CN114397886B - 一种充电方法及充电系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种充电方法及充电系统，充电方法包括：当自移动设备处于第一位置时，确定充电设备上目标标识码的位置；其中，所述充电设备上设有多个标识码；依据所述目标标识码的位置确定所述自移动设备的第一位姿；根据所述第一位姿和所获取到的目标位置信息规划所述自移动设备与所述充电设备的对桩路径；根据所述对桩路径控制所述自移动设备移动至与所述目标位置信息对应的第二位置处，以实现所述自移动设备与所述充电设备对桩。由此，实现了在当自移动设备需要充电时，即使充电设备上部分方位的标识码被遮挡或相对角度过大也能够确定自移动设备的位姿，无需人工参与，提高了自移动设备的作业效率。

Description

一种充电方法及充电系统

技术领域

本发明实施例涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种充电方法及充电系统。

背景技术

目前，自移动设备例如扫地机器人、服务机器人等已经在越来越广泛的场景中得到应用。由于自移动设备的电池电量有限，当自移动设备在工作场地作业时，常常由于电池电量低而无法继续作业，此时需要自移动设备移动至与其相匹配的充电设备进行充电。

相关技术中，在自移动设备电池电量低时，为了提高自移动设备的充电效率和定位的准确性，通常通过位姿确定方法将自移动设备引导至充电设备处，以使充电设备对自移动设备进行充电。

但就现有技术而言，位姿确定方法需要自移动设备上的摄像头识别充电设备上的标识码来计算自移动设备与充电设备的相对位置，计算精度受自移动设备的摄像头与标识码的相对角度的影响，并且在标识码被遮挡或相对角度过大时无法计算自移动设备与充电设备的相对位置，此时需要人工参与，浪费了人力的输出，且影响了自移动设备的作业效率。

发明内容

鉴于此，为解决上述技术问题或部分技术问题，本发明实施例提供一种充电方法及充电系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种充电方法，包括：

当自移动设备处于第一位置时，确定充电设备上目标标识码的位置；其中，所述充电设备上设有多个标识码；

依据所述目标标识码的位置确定所述自移动设备的第一位姿；

根据所述第一位姿和所获取到的目标位置信息规划所述自移动设备与所述充电设备的对桩路径；

根据所述对桩路径控制所述自移动设备移动至与所述目标位置信息对应的第二位置处，以实现所述自移动设备与所述充电设备对桩。

在一个可选的实施方式中，所述确定目标标识码包括：

对所述充电设备上的标识码进行图像采集，以获取到包含所述标识码的目标图像，其中，所述充电设备上设有多个所述标识码；

从所述目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码；

根据所述候选标识码，确定所述目标标识码的位置。

在一个可选的实施方式中，所述从所述目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码包括：

当所述目标图像中包含至少两个所述标识码时，从所述目标图像中确定所包含的完整的所述标识码；以完整的所述标识码作为所述候选标识码。

在一个可选的实施方式中，所述根据所述候选标识码，确定所述目标标识码的位置包括：

当所述候选标识码中存在所述目标标识码时，基于所述目标标识码确定所述目标标识码的位置；

当所述候选标识码中不存在所述目标标识码时，基于所构建的标识码模型和所述候选标识码确定所述目标标识码的位置。

在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：

实时监测所述自移动设备的电池电量；

当所述自移动设备处于第三位置时，若实时监测的所述电池电量低于预设电量阈值，确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量；

根据实时监测的所述电池电量和所述目标电量，生成回充信号；

基于所述回充信号和所确定的回充路径控制所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置。

在一个可选的实施方式中，所述确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量包括：

基于所确定的所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置的回充路径的长度及所述自移动设备移动时的单位耗电量，确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量。

