CN113485350A - 一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人路径规划技术领域。该方法包括：获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。本申请可以更加准确地进行二维码识别，从而可以使机器人更加准确地进行路径规划，提高工作效率。
Description
技术领域
本申请涉及机器人路径规划技术领域，具体而言，涉及一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
机器人在进行物流运输或者定点导航的过程中，通常需要对行走路径进行规划，从而确定行走到的目标位置。
现有技术通常是通过单一的二维码识别的方式来进行路径确定的，例如：通过对一个二维码的识别确定机器人当前的位置等信息，从而进行机器人行走路径的规划。
然而，对于单一的二维码识别，由于机器人工作的环境可能存在光照或者相机采集像素精度等问题的影响，导致单一的二维码识别容易出现识别误差，这就导致了机器人不能准确进行路径规划，从而降低了机器人的工作效率。
发明内容
本申请的目的在于提供一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质，可以更加准确地进行二维码识别，从而可以使机器人更加准确地进行路径规划，提高工作效率。
本申请的实施例是这样实现的：
本申请实施例的一方面，提供一种机器人移动控制方法，包括：
获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；
对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；
基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。
可选地，获取机器人视觉范围内的标签图像，包括：
获取机器人所在的场景中的待选图像；
若待选图像中包括具有预设位置关系的预设数量的二维码，则将待选图像作为标签图像。
可选地，对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息，包括：
对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息；
基于相机坐标系以及机器人坐标系的映射关系以及多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，确定多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息。
可选地，对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：
根据标签图像中各二维码的位置，确定标签图像中的多个二维码的中心位置；
根据标签图像中的多个二维码的中心位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
可选地，标签图像中还包括：中心位置图标；
对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：
对标签图像进行识别处理，得到中心位置图标在标签图像中的位置；
根据中心位置图标在标签图像中的位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
可选地，基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置，包括：
根据位姿信息确定机器人的目标路径；
控制机器人按照目标路径移动至目标位置。
可选地，位姿信息包括：位置信息以及姿态信息；
根据位姿信息确定机器人的目标路径，包括：
根据标签图像的位置信息、姿态信息以及预设的路径规划方式确定机器人的目标路径。
本申请实施例的另一方面，提供一种机器人移动控制装置，包括：获取模块、处理模块、移动模块；
获取模块，用于获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；
处理模块，用于对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；
移动模块，用于基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。
可选地，获取模块，具体用于获取机器人所在的场景中的待选图像；若待选图像中包括具有预设位置关系的预设数量的二维码，则将待选图像作为标签图像。
可选地，处理模块，具体用于对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息；基于相机坐标系以及机器人坐标系的映射关系以及多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，确定多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息。
可选地，处理模块，具体用于根据标签图像中各二维码的位置，确定标签图像中的多个二维码的中心位置；根据标签图像中的多个二维码的中心位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
可选地，标签图像中还包括：中心位置图标；处理模块，还用于对标签图像进行识别处理，得到中心位置图标在标签图像中的位置；根据中心位置图标在标签图像中的位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
可选地，移动模块，具体用于根据位姿信息确定机器人的目标路径；控制机器人按照目标路径移动至目标位置。
可选地，位姿信息包括：位置信息以及姿态信息；移动模块，具体用于根据标签图像的位置信息、姿态信息以及预设的路径规划方式确定机器人的目标路径。
本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述机器人移动控制方法的步骤。
本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人移动控制方法的步骤。
本申请实施例的有益效果包括：
