CN107670997A - 料架方向控制方法及机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种料架方向控制方法、机器人，其中，该方法包括：获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；根据所述机器人与所述料架当前的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度。该方法使机器人更加地智能控制料架旋转合适角度，方便待分拣物品被顺利的分拣出来。

Description

料架方向控制方法及机器人
技术领域
本发明涉及物流控制技术领域，尤其涉及一种料架方向控制方法及机器人。
背景技术
目前，我国物流业正努力从劳动密集型向技术密集型转变，由传统模式向现代化、智能化升级，伴随而来的是各种先进技术和装备的应用和普及。
当前不断涌现出具备搬运、码垛、分拣等功能的智能机器人，智能机器人能够根据规划的路径将物品运送到目的地。然而，智能机器人仅仅是能够根据规划的路径将物品运送到目的地远不能满足智能化物流的需求，因此，一种料架方向控制方法成为亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种料架方向控制方法，该方法使机器人更加地智能控制料架旋转合适角度，方便待分拣物品被顺利的分拣出来。
本发明的第二个目的在于提出一种机器人。
本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，本发明第一方面实施例的料架方向控制方法，包括：
获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；
根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；
根据所述机器人与所述料架当前的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度。
如上所述的方法，所述根据所述二维码信息，确定所述机器人与所述料架当前的夹角及所述机器人当前的前进方向，包括：
根据所述机器人的上视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角；
根据所述机器人的下视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向。
如上所述的方法，所述确定所述目标旋转角度，包括：
根据所述机器人当前的任务信息，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向；
根据所述机器人当前的前进方向，及所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的实际方向；
根据所述参考面在全局坐标系下的实际方向及所述目标方向，确定所述目标旋转角度。
如上所述的方法，所述确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向之前，还包括：
接受调度服务器发送的任务信息，其中所述任务信息包括目标货物所在的料架的目标位置。
如上所述的方法，所述接受调度服务器发送的任务信息之后，还包括：
根据所述目标货物所在的目标位置，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向。
如上所述的方法，所述确定目标旋转角度之后，还包括：
获取所述调度服务器下发的旋转任务指令；
根据所述目标旋转角度、所述旋转任务指令，控制所述机器人中的旋转机构旋转。
如上所述的方法，所述旋转任务指令中包括：目标路径及目标旋转区域；
所述控制所述机器人中的旋转机构旋转之前，还包括：
根据所述目标路径移动至所述目标旋转区域。
如上所述的方法，所述获取二维码信息之前，还包括：
在确定当前的位置信息与任务指令中料架的位置匹配时，启动上视觉系统和下视觉系统，以获取的二维码信息；
或者，在确定当前的时刻与任务指令中启动上视觉系统和下视觉系统的时刻匹配时，启动上视觉系统和下视觉系统，以获取的二维码信息。
为了实现上述目的，本发明第二方面实施例的机器人，包括：处理器、存储器及视觉系统；
其中，所述视觉系统，用于获取二维码信息；
所述处理器通过根据所述视觉系统获取的二维码信息，读取所述存储器中存储的可执行程序代码，并来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第二方面所述的料架方向控制方法。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的料架方向控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，
图1是本发明一实施例的料架方向控制方法的流程图；
图1a-1b是本发明实施例的示例性的料架的仰视图；
图2a是本发明实施例的示例性的二维码设置方式示意图；