在一个可选的实施方式中，所述根据实时监测的所述电池电量和所述目标电量，生成回充信号包括：

当实时监测的所述电池电量小于等于所述目标电量和预设安全电量的和值时，生成回充信号。

在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：

当实时监测的所述电池电量大于所述目标电量和所述预设安全电量的和值时，生成继续作业信号；

基于所述继续作业信号和所确定的作业路径控制所述自移动设备继续作业。

在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：实时检测所述对桩路径上的障碍物信息，根据所述障碍物信息更新所述对桩路径。

在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：

当识别到所采集的图像中未包含有所述标识码时，生成识别失败信号；

基于所述识别失败信号控制所述自移动设备按预设角度在所述第一位置处旋转，直至识别到所采集的图像中包含所述标识码，以获取到包含所述标识码的所述目标图像。

在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：

当所述自移动设备处于所述第一位置时，检测多个所述标识码所处环境的光线信息，根据所检测的光线信息调节多个所述标识码所处环境的光线。

在一个可选的实施方式中，所述充电方法还包括：

在所述自移动设备充电时实时监测充电电流；

当未监测到所述充电电流时，生成充电失败信号；基于所述充电失败信号控制所述自移动设备移动至第四位置，并控制所述自移动设备在所述第四位置处与所述充电设备重新对桩；

当所述充电电流大于预设电流阈值时，生成故障信号；基于所述故障信号断开对所述自移动设备的充电，并触发报警提示。

第二方面，本发明实施例提供了一种充电系统，包括：

充电设备，其上设有标识码；

自移动设备，其内设有位姿确定模块、路径规划模块及控制模块；

所述位姿确定模块用于当自移动设备处于第一位置时，确定目标标识码的位置；依据所述目标标识码的位置确定所述自移动设备的第一位姿；

所述路径规划模块用于根据所述第一位姿和所获取到的目标位置信息规划所述自移动设备与所述充电设备的对桩路径；

所述控制模块用于根据所述对桩路径控制所述自移动设备移动至与所述目标位置信息对应的第二位置处，以实现所述自移动设备与所述充电设备对桩。

本发明实施例提供的一种充电方法，包括：当自移动设备处于第一位置时，从设有多个标识码的充电设备上确定目标标识码的位置，依据目标标识码的位置确定自移动设备的第一位姿，根据第一位姿和所获取到的目标位置信息规划自移动设备与充电设备的对桩路径，最后根据对桩路径控制自移动设备移动至与目标位置信息对应的第二位置处，以实现自移动设备与充电设备对桩。通过上述充电方法，本发明实施例在自移动设备与充电设备对桩时，即使充电设备上部分方位的标识码被遮挡或相对角度过大也能够获取到目标标识码的位置，从而根据目标目标标识码的位置确定自移动设备的位姿，进行实现自移动设备与充电设备的对桩，无需人工参与，提高了自移动设备的作业效率。

附图说明

图1为本发明实施例所提供的一个充电方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的一个充电系统的结构示意图；

以上附图中：

100、充电系统；10、自移动设备；101、位姿确定模块；102、路径规划模块；103、控制模块；104、电量监测模块；105、定位模块；20、充电设备；201、光线调节模块；202、充电监测模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决现有技术中自移动设备充电受标识码被遮挡以及相对角度过大影响的技术问题，本发明实施例提供一种充电方法，在自移动设备与充电设备对桩时，即使充电设备上部分方位的标识码被遮挡或相对角度过大也能够获取到目标标识码的位置，从而根据目标目标标识码的位置确定自移动设备的位姿，进行实现自移动设备与充电设备的对桩，无需人工参与，提高了自移动设备的作业效率。