本申请实施例提供的一种机器人移动控制方法、装置、设备及存储介质中，可以获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。其中，通过设置具有多个二维码的标签图像，可以使机器人在进行识别处理的过程中，更加准确、有效地获取到对应的位姿信息，进而可以使机器人更加准确地进行路径规划从而到达目标位置，相应地，也可以提高机器人的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的应用场景示意图；
图2为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图一；
图3为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图二；
图4为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图三；
图5为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图四；
图6为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图五；
图7为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图六；
图8为本申请实施例提供的机器人移动控制装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人移动控制方法的实际应用场景。
图1为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的应用场景示意图，请参照图1，该场景中可以包括：机器人100和标签图像200。
其中，机器人100可以是双足机器人、轮式机器人等机器人，具体可以是用于进行物流运输或者生产修复的机器人，例如：轮式物流机器人，其上设置有物资承载装置，可以通过物资承载装置装载获取，从场景中的某一位置运送到另一位置。可选地，机器人100至少包括相机，相机可以是任意类型的摄像头，可以用于进行拍照识别获取标签图像200。
可选地，标签图像200可以是用于进行标识的标签，每个标签图像上可以设置有多个二维码，标签图像200可以设置于地面、墙壁、房顶等任意位置，具体设置位置可以根据机器人100的类型进行设置，例如：对于双足机器人，可以将标签图像200设置于地面上、对于轮式物流机器人，可以将标签图像200设置与房顶上或者墙壁上，可以根据实际需求进行设置，在此不作具体限制。图1中以设置在墙上为例，在实际设置中也可以设置于其他位置。
可选地，在该场景中可以包括多个标签图像200，为了实现对机器人100的导航可以设置机器人在该场景中的每个位置，其相机至少可以识别到一个标签图像200。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人移动控制方法的具体实施过程。
图2为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图一，请参照图2，机器人移动控制方法，包括：
S210：获取机器人视觉范围内的标签图像。
其中，标签图像中包括多个二维码。
可选地，可以通过机器人的相机进行识别视觉范围内的标签图像。
可选地，若机器人的视觉范围内包括多个标签图像，可以选择获取其中距离机器人最近的一个标签图像。
可选地，标签图像中可以包括多个二维码，多个二维码的位置关系可以是预先设置好的，例如：若为三个二维码可以分别设置两排，第一排设置一个，第二排设置两个，第二排的第一个可以设置于第一排的正下方。需要说明的是，二维码的设置方式可以根据实际需求进行对应设置，上述设置方式仅为一种示例，并不以此为限。
S220：对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息。
可选地，获取到标签图像之后，可以进行识别处理，例如：可以通过相机拍摄的照片进行图像识别，从而获取多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息。
可选地，机器人坐标系中的位姿信息可以是具体位置的坐标以及旋转的角度大小等信息，用于标识多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的具体姿态。
可选地，多个二维码之间可以设置有关联关系，当机器人的相机识别这些二维码之后，可以从二维码的识别结果中获取到这些关联关系，进而可以相关信息，这些相关信息可以用于标识标签图像的序号、位置等，在此不作限制。
S230：基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。
可选地，确定上述位姿信息之后，可以控制机器人移动至目标位置，其中，目标位置可以是规划出的整体轨迹中的一部分，例如：对于双足机器人可以控制该机器人沿规划出的整体轨迹走一步或者任意预设步数、对应轮式机器人可以控制该机器人沿规划出的整体轨迹转一圈或者任意预设圈数，在此不作限制。
可选地S210-S230的步骤为循环步骤，为了更加准确地进行路径规划，可以控制机器人每次行进一小段，行进之后重复执行S210-S230的步骤，重新识别同一标签图像进行路径的重新规划，进而再行进一小段，直至离开当前标签图像，进入到下一个标签图像所在的区域，进而再在该区域中重复前述过程，直至到达规划路径中的终点处。
本申请实施例提供的一种机器人移动控制方法中，可以获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。其中，通过设置具有多个二维码的标签图像，可以使机器人在进行识别处理的过程中，更加准确、有效地获取到对应的位姿信息，进而可以使机器人更加准确地进行路径规划从而到达目标位置，相应地，也可以提高机器人的工作效率。
下面来解释本申请实施例中提供的机器人移动控制方法的另一具体实施过程。
图3为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图二，请参照图3，获取机器人视觉范围内的标签图像，包括：
S310：获取机器人所在的场景中的待选图像。
可选地，机器人的相机可以保持实时拍照，每张照片均可以作为该场景中的待选图像。
S320：若待选图像中包括具有预设位置关系的预设数量的二维码，则将待选图像作为标签图像。
可选地，获取待选图像之后，可以进行二维码识别，若待选图像中包括具有预设位置关系的预设数量的二维码，则可以将待选图像作为标签图像。其中，预设位置关系和预设数量可以根据标签图像中预设的位置关系和数量来确定，例如：若设置的标签图像包括三个二维码，且设置方式如前述所示，则可以识别找到满足数量和位置关系的二维码，进而将该待选图像作为标签图像。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人移动控制方法的又一具体实施过程。