图2b-2e是本发明实施例的示例性的下视觉系统所拍摄的二维码图像；
图2是本发明又一实施例的料架方向控制方法的流程图；
图3是本发明一实施例的机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的料架方向控制方法、机器人。
图1是本发明一实施例的料架方向控制方法的流程图。本实施例的执行主体为机器人，机器人与调度服务器进行双向数据交互，调度服务器给机器人下发任务，机器人根据交互信息以及任务信息，进行料架方向的旋转判断以及旋转角度的确定。
如图1所示，本实施例提供的料架方向控制方法，包括：
步骤S101、获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的。
其中，下视觉系统，是指可以对机器人所在位置的地面进行摄像的视觉系统。具体的，本实施例可以通过将二维码均匀设置在机器人工作区域的地面上，机器人利用下视觉系统拍摄地面上的二维码，根据所拍摄二维码在拍摄图像中的方位，即可确定机器人当前在工作区域的位置及机器人的前进方向等信息。
其中，上视觉系统，是指可以对机器人所在位置的上方空间进行摄像的视觉系统。具体的，本实施例可以通过将二维码设置在料架的底部，当机器人进入料架时，即可利用上视觉系统拍摄料架底部上的二维码，进而根据所拍摄二维码在拍摄图像中的方位，实现对机器人与料架之间相对位置的定位。
步骤S102、根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向。
其中，所述料架的参考面，可以为所述料架的任意一个侧面。
举例来说，若图1a-1b为料架的仰视图。
如图1a-图1b所示，在料架的底部粘贴有二维码图像，且可以分别将料架的四个侧面沿顺时针方向定义为第0面、第1面、第2面、第3面，各个面之间的夹角依次为90度。由图1a-图1b可以看出，当料架的各个侧面朝向不同时，机器人获取的二维码的图像中，二维码的方向也不同。因此，本实施例中，可以根据机器人获取的料架上的二维码图像，确定机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角。
相应的，上述步骤S102的具体实现方式为：
步骤S1021、根据所述机器人的上视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角。
第一种实现方式:具体实现时，可以将图1a所示的二维码图像存储为参考模板，且当机器人获取的二维码图像与图1a所示的图像匹配时，则说明机器人前进方向与参考面的夹角为0度，依次类推。从而通过将机器人的上视觉系统当前拍摄到的料架的二维码图像和参考模板进行比较，即可确定的料架的二维码图像和参考模板之间的偏转角度，确定机器人的前进方向与料架参考面的夹角θ车-料。
举例来说，若料架的参考面为第0面，当机器人从第2面进入料架时，通过上视觉系统拍摄到的料架的二维码图像如1a，此时通过上视觉系统可确定机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角θ车-料为0°。
而当机器人从第1面进入料架时，通过上视觉系统拍摄到的料架的二维码图像如1b，通过将机器人的上视觉系统拍摄到的料架的二维码图像(即图1b所示的二维码图像)和参考模板(图1a所示的二维码图像)进行比较，即可机器人的前进方向与料架参考面的夹角θ车-料＝-90度。
第二种实现方式：:料架的二维码包括坐标信息,机器人的上视觉系统扫描料架的二维码可以获取机器人相对于二维码的偏转角度，确定机器人的前进方向与料架参考面的夹角θ车-料。
例如料架二维码坐标中将第0面设置为0°，第1面设置为90°，第三面设置为180°，第三面设置为270°。
举例来说，若料架的参考面为第0面，当机器人从第2面进入料架时，通过上视觉系统拍摄到的料架的二维码图像如1a，此时通过上视觉系统可确定机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角θ车-料为0°。
而当机器人从第1面进入料架时，通过上视觉系统拍摄到的料架的二维码图像如1b，通过上视觉系统可确定机器人的前进方向与料架参考面的夹角θ车-料＝-90度。
步骤S1022、根据所述机器人的下视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向。
参见图2a-2e，图2a是本发明实施例的示例性的二维码设置方式示意图。图2b-2e是本发明实施例的示例性的下视觉系统所拍摄的二维码图像。
在图2a中建立全局坐标系。全局坐标系的X轴(即图2a中的0°所在坐标轴)沿仓库地面的南北方向，且朝向北方，全局坐标系的Y轴(即图2a中的90°所在坐标轴)沿仓库地面的东西方向，且朝向东方。依次类推，以朝向北方为0°，沿着顺时针方向旋转180°为朝向南方的角度；以朝向北方为0°，沿着顺时针方向旋转270°为朝向西方的角度。根据实际需要，将仓库地面进行区域划分，并在各个区域上粘贴二维码图像。以图2a为例，所有的二维码图像的各个同一周边都朝向仓库中的同一方向，即按相同的粘贴规则在各个区域上粘贴二维码图像，以更好地便于定位机器人的前进方向。本实施例利用从不同角度拍摄的二维码图像的不同的特性，实现确定机器人进入分拣点的前进方向，简单方便，易于操作。