为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。

参考图1，图1为本发明实施例所提供的一个充电方法的流程示意图。本发明实施例提供的一种充电方法，应用于充电系统100，充电系统100的结构示意图如图2所示，充电系统100包括自移动设备10和充电设备20，其中，充电设备20和自移动设备10可通过无线通信方式进行信号之间的传输，本实施例中无线通信方式可为WIFI通信，当然无线通信方式也可为蓝牙通信，无线通信方式本实施例不做具体的限定，可根据实际需要进行设置。本实施例中，自移动设备10可为扫地机器人，也可为餐饮机器人，本实施例中对自移动设备10的具体形式不做具体的限定。充电设备20可为与自移动设备10相匹配的充电桩，在自移动设备10需要充电时，可通过与自移动设备10相匹配的充电设备20对自移动设备10进行对桩，以实现充电设备20对自移动设备10进行充电。本实施例中，自移动设备10包括：电量监测模块104、定位模块105、位姿确定模块101、路径规划模块102及控制模块103，其中，电量监测模块104、定位模块105、位姿确定模块101和路径规划模块102均与控制模块103通信连接，控制模块103还与充电设备20通信连接，路径规划模块102还与定位模块105和电量监测模块104通信连接。充电设备20包括光线调节模块201和充电监测模块202，其中光线调节模块201和充电监测模块202均与自移动设备10的控制模块103通信连接，充电监测模块202还与电量监测模块104通信连接。

本发明实施例提供的一种充电方法，包括：

S1：当自移动设备处于第一位置时，确定充电设备上目标标识码的位置；其中，充电设备上设有多个标识码。

S2：依据目标标识码的位置确定自移动设备的第一位姿。

本实施例中，S1步骤和S2步骤均由位姿确定模块101执行。具体地说，充电设备20上设有多个标识码，其中，充电设备20的正面、左侧面及右侧面上均设有标识码，且标识码的数量为多个，当充电设备20的正面只设有一个标识码时，以正面的标识码作为目标标识码；当充电设备20的正面设有多个标识码时，可以以靠近充电设备20的中心点位置的标识码作为目标标识码，当然也可根据实际需要进行目标标识码的设置。本实施例中，标识码可为二维码等。

位姿确定模块101可为视觉识别模块，位姿确定模块101中包括摄像头，其中，摄像头可包括单目摄像头、双目摄像头和深度摄像头中的一种或几种，并且，摄像头的数量可为一个，摄像头的数量也可为多个，具体可根据实际需要进行设置，本实施例中对摄像头的数量和类型不做具体的限定。

本实施例中，S1步骤中确定充电设备上目标标识码的位置包括：

S11：对充电设备上的标识码进行图像采集，以获取到包含标识码的目标图像；

S12：从目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码；

S13：根据候选标识码，确定目标标识码的位置。

具体地说，S11步骤、S12步骤和S13步骤均由位姿确定模块101执行。本实施例中第一位置为自移动设备10充电时需移动到的一个目标点的位置，第一位置设于充电设备20附近，以便于自移动设备10对充电设备20上的标识码进行图像采集，以使自移动设备10移动至下一目标点位置处，实现自移动设备10与充电设备20的对桩，进而实现充电设备20对自移动设备10的充电。

本实施例中，当充电设备20上只有一个标识码且此标识码被遮挡或自移动设备10上的摄像头与充电设备20上的标识码的相对角度过大，以使的自移动设备10中的位姿确定模块101对充电设备20上的标识码进行图像采集时，无法识别到所采集的图像中的标识码，进而无法获取到包含标识码的目标图像，但由于充电设备20上设有多个标识码，当位姿确定模块101无法获取到包含标识码的目标图像时，本实施例提供的充电方法还包括：

S111：当识别到所采集的图像中未包含有标识码时，生成识别失败信号；

S112：基于识别失败信号控制自移动设备按预设角度在第一位置处旋转，直至识别到所采集的图像中包含标识码，以获取到包含标识码的目标图像。

本实施例中，S111步骤由位姿确定模块101执行，S112步骤中基于识别失败信号控制自移动设备按预设角度在第一位置处旋转步骤由控制模块103执行；识别到所采集的图像中包含标识码，以获取到包含标识码的目标图像步骤由位姿确定模块101执行。本实施例中，预设角度例如可为15°，预设角度具体可根据实际需要进行设置，本实施例中不做具体限定。