图4为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图三，请参照图4，对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息，包括：
S410：对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
可选地，确定标签图像之后，可以对该标签图像进行图像识别，例如：可以根据识别到的多个二维码的位置，从而确定多个二维码的中心位置，该中心位置可以是标签图像中的某一个区域或者某一个点等，具体可以根据实际需求进行设置。
可选地，确定该中心位置后，可以得到该位置在相机坐标系中的位姿信息，该位姿信息具体可以通过横坐标、纵坐标以及竖坐标分别表示在空间中的三个维度的坐标位置、以及可以通过四元数的方式表示该点的旋转角度。
S420：基于相机坐标系以及机器人坐标系的映射关系以及多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，确定多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息。
可选地，相机坐标系以及机器人坐标系的映射关系可以是根据相机的安装位置确定得到的预设映射关系，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息之后，可以根据上述预设的映射关系进行坐标转换，从而可以对应得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息。
可选地，多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息可以表示为(x,y,z,R,P,Y)camera，其中，x、y、z分别表示三维坐标位置；R、P、Y即为表示旋转角度的四元数；相应地，多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息可以表示为(x,y,z,R,P,Y)root。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人移动控制方法的再一具体实施过程。
图5为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图四，请参照图5，对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：
S510：根据标签图像中各二维码的位置，确定标签图像中的多个二维码的中心位置。
可选地，标签图像中的多个二维码的中心位置具体可以是根据多个二维码的预设位置，通过图像识别的方式，例如：取每个二维码的中心点或者每个二维码的某一顶点进行中心点位置计算，从而确定标签图像中的多个二维码的中心位置。
S520：根据标签图像中的多个二维码的中心位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
可选地，确定标签图像中的多个二维码的中心位置之后，可以获取到多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
可选地，位姿信息可以根据识别的具体位置，进行位姿信息确定，该位姿可以是标签图像与机器人的相对位姿。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人移动控制方法的还一具体实施过程。
图6为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图五，请参照图6，标签图像中还包括：中心位置图标；对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：
S610：对标签图像进行识别处理，得到中心位置图标在标签图像中的位置。
可选地，除了通过S510-S520的方式进行中心点确定之外，标签图像中也可以直接预设好中心点的位置，例如可以是以预设颜色、预设大小在预设位置处设置的中心位置图标。例如：可以是黄色的圆形图标作为中心位置图标，需要说明的是，该图标仅为一种示例，并不以此为限。
可选地，可以通过机器人的相机进行图像识别获取预设颜色、预设形状的中心位置图标，从而得到中心位置图标在标签图像中的位置。
S620：根据中心位置图标在标签图像中的位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
可选地，确定中心位置图标在标签图像中的位置之后，可以确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，该位姿可以是标签图像与机器人的相对位姿。
下面来具体解释本申请实施例中提供的机器人移动控制方法的额外一具体的实施过程。
图7为本申请实施例提供的机器人移动控制方法的流程示意图六，请参照图7，基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置，包括：
S710：根据位姿信息确定机器人的目标路径。
可选地，确定位姿信息后，可以采用方式进行计算从而规划处机器人的目标路径，该目标路径可以是机器人从当前位置到终点的整体规划路径。
S720：控制机器人按照目标路径移动至目标位置。
可选地，目标位置可以是目标路径上的一个位置，可以确定目标路径之后，可以控制机器人按照预设的行走方式(例如：对于双足机器人行走一步、对于轮式机器人轮子转动一圈)沿着目标路径从而到达目标位置。
需要说明的是，目标位置并非终点，仅仅是目标路径一个位置点，机器人到达目标位置之后可以重复执行前述S210-S230，移动至下一目标位置，直至走到终点为止。
可选地，位姿信息包括：位置信息以及姿态信息；根据位姿信息确定机器人的目标路径，包括：根据标签图像的位置信息、姿态信息以及预设的路径规划方式确定机器人的目标路径。
其中，预设的路径规划方式可以是通过贝塞尔曲线进行路径规划，具体可以是根据机器人当前位置、机器人的头部朝向、标签图像的Z轴方向、目标终点的位置等进行路径规划计算，得到满足当前场景下行走的具体路径，将该具体路径作为上述目标路径。
可选地，上述路径方法的确定方式仅为一种示例，在实际路径规划的过程中可以根据实际需求选择具体的路径规划方式，在此不作限制。