举例来说，机器人预先定义了不同角度拍摄的二维码图像对应的各个朝向，并存储了各个朝向对应的二维码图像作为参考模板。机器人只需将当前所拍摄的二维码图与参考模板进行匹配，匹配到模板所对应的朝向即为机器人的当前前进方向。当然，机器人根据下视觉系统所获取的二维码信息确定机器人的当前的前进方向不限于举例说明。
举例来说，机器人朝着北方到达图2a中的区域1时，即机器人的前进方向为朝着仓库的北方，这时机器人上搭载的下视觉系统拍摄到如图2b,这时，机器人通过内部算法获知机器人的当前的前进方向θ车-地为朝着仓库的北方(即对应全局坐标系的θ车-地＝0°)。
举例来说，机器人朝着南方到达图2a中的区域1时，即机器人的前进方向为朝着仓库的南方，这时机器人上搭载的下视觉系统拍摄到如图2c,这时，机器人通过内部算法获知机器人的当前的前进方向θ车-地为朝着仓库的南方(即对应全局坐标系的θ车-地＝180°)。
举例来说，机器人朝着东方到达图2a中的区域1时，即机器人的前进方向为朝着仓库的南方，这时机器人上搭载的下视觉系统拍摄到如图2d,这时，机器人通过内部算法获知机器人的当前的前进方向θ车-地为朝着仓库的东方(即对应全局坐标系的θ车-地＝90°)。
举例来说，机器人朝着北方到达图2a中的区域1时，即机器人的前进方向为朝着仓库的西方，这时机器人上搭载的下视觉系统拍摄到如图2e,这时，机器人通过内部算法获知机器人的当前的前进方向θ车-地为朝着仓库的西方(即对应全局坐标系的θ车-地＝270°)。
步骤S103、根据所述机器人与所述料架当前的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度。
在一种可能的实现方式中，步骤S103的具体实现方式为：
步骤S1031、根据所述机器人当前的任务信息，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向。
具体地，在步骤S1031之前，还包括步骤：接受调度服务器发送的任务信息，其中所述任务信息包括目标货物所在的料架的目标位置。
举例来说，比如货物在料架中靠近第0面的储物格中，货物在料架中靠近第1面的储物格中等。若机器人的当前任务为需要将靠近第1面的储物格中货物运送到仓库中的分拣区进行分拣，那么当料架进入分拣区时，料架的第1面应朝向分拣人员，方便货物被顺利的取下。
本实施例根据目标货物所在的目标位置，进而可以确定料架进入分拣区，目标货物对应的料架的侧面的目标朝向。
本实施例中，料架的参考面在全局坐标系下的目标方向θ′料-地是指当料架进入分拣区时，目标位置的货物(即料架的第1面)朝向分拣人员时，料架的参考面在全局坐标系下的方向。
优选地，接受调度服务器发送的任务信息之后，还包括：根据所述目标货物所在的目标位置，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向。
举例来说，本实施例预先定义了料架的各个侧面的几何关系。以第0面为参考面，沿着顺时针方向旋转90°为第1面、沿着顺时针方向旋转180°为第2面、沿着顺时针方向旋转270°为第3面。因此，在确定目标货物对应的料架的侧面的目标朝向之后，依据料架各个侧面之间的几何关系，不难确定料架的参考面在全局坐标系下的目标方向。
步骤S1032、根据所述机器人当前的前进方向，及所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的实际方向。
在本实施例中，料架的参考面在全局坐标系下的实际方向θ料-地满足以下公式：
θ料-地＝θ车-地-θ车-料
步骤S1032、根据所述参考面在全局坐标系下的实际方向及所述目标方向，确定所述目标旋转角度。
在本实施例中，确定目标旋转角度Δθ满足以下公式：
Δθ＝θ′料-地-θ料-地
以具有顶升旋转机构的机器人为例，当料架被机器人托起后，控制顶升旋转机构旋转目标旋转角度，自然料架也跟着旋转目标旋转角度，这样，当机器人将料架运送至分拣区时，分拣人员伸手可够着待分拣物品，待分拣物品被顺利地分拣出来。
本实施例提供的料架方向控制方法，获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；根据所述机器人与所述料架当前的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度。该方法使机器人更加地智能控制料架旋转合适角度，方便待分拣物品被顺利的分拣出来。
图2是本发明又一实施例的料架方向控制方法的流程图。本实施例是对图1所示的实施例的进一步优化。对机器人开启取像装置的时刻进行控制，实现精准地获取二维码信息，能够减少对干扰图像的处理，提高系统的运行速度。此外，若料架的体积过大，机器人无法在料架所在区域完成旋转任务，这时机器人接收到旋转任务指令包括目标路径、目标旋转区域，机器人根据旋转任务指令控制机器人沿着目标路径到达目标旋转区域之后再旋转，从而保证料架旋转到位。