具体地说，位姿确定模块101对充电设备20上的标识码进行图像采集时，以获取到图像，对所获取到的图像进行处理，判断图像中是否存在构成四边形的线段组合，若图像中存在构成四边形的线段组合，即可确定所采集的图像中包含标识码，从而获取到包含标识码的目标图像；若图像中不存在构成四边形的线段组合，则表示未识别到充电设备20上的标识码，可通过上述方法随着自移动设备10的旋转对充电设备20上的标识码进行图像采集，直至获取到包含标识码的目标图像。

本实施例中，从目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码包括：

S121：当目标图像中包含至少两个标识码时，从目标图像中确定所包含的完整的标识码；以完整的标识码作为候选标识码。

具体地说，由于充电设备20上设有多个标识码，当自移动设备10处于第一位置对充电设备20上的标识码进行图像采集时，可能会采集到包含至少两个标识码的图像，为了确保确定自移动设备10的位姿准确性，通过从目标图像中确定所包含的完整的标识码，该完整的标识码与自移动设备10的摄像头的相对角度都较小，以此提高了确定自移动设备10的位姿的准确性。

更具体地说，当目标图像中只包含一个标识码时，判断所包含的标识码是否为完整的标识码，当所包含的标识码为不完整的标识码时，生成重新采集信号，由控制模块103根据重新采集信号控制自移动设备10在第一位置处以预设角度向标识码的残缺处旋转，以使得目标图像中的标识码为完整的标识码。

一个示例，判断标识码是否为完整的标识码的方法如下：

对目标图像进行处理，以获取到目标图像中的标识码的图像特征；

判断图像特征是否与预存储的标识码的完整图像特征匹配，如果匹配成功，则标识码为完整的标识码；如果匹配失败，则标识码为不完整的标识码。

本实施例中，根据候选标识码，确定目标标识码的位置包括：

S131：当候选标识码中存在目标标识码时，基于目标标识码确定目标标识码的位置；

S132：当候选标识码中不存在目标标识码时，基于所构建的标识码模型和候选标识码确定目标标识码的位置。

具体地说，目标标识码的位置由目标标识码由相机坐标系转换到世界坐标系而求得的。当候选标识码中包括多个完整的标识码时，每一标识码对应预设有标识码编号，根据标识码编号可确定候选标识码中是否存在目标标识码，若存在目标标识码时，直接可根据目标标识码确定目标标识码的位置。充电设备20上设有多个标识码，在自移动设备10作业之前，测量充电设备20上每一个标识码的角点相对于充电设备20中心点的距离，将多个标识码构建为一个三维空间的标识码模型。当一个或多个候选标识码中均不存在目标标识码时，根据一个或多个候选标识码在标识码模型中与目标标识码的位置关系，可得到目标标识码的位置。

本实施例中，定位模块105用于实时定位自移动设备10的位置，定位模块105可包括轮式里程计、惯性测量单元(IMU)和视觉里程计中的一种或多种，具体可根据实际需要进行设置，本实施例中不做具体的限定。当根据轮式里程计、惯性测量单元或视觉里程计获取到相应数据时，对相应数据进行计算可得到自移动设备10在静态地图(根据自移动设备10的作业场地所构建的全局地图)中的实时位置。因此，可通过定位模块105确定自移动设备10各个目标点的位置，例如第一位置、第二位置、第三位置及第四位置等。

S3：根据第一位姿和所获取到的目标位置信息规划自移动设备与充电设备的对桩路径。

本实施例中，S3步骤由路径规划模块102执行。具体地说，路径规划模块102用于基于目标点的位置、定位模块105中的自移动设备10的实时位置和静态地图构建的导航地图，对自移动设备10的路径进行规划，使得自移动设备10能够达到目标点的位置。本实施例中，路径规划模块102所规划的路径主要包括作业路径、回充路径和对桩路径等。

