航方法及导航装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106989746A true CN106989746A (zh) 2017-07-28

Family

ID=59411783

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710186534.1A Pending CN106989746A (zh) 2017-03-27 2017-03-27 导航方法及导航装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106989746A (zh)

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107328420A (zh) * 2017-08-18 2017-11-07 上海木爷机器人技术有限公司 定位方法和装置
CN107670997A (zh) * 2017-08-28 2018-02-09 广东美的智能机器人有限公司 料架方向控制方法及机器人
CN108305291A (zh) * 2018-01-08 2018-07-20 武汉大学 利用包含定位二维码的墙体广告的单目视觉定位定姿方法
CN108363386A (zh) * 2017-12-30 2018-08-03 杭州南江机器人股份有限公司 基于二维码和激光的室内机器人定位方法、装置及系统
CN108594822A (zh) * 2018-05-10 2018-09-28 哈工大机器人（昆山）有限公司 基于二维码的机器人定位方法、机器人充电方法及系统
CN108801240A (zh) * 2018-03-30 2018-11-13 浙江大华技术股份有限公司 一种导航方法、装置及系统
CN109029418A (zh) * 2018-05-29 2018-12-18 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种在封闭区域内对车辆进行定位的方法
CN109255005A (zh) * 2018-09-21 2019-01-22 驭势科技（北京）有限公司 车辆重定位方法、装置、车载设备、服务器及存储介质
WO2019034115A1 (zh) * 2017-08-16 2019-02-21 北京极智嘉科技有限公司 结合标识的同时定位和地图创建导航方法、装置及系统
CN109387187A (zh) * 2017-08-02 2019-02-26 珊口（上海）智能科技有限公司 基于视觉特征点的扫地机定位方法、系统以及扫地机器人
CN109556616A (zh) * 2018-11-09 2019-04-02 同济大学 一种基于视觉标记的自动建图机器人建图修整方法
CN109579824A (zh) * 2018-10-31 2019-04-05 重庆邮电大学 一种融入二维码信息的自适应蒙特卡诺定位方法
CN109814137A (zh) * 2019-02-26 2019-05-28 腾讯科技（深圳）有限公司 定位方法、装置和计算设备
CN110018688A (zh) * 2019-04-11 2019-07-16 清华大学深圳研究生院 基于视觉的自动引导车定位方法
CN110033069A (zh) * 2019-04-18 2019-07-19 天津工业大学 一种基于qr码的定位编码标记点设计方法
CN110243360A (zh) * 2018-03-08 2019-09-17 深圳市优必选科技有限公司 机器人在运动区域的地图构建及定位方法
CN111179427A (zh) * 2019-12-24 2020-05-19 深圳市优必选科技股份有限公司 自主移动设备及其控制方法、计算机可读存储介质
CN111256701A (zh) * 2020-04-26 2020-06-09 北京外号信息技术有限公司 一种设备定位方法和系统
CN111624618A (zh) * 2020-06-09 2020-09-04 安徽意欧斯物流机器人有限公司 融合激光slam和二维码导航的定位方法及搬运平台
WO2021026850A1 (zh) * 2019-08-09 2021-02-18 东莞市普灵思智能电子有限公司 一种基于二维码的导航定姿定位方法和系统
CN112513576A (zh) * 2020-02-28 2021-03-16 华为技术有限公司 导航方法及装置
CN112529087A (zh) * 2020-12-16 2021-03-19 苏州优智达机器人有限公司 无人设备定位方法及无人设备
CN112650207A (zh) * 2019-10-11 2021-04-13 杭州萤石软件有限公司 机器人的定位校正方法、设备和存储介质
CN113179292A (zh) * 2021-03-02 2021-07-27 武汉理工大学 基于边缘计算的船舶定位方法、系统、装置及存储介质
CN113485350A (zh) * 2021-07-22 2021-10-08 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质
CN113664838A (zh) * 2021-10-21 2021-11-19 季华实验室 机器人定位放置控制方法、装置、电子设备及存储介质
WO2022144655A1 (en) * 2020-12-30 2022-07-07 Verity Ag System and method for estimating the pose of a localizing apparatus using reflective landmarks and other features