下述对用以执行的本申请所提供机器人移动控制方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
图8为本申请实施例提供的机器人移动控制装置的结构示意图，请参照图8，机器人移动控制装置，包括：获取模块810、处理模块820、移动模块830；
获取模块810，用于获取机器人视觉范围内的标签图像，标签图像中包括多个二维码；
处理模块820，用于对标签图像进行识别处理，得到多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；
移动模块830，用于基于位姿信息，控制机器人移动至目标位置。
可选地，获取模块810，具体用于获取机器人所在的场景中的待选图像；若待选图像中包括具有预设位置关系的预设数量的二维码，则将待选图像作为标签图像。
可选地，处理模块820，具体用于对标签图像进行识别处理，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息；基于相机坐标系以及机器人坐标系的映射关系以及多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，确定多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息。
可选地，处理模块820，具体用于根据标签图像中各二维码的位置，确定标签图像中的多个二维码的中心位置；根据标签图像中的多个二维码的中心位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
可选地，标签图像中还包括：中心位置图标；处理模块820，还用于对标签图像进行识别处理，得到中心位置图标在标签图像中的位置；根据中心位置图标在标签图像中的位置，确定多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
可选地，移动模块830，具体用于根据位姿信息确定机器人的目标路径；控制机器人按照目标路径移动至目标位置。
可选地，位姿信息包括：位置信息以及姿态信息；移动模块830，具体用于根据标签图像的位置信息、姿态信息以及预设的路径规划方式确定机器人的目标路径。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
图9为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图9，计算机设备，包括：存储器910、处理器920，存储器910中存储有可在处理器920上运行的计算机程序，处理器920执行计算机程序时，实现上述机器人移动控制方法的步骤。
本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述机器人移动控制方法的步骤。
可选地，上述计算机设备具体可以是机器人中的控制器或者其他控制装置，凡是可以控制机器人执行上述方法即可。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括：
获取机器人视觉范围内的标签图像，所述标签图像中包括多个二维码；
对所述标签图像进行识别处理，得到所述多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；
基于所述位姿信息，控制所述机器人移动至目标位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人视觉范围内的标签图像，包括：
获取所述机器人所在的场景中的待选图像；
若所述待选图像中包括具有预设位置关系的预设数量的二维码，则将所述待选图像作为所述标签图像。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述标签图像进行识别处理，得到所述多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息，包括：
对所述标签图像进行识别处理，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息；
基于相机坐标系以及机器人坐标系的映射关系以及所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，确定所述多个二维码的中心位置在所述机器人坐标系中的位姿信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述标签图像进行识别处理，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：
根据所述标签图像中各二维码的位置，确定所述标签图像中的所述多个二维码的中心位置；
根据所述标签图像中的所述多个二维码的中心位置，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标签图像中还包括：中心位置图标；
所述对所述标签图像进行识别处理，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息，包括：
对所述标签图像进行识别处理，得到所述中心位置图标在所述标签图像中的位置；
根据所述中心位置图标在所述标签图像中的位置，确定所述多个二维码的中心位置在相机坐标系中的位姿信息。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息，控制所述机器人移动至目标位置，包括：
根据所述位姿信息确定所述机器人的目标路径；
控制所述机器人按照所述目标路径移动至目标位置。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括：位置信息以及姿态信息；
所述根据所述位姿信息确定所述机器人的目标路径，包括：
根据所述标签图像的位置信息、姿态信息以及预设的路径规划方式确定所述机器人的目标路径。
8.一种机器人移动控制装置，其特征在于，包括：获取模块、处理模块、移动模块；
所述获取模块，用于获取机器人视觉范围内的标签图像，所述标签图像中包括多个二维码；
所述处理模块，用于对所述标签图像进行识别处理，得到所述多个二维码的中心位置在机器人坐标系中的位姿信息；
所述移动模块，用于基于所述位姿信息，控制所述机器人移动至目标位置。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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