本实施例中，与目标位置信息对应的为第二位置，第二位置为一个目标点的位置。其中，第二位置可以位于充电设备20的中心点的正前方。本实施例中第二位置可由定位模块105实时根据相应的数据确定的。当位姿确定模块101确定自移动设备10在第一位置处的第一位姿时，即可根据已构建的静态地图规划出自移动设备10与充电设备20的对桩路径(即自移动设备10自第一位置移动至第二位置的路径)。

本实施例中，由于对桩路径中可能存在例如椅子、桌子等障碍物，虽然通过路径规划模块102已规划出对桩路径，但由于障碍物的存在，会妨碍自移动设备10的移动，进而影响到自移动设备10的充电，为了避免出现上述问题，本实施例中充电方法还包括：

S31：实时检测对桩路径上的障碍物信息，根据障碍物信息更新所述对桩路径。

具体地说，路径规划模块102中包括激光雷达、超声波等传感器，根据激光雷达和超声波所采集的数据构建并更新含有障碍物信息的地图。同样的，通过路径规划模块102已规划出作业路径、回充路径后，基于获取的障碍物信息更新作业路径和回充路径等，以避免作业路径和回充路径中由于障碍物的存在而影响到自移动设备10的作业或回充。本实施例中，作业路径为自移动设备10在所处的工作场所中的工作的路径，回充路径为自移动设备10在某一目标点的位置处由于电量低需要移动至第一位置处的路径。

S4：根据对桩路径控制自移动设备移动至与目标位置信息对应的第二位置处，以实现自移动设备与充电设备对桩。

本实施例中，S4步骤由控制模块103执行。控制模块103用于控制自移动设备10的运行和状态的切换。具体地说，控制模块103可控制自移动设备10处于开机、作业、回充、继续作业、结束作业及关机等状态。其中，控制模块103控制自移动设备10处于作业状态具体指，当自移动设备10需作业时，在控制模块103控制自移动设备10开机后，控制模块103切换至作业状态，控制模块103根据路径规划模块102规划出的作业路径，以控制自移动设备10按照作业路径进行移动。控制模块103控制自移动设备10回充具体指，当自移动设备10在某一目标点的位置处电量低，需要进行充电时，控制模块103切换至回充状态，控制模块103根据路径规划模块102规划出的回充路径，以控制自移动设备10按照回充路径移动至第一位置处，当自移动设备10处于第一位置处，控制模块103根据路径规划模块102规划出的对桩路径，以控制自移动设备10按照对桩路径移动至第二位置处。控制模块103控制自移动设备10继续作业具体指，当充电设备20对自移动设备10充电完成后，控制模块103切换至继续作业状态，控制模块103根据路径规划模块102规划出的继续作业路径，以控制自移动设备10按照继续作业路径返回至与电量低对应的某一目标点的位置，并控制自移动设备10按照作业路径继续作业。

本实施例中，更具体地说，在自移动设备10需要充电时，控制模块103用于根据对桩路径控制自移动设备10移动至第二位置处，以实现自移动设备10与充电设备20对桩，从而使得充电设备20对自移动设备10进行充电。

本实施实施中，需要说明的是，当对桩路径为根据障碍物信息所更新的，若控制模块103根据更新后的对桩路径无法控制移动设备10移动至第二位置处，以使得自移动设备10无法与充电设备20进行对桩，则控制模块103控制自移动设备10向背离障碍物的方向移动至第五位置处，在第五位置处根据路径规划模块确定的对桩路径控制自移动设备10移动至第二位置处，以实现自移动设备10与充电设备20对桩。

本实施例提供的充电方法，还包括：

S0：实时监测自移动设备的电池电量；

当自移动设备处于第三位置时，若实时监测的电池电量低于预设电量阈值，确定自移动设备从所述第三位置移动至第一位置所需的目标电量；

根据实时监测的电池电量和目标电量，生成回充信号；

基于回充信号和所确定的回充路径控制自移动设备从第三位置移动至第一位置。

本实施例中，S0步骤中生成回充信号步骤由电量监测模块104执行；S0步骤中基于回充信号和所确定的回充路径控制自移动设备从第三位置移动至第一位置的步骤由控制模块103执行。本实施例中，预设电量阈值为根据静态地图的面积与自移动设备10的电池总电量确定的。