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102735235A (zh) * 2012-06-07 2012-10-17 无锡普智联科高新技术有限公司 基于二维码的室内移动机器人定位系统和方法
CN104142683A (zh) * 2013-11-15 2014-11-12 上海快仓智能科技有限公司 基于二维码定位的自动引导车导航方法
CN104848858A (zh) * 2015-06-01 2015-08-19 北京极智嘉科技有限公司 二维码以及用于机器人的视觉-惯性组合导航系统及方法
CN204614232U (zh) * 2015-05-12 2015-09-02 南京信息工程大学 基于移动客户端和二维码的三维路径引导系统
CN105387857A (zh) * 2015-12-08 2016-03-09 申志远 导航方法及装置
CN105511466A (zh) * 2015-12-03 2016-04-20 上海交通大学 基于二维码带的agv定位方法及系统
CN105841694A (zh) * 2016-06-14 2016-08-10 杨珊珊 无人飞行器的信标导航装置、信标及其导航方法
CN106093954A (zh) * 2016-06-02 2016-11-09 邓湘 一种二维码激光测距车辆定位方法及其设备

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102735235A (zh) * 2012-06-07 2012-10-17 无锡普智联科高新技术有限公司 基于二维码的室内移动机器人定位系统和方法
CN104142683A (zh) * 2013-11-15 2014-11-12 上海快仓智能科技有限公司 基于二维码定位的自动引导车导航方法
CN204614232U (zh) * 2015-05-12 2015-09-02 南京信息工程大学 基于移动客户端和二维码的三维路径引导系统
CN104848858A (zh) * 2015-06-01 2015-08-19 北京极智嘉科技有限公司 二维码以及用于机器人的视觉-惯性组合导航系统及方法
CN105511466A (zh) * 2015-12-03 2016-04-20 上海交通大学 基于二维码带的agv定位方法及系统
CN105387857A (zh) * 2015-12-08 2016-03-09 申志远 导航方法及装置
CN106093954A (zh) * 2016-06-02 2016-11-09 邓湘 一种二维码激光测距车辆定位方法及其设备
CN105841694A (zh) * 2016-06-14 2016-08-10 杨珊珊 无人飞行器的信标导航装置、信标及其导航方法