步骤S201、在确定当前的位置信息与任务指令中料架的位置匹配时，启动上视觉系统和下视觉系统，以获取的二维码信息；
或者，在确定当前的时刻与任务指令中启动上视觉系统和下视觉系统的时刻匹配时，启动上视觉系统和下视觉系统，以获取的二维码信息。
具体地，上视觉系统和下视觉系统可以是CCD(Charge Coupled Device,电荷耦合元件)相机或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)相机，设置在机器人的外部，为机器人的取像装置。通过上视觉摄像组件扫描料架上的二维码图像，通过下视觉摄像组件扫描地面上的二维码图像，以获取相应的二维码信息。
具体地，本实施例对机器人启动上视觉系统、下视觉系统获取相应的二维码信息进行智能控制，实现精准地获取二维码信息，还能提高上视觉系统、下视觉系统的使用寿命。
举例来说，调度服务器下发的任务指令会包括料架的标识、位置、及机器人在何时要执行何种操作等信息。机器人可以根据调度服务器的任务指令中的设定时间到达任务指令中的设定地点。
举例来说，机器人搭载了定位系统，如GPS(全球定位系统，Global PositioningSystem)，通过定位系统实时定位机器人的位置信息。当机器人根据自身的定位系统获取的当前的位置信息与任务指令中料架的位置匹配时，启动上视觉系统、下视觉系统。其中，任务指令中料架的位置可以是料架的地理位置，或者是以料架为中心的周边区域。当机器人的当前的位置信息与任务指令中料架的位置匹配时，说明机器人在料架的周边区域，这时启动上视觉系统、下视觉系统。
举例来说，当机器人检测的当前的时刻与任务指令中启动上视觉系统或下视觉系统的时刻匹配时，启动上视觉系统或下视觉系统。其中，机器人受调度服务器的远程控制，任务指令中启动上视觉系统或下视觉系统的时刻可以灵活设置。
步骤S202、获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的。
步骤S203、根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向。
步骤S204、根据所述机器人与所述料架当前的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度。
本实施例中的步骤S202、S203、S204的实现方式分别与上述实施例中的S101、S102、S103的实现方式相同，在此不再赘述。
步骤S205、获取所述调度服务器下发的旋转任务指令。
举例来说，若料架的体积过大，机器人无法在料架所在区域完成旋转任务，调度服务器会判断需要使机器人到目标旋转区域完成旋转。当需要到目标旋转区域完成旋转时，调度服务器向机器人下发旋转任务指令。
比如，旋转任务指令中包括：目标路径及目标旋转区域，机器人沿着目标路径移动至目标旋转区域。
举例来说，旋转区域可以是物流仓库中的某个固定区域，该固定区域不能用来放置料架，只能用来供机器人进行旋转。调度服务器可以在确定机器人当前有旋转任务时，直接根据各个旋转区域的使用情况，控制机器人移动至空闲的旋转区域进行旋转。其中，本实施例中的目标路径为从机器人的当前位置到达目标旋转区域的路径。
举例来说，调度服务器也可以根据各个机器人的当前位置及他们分别将要到达的位置，实时的规划旋转区域，从而控制机器人到规划的旋转区域进行旋转，规划旋转区域时还可以考虑最小路径，就是在尽可能近的范围内找旋转区域。即本实施例中的目标旋转区域为规划旋转区域，本实施例中的目标路径为调度服务器为机器人规划地从机器人的当前位置到达目标旋转区域的路径。
步骤S206、根据所述目标旋转角度、所述旋转任务指令，控制所述机器人中的旋转机构旋转。
以具有顶升旋转机构的机器人为例，当料架被机器人托起后，控制顶升旋转机构旋转目标旋转角度，自然料架也跟着旋转目标旋转角度，这样，当机器人将料架运送至分拣区时，分拣人员伸手可够着待分拣物品，待分拣物品被顺利的分拣出来。
本实施例提供的料架方向控制方法，使机器人实现地灵活地开启上视觉系统或下视觉系统获取相应的二维码信息；更加地智能控制料架旋转合适角度，方便待分拣物品被顺利的分拣出来；还能控制机器人移动到目标旋转区域进行旋转，使料架旋转到位，有利于提升物流效率。
为达上述目的，本发明实施例还提出了一种机器人。
图3是本发明一实施例的机器人的结构示意图。
如图3所示，该计算机设备包括：存储器21、处理器22及存储在存储器21上并可在处理器22上运行的计算机程序。
处理器22执行所述程序时实现图1或图2所示的实施例中提供的料架方向控制方法。
进一步地，机器人还包括：
通信接口23，用于存储器21和处理器22之间的通信。
视觉系统24，用于获取二维码信息。比如，视觉系统24可以是设置在机器人的外部上视觉系统或下视觉系统，上视觉系统或下视觉系统可以是CCD(Charge Coupled Device,电荷耦合元件)相机或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)相机。
存储器21，用于存放可在处理器22上运行的计算机程序。