本实施例中，确定自移动设备从第三位置移动至第一位置所需的目标电量包括：

S01：基于所确定的自移动设备从第三位置移动至第一位置的回充路径的长度及自移动设备移动时的单位耗电量，确定自移动设备从第三位置移动至第一位置所需的目标电量。

本实施例结合自移动设备10的电池电量和回充路径的长度信息综合给出的回充信号，能够减少自移动设备10在作业中的充电次数，提高了作业效率。

本实施例中，根据实时监测的电池电量和目标电量，生成回充信号包括：

S02：当实时监测的电池电量小于等于目标电量和预设安全电量的和值时，生成回充信号。

本实施例提供的充电方法，还包括：

S03：当实时监测的电池电量大于目标电量和所述预设安全电量的和值时，生成继续作业信号；

S04：基于继续作业信号和所确定的作业路径控制自移动设备继续作业。

本实施例中，S02步骤和S03步骤均由电量监测模块104执行，S04步骤由控制模块103执行。本实施例中的安全电量可根据实际需要进行设置，具体可至少保证在自移动设备10由第三位置移动至第一位置，并由第一位置移动至第二位置。本实施例中对安全电量的具体数值不作具体的限定。本实施例中，需要说明的是，以实时监测的电池电量小于等于目标电量和预设安全电量的和值对应的目标点位置作为第三位置。

本实施例中，当充电设备20对自移动设备10进行充电时，通过电量监测模块104实时监测的电池电量等于电池总电量时，生成充电结束信号，由控制模块103根据充电结束信号和由路径规划模块102规划出的继续作业路径，控制自移动设备10移动至第三位置处，以使得自移动设备10继续作业。

本实施例中，需要说明的是，通过电量监测模块104实时监测自移动设备10的电池电压。

本实施例提供的充电方法，还包括：

S14：当自移动设备处于第一位置时，检测多个标识码所处环境的光线信息，根据所检测的光线信息调节多个标识码所处环境的光线。

本实施例中的S14步骤由充电设备20中的光线调节模块201执行。

具体地说，当自移动设备10处于第一位置时，自移动设备10的控制模块103发送光线检测信号至光线调节模块201，以使得光线调节模块201根据多个标识码所处环境的光线信息自动调节多个标识码所处环境的光线。本实施例中光线调节模块201包括光线感应传感器和背光灯。光线传感器能够自动检测到多个标识码所处环境的光线信息，以此调节多个标识码所处环境的光线。

本实施例通过根据环境光线的强弱调节光线，以此提高了自移动设备10处于第一位置时的标识码的识别精度以及确定自移动设备10位姿的准确性。

本实施例提供的充电方法，还包括：

S5：在自移动设备充电时实时监测充电电流；

当未监测到充电电流时，生成充电失败信号；

基于充电失败信号控制自移动设备移动至第四位置，并控制自移动设备在第四位置处与充电设备重新对桩；

当充电电流大于预设电流阈值时，生成故障信号；

基于故障信号断开对自移动设备的充电，并触发报警提示。

本实施例中，S5步骤中，实时监测充电电流步骤、当未监测到充电电流时，生成充电失败信号步骤及当充电电流大于预设电流阈值时，生成故障信号步骤由充电设备20中的充电监测模块202执行。S5步骤中基于充电失败信号控制自移动设备移动至第四位置，并控制自移动设备在第四位置处与充电设备重新对桩步骤和基于故障信号断开对自移动设备的充电，并触发报警提示步骤由控制模块103执行。