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109387187B (zh) * 2017-08-02 2021-08-10 珊口（上海）智能科技有限公司 基于视觉特征点的扫地机定位方法、系统以及扫地机器人
CN109387187A (zh) * 2017-08-02 2019-02-26 珊口（上海）智能科技有限公司 基于视觉特征点的扫地机定位方法、系统以及扫地机器人
WO2019034115A1 (zh) * 2017-08-16 2019-02-21 北京极智嘉科技有限公司 结合标识的同时定位和地图创建导航方法、装置及系统
US11340628B2 (en) 2017-08-16 2022-05-24 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. Marker-combined simultaneous localization and mapping navigation method, device and system
CN107328420A (zh) * 2017-08-18 2017-11-07 上海木爷机器人技术有限公司 定位方法和装置
CN107670997B (zh) * 2017-08-28 2020-03-03 广东美的智能机器人有限公司 料架方向控制方法及机器人
CN107670997A (zh) * 2017-08-28 2018-02-09 广东美的智能机器人有限公司 料架方向控制方法及机器人
CN108363386A (zh) * 2017-12-30 2018-08-03 杭州南江机器人股份有限公司 基于二维码和激光的室内机器人定位方法、装置及系统
CN108305291A (zh) * 2018-01-08 2018-07-20 武汉大学 利用包含定位二维码的墙体广告的单目视觉定位定姿方法
CN108305291B (zh) * 2018-01-08 2022-02-01 武汉大学 利用包含定位二维码的墙体广告的单目视觉定位定姿方法
CN110243360B (zh) * 2018-03-08 2022-02-22 深圳市优必选科技有限公司 机器人在运动区域的地图构建及定位方法
CN110243360A (zh) * 2018-03-08 2019-09-17 深圳市优必选科技有限公司 机器人在运动区域的地图构建及定位方法
CN108801240A (zh) * 2018-03-30 2018-11-13 浙江大华技术股份有限公司 一种导航方法、装置及系统
CN108594822A (zh) * 2018-05-10 2018-09-28 哈工大机器人（昆山）有限公司 基于二维码的机器人定位方法、机器人充电方法及系统
CN109029418A (zh) * 2018-05-29 2018-12-18 威马智慧出行科技（上海）有限公司 一种在封闭区域内对车辆进行定位的方法
CN109255005A (zh) * 2018-09-21 2019-01-22 驭势科技（北京）有限公司 车辆重定位方法、装置、车载设备、服务器及存储介质
CN109579824A (zh) * 2018-10-31 2019-04-05 重庆邮电大学 一种融入二维码信息的自适应蒙特卡诺定位方法
CN109579824B (zh) * 2018-10-31 2022-12-27 重庆邮电大学 一种融入二维码信息的自适应蒙特卡诺定位方法
CN109556616A (zh) * 2018-11-09 2019-04-02 同济大学 一种基于视觉标记的自动建图机器人建图修整方法
CN109814137A (zh) * 2019-02-26 2019-05-28 腾讯科技（深圳）有限公司 定位方法、装置和计算设备
CN110018688A (zh) * 2019-04-11 2019-07-16 清华大学深圳研究生院 基于视觉的自动引导车定位方法
CN110033069A (zh) * 2019-04-18 2019-07-19 天津工业大学 一种基于qr码的定位编码标记点设计方法
WO2021026850A1 (zh) * 2019-08-09 2021-02-18 东莞市普灵思智能电子有限公司 一种基于二维码的导航定姿定位方法和系统
CN112650207A (zh) * 2019-10-11 2021-04-13 杭州萤石软件有限公司 机器人的定位校正方法、设备和存储介质
CN112650207B (zh) * 2019-10-11 2024-06-14 杭州萤石软件有限公司 机器人的定位校正方法、设备和存储介质
CN111179427A (zh) * 2019-12-24 2020-05-19 深圳市优必选科技股份有限公司 自主移动设备及其控制方法、计算机可读存储介质
CN112513576A (zh) * 2020-02-28 2021-03-16 华为技术有限公司 导航方法及装置
WO2021218546A1 (zh) * 2020-04-26 2021-11-04 北京外号信息技术有限公司 一种设备定位方法和系统
CN111256701A (zh) * 2020-04-26 2020-06-09 北京外号信息技术有限公司 一种设备定位方法和系统
CN111624618A (zh) * 2020-06-09 2020-09-04 安徽意欧斯物流机器人有限公司 融合激光slam和二维码导航的定位方法及搬运平台
CN112529087A (zh) * 2020-12-16 2021-03-19 苏州优智达机器人有限公司 无人设备定位方法及无人设备
WO2022144655A1 (en) * 2020-12-30 2022-07-07 Verity Ag System and method for estimating the pose of a localizing apparatus using reflective landmarks and other features
CN113179292A (zh) * 2021-03-02 2021-07-27 武汉理工大学 基于边缘计算的船舶定位方法、系统、装置及存储介质
CN113485350A (zh) * 2021-07-22 2021-10-08 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质
CN113664838A (zh) * 2021-10-21 2021-11-19 季华实验室 机器人定位放置控制方法、装置、电子设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106989746A (zh) 导航方法及导航装置
US9377310B2 (en) Mapping and positioning system
Indelman et al. Real-time vision-aided localization and navigation based on three-view geometry
Warren et al. There's no place like home: visual teach and repeat for emergency return of multirotor UAVs during GPS failure
CN110146909A (zh) 一种定位数据处理方法
CN106030430A (zh) 用于使用旋翼微型航空载具（mav）在室内和室外环境中的稳健的自主飞行的多传感器融合
CN108235735A (zh) 一种定位方法、装置及电子设备、计算机程序产品
Zhao et al. Vision-aided estimation of attitude, velocity, and inertial measurement bias for UAV stabilization
CN107643088A (zh) 无人机导航方法、装置、无人机及存储介质
CN108700892A (zh) 一种路径调整方法及无人机
WO2021081774A1 (zh) 一种参数优化方法、装置及控制设备、飞行器
CN109669533A (zh) 一种基于视觉和惯性的动作捕捉方法、装置及系统
WO2022062480A1 (zh) 移动设备的定位方法和定位装置
Gu et al. Cataglyphis: An autonomous sample return rover
He et al. Camera-odometer calibration and fusion using graph based optimization
Andert et al. On the safe navigation problem for unmanned aircraft: Visual odometry and alignment optimizations for UAV positioning
Xian et al. Fusing stereo camera and low-cost inertial measurement unit for autonomous navigation in a tightly-coupled approach
CN114972668A (zh) 基于高度信息的激光slam方法和系统
Hargadine Mobile robot navigation and obstacle avoidance in unstructured outdoor environments
CN112731503B (zh) 一种基于前端紧耦合的位姿估计方法及系统
Li et al. UAV-based SLAM and 3D reconstruction system
CN116958452A (zh) 三维重建方法和系统
Irmisch et al. Simulation framework for a visual-inertial navigation system
Amiri Atashgah et al. An integrated virtual environment for feasibility studies and implementation of aerial MonoSLAM
US20230136427A1 (en) Fruit picking method based on visual servo control robot

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170728