存储器21可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器22，用于执行所述程序时实现图1或图2所示的实施例中提供的料架方向控制方法。
如果存储器21、处理器22和通信接口23独立实现，则通信接口23、存储器21和处理器22可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，简称EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅以一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选地，在具体实现时，如果存储器21、处理器22及通信接口23，集成在一块芯片上实现，则存储器21、处理器22及通信接口23可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器22可以是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
为达上述目的，本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如实现图1或图2所示的实施例中提供的料架方向控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种料架方向控制方法，其特征在于，包括：
获取二维码信息，其中所述二维码信息为所述机器人通过上视觉系统和下视觉系统获取的；
根据所述二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角及所述机器人当前的前进方向；
根据所述机器人与所述料架当前的夹角、所述机器人当前的前进方向、及所述机器人当前的任务信息，确定目标旋转角度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维码信息，确定所述机器人与所述料架当前的夹角及所述机器人当前的前进方向，包括：
根据所述机器人的上视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角；
根据所述机器人的下视觉系统获取的二维码信息，确定所述机器人当前的前进方向。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标旋转角度，包括：
根据所述机器人当前的任务信息，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向；
根据所述机器人当前的前进方向，及所述机器人的前进方向与所述料架参考面的夹角，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的实际方向；
根据所述参考面在全局坐标系下的实际方向及所述目标方向，确定所述目标旋转角度。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向之前，还包括：
接受调度服务器发送的任务信息，其中所述任务信息包括目标货物所在的料架的目标位置。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述接受调度服务器发送的任务信息之后，还包括：
根据所述目标货物所在的目标位置，确定所述料架的参考面在全局坐标系下的目标方向。
6.如权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述确定目标旋转角度之后，还包括：
获取所述调度服务器下发的旋转任务指令；
根据所述目标旋转角度、所述旋转任务指令，控制所述机器人中的旋转机构旋转。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述旋转任务指令中包括：目标路径及目标旋转区域；
所述控制所述机器人中的旋转机构旋转之前，还包括：
根据所述目标路径移动至所述目标旋转区域。
8.如权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述获取二维码信息之前，还包括：
在确定当前的位置信息与任务指令中料架的位置匹配时，启动上视觉系统和下视觉系统，以获取的二维码信息；
或者，在确定当前的时刻与任务指令中启动上视觉系统和下视觉系统的时刻匹配时，启动上视觉系统和下视觉系统，以获取的二维码信息。
9.一种机器人，其特征在于，包括：处理器、存储器及视觉系统；
其中，所述视觉系统，用于获取二维码信息；
所述处理器通过根据所述视觉系统获取的二维码信息，读取所述存储器中存储的可执行程序代码，并来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1至8中任一项所述的料架方向控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项料架方向控制方法。
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