具体地说，当未监测到充电电流时，表示自移动设备10未成功与充电设备20对桩，充电监测模块202生成充电失败信号，并将充电失败信号发送至控制模块103，控制模块103接收到充电失败信号时，根据路径规划模块102规划出的第二位置到第四位置的过渡路径以控制自移动设备10移动至第四位置，当自移动设备10处于第四位置时，按照自移动设备10与充电设备20的对桩方式，控制自移动设备10与充电设备20重新对桩，直至使得充电监测模块202监测到充电电流。本实施例中，需要说明的是，充电监测模块202还用于根据电量监测模块104实时监测到的电池电压调节充电电压，以保证充电过程的安全性。

本实施例通过设备充电监测模块202，以对充电电流进行实时监测，根据监测结果进行智能充电和异常报警，提高了充电的安全性。

本实施例提供的一种充电方法，在自移动设备10与充电设备20对桩时，即使充电设备20上部分方位的标识码被遮挡或相对角度过大也能够获取到包含标识码的图像，从而根据目标图像确定自移动设备10的位姿，进行实现自移动设备10与充电设备20的对桩，无需人工参与，提高了自移动设备10的作业效率。

一个示例，充电设备20对自移动设备10的充电过程具体如下：

自移动设备10中的控制模块103控制自移动设备10开机，控制模块103切换至作业状态，并根据路径规划模块102所规划出的作业路径控制自移动设备10进行作业和避障；

在自移动设备10作业过程中，自移动设备10中的电量监测模块104实时监测自移动设备10的电池电量，当自移动设备10移动至第三位置处时，若实时监测的电池电量小于电量阈值时，判断实时监测的电池电量是否小于等于目标电量和预设安全电量的和值，当实时监测的电池电量小于等于目标电量和预设安全电量的和值时，生成回充信号；当实时监测的电池电量大于目标电量和预设安全电量的和值时，控制模块103根据路径规划模块102所规划出的作业路径控制自移动设备10进行作业和避障，直至实时监测的电池电量小于等于目标电量和预设安全电量的和值以生成回充信号；

当控制模块103接收到回充信号后，控制模块103将状态切换至回充状态，并根据路径规划模块102规划出的回充路径控制自移动设备10移动至第一位置处；

当自移动设备10移动至第一位置时，控制模块103与光线调节模块201通信，以使得光线调节模块201根据检测的所处环境的光线信息进行调节光线；

位姿确定模块101对充电设备20上的标识码进行图像采集，以获取到图像中，当图像中不存在标识码时，位姿确定模块101生成识别失败信号，由控制模块103根据识别失败信号控制自移动设备10按预设角度在第一位置处旋转，直至识别到所采集的图像中包含标识码，从而获取到标识码图像；

从标识码图像中确定完整的标识码，以完整的标识码为候选标识码，判断候选标识码中是否存在目标标识码，当存在目标标识码时，根据目标标识码的位置以预设频率确定自移动设备10的第一位姿；当不存在目标标识码时，基于所构建的标识码模型和候选标识码确定目标标识码的位置，根据目标标识码的位置以预设频率确定自移动设备10的第一位姿；

路径规划模块102根据第一位姿和第二位置规划出自移动设备10与充电设备20的对桩路径，并根据障碍物信息调整对桩路径，控制模块103根据对桩路径控制自移动设备10移动至第二位置处，以使得充电设备20对自移动设备10进行充电；

充电设备20对自移动设备10充电过程中，充电监测模块202实时监测充电电流，当未监测到充电电流时，生成充电失败信号，以使自移动设备10中的控制模块103根据充电失败信号，控制自移动设备10与充电设备20重新对桩；当充电电流大于预设电流阈值时，生成故障信号，以使控制模块103根据故障信号断开对自移动设备10的充电，并触发报警提示；当电量监测模块104实时监测的电池电量等于电池总电量时，生成充电完成信号，由控制模块103将状态切换至继续作业，同时控制充电监测模块202和光线调节模块201停止工作，控制模块103根据路径规划模块102规划出的继续作业路径控制自移动设备10移动至第三位置处，以控制自移动设备10继续作业。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、电路、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、电路、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、电路、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种充电方法，其特征在于，包括：

当自移动设备处于第一位置时，确定充电设备上目标标识码的位置；其中，所述充电设备上设有多个标识码；

依据所述目标标识码的位置确定所述自移动设备的第一位姿；

根据所述第一位姿和所获取到的目标位置信息确定所述自移动设备与所述充电设备的对桩路径；

根据所述对桩路径控制所述自移动设备移动至与所述目标位置信息对应的第二位置处，以实现所述自移动设备与所述充电设备对桩；

所述确定设备上目标标识码的位置，包括：

对所述充电设备上的标识码进行图像采集，以获取到包含所述标识码的目标图像；

从所述目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码；

根据所述候选标识码，确定所述目标标识码的位置；

所述根据所述候选标识码，确定所述目标标识码的位置，包括：

当所述候选标识码中存在所述目标标识码时，基于所述目标标识码确定所述目标标识码的位置；

当所述候选标识码中不存在所述目标标识码时，基于所构建的标识码模型和所述候选标识码确定所述目标标识码的位置。

2.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述从所述目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码包括：

当所述目标图像中包含至少两个所述标识码时，从所述目标图像中确定所包含的完整的所述标识码；以完整的所述标识码作为所述候选标识码。

3.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述充电方法还包括：

实时监测所述自移动设备的电池电量；

当所述自移动设备处于第三位置时，若实时监测的所述电池电量低于预设电量阈值，确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量；

根据实时监测的所述电池电量和所述目标电量，生成回充信号；

基于所述回充信号和所确定的回充路径控制所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置。

4.根据权利要求3所述的充电方法，其特征在于，所述确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量包括：

基于所确定的所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置的回充路径的长度及所述自移动设备移动时的单位耗电量，确定所述自移动设备从所述第三位置移动至所述第一位置所需的目标电量。

5.根据权利要求3或4所述的充电方法，其特征在于，所述根据实时监测的所述电池电量和所述目标电量，生成回充信号包括：

当实时监测的所述电池电量小于等于所述目标电量和预设安全电量的和值时，生成回充信号。

6.根据权利要求5所述的充电方法，其特征在于，所述充电方法还包括：

当实时监测的所述电池电量大于所述目标电量和所述预设安全电量的和值时，生成继续作业信号；

基于所述继续作业信号和所确定的作业路径控制所述自移动设备继续作业。

7.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述充电方法还包括：

实时检测所述对桩路径上的障碍物信息，根据所述障碍物信息更新所述对桩路径。

8.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述充电方法还包括：

当识别到所采集的图像中未包含有所述标识码时，生成识别失败信号；

基于所述识别失败信号控制所述自移动设备按预设角度在所述第一位置处旋转，直至识别到所采集的图像中包含所述标识码，以获取到包含所述标识码的所述目标图像。

9.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述充电方法还包括：

当所述自移动设备处于所述第一位置时，检测多个所述标识码所处环境的光线信息，根据所检测的光线信息调节多个所述标识码所处环境的光线。

10.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述充电方法还包括：

在所述自移动设备充电时，实时监测充电电流；

当未监测到所述充电电流时，生成充电失败信号；

基于所述充电失败信号控制所述自移动设备移动至第四位置，并控制所述自移动设备在所述第四位置处与所述充电设备重新对桩；

当所述充电电流大于预设电流阈值时，生成故障信号；

基于所述故障信号断开对所述自移动设备的充电，并触发报警提示。

11.一种充电系统，其特征在于，包括：

充电设备，其上设有多个标识码；

自移动设备，其内设有位姿确定模块、路径规划模块及控制模块；

所述位姿确定模块用于当自移动设备处于第一位置时，确定目标标识码的位置；依据所述目标标识码的位置确定所述自移动设备的第一位姿；

所述路径规划模块用于根据所述第一位姿和所获取到的目标位置信息规划所述自移动设备与所述充电设备的对桩路径；

所述控制模块用于根据所述对桩路径控制所述自移动设备移动至与所述目标位置信息对应的第二位置处，以实现所述自移动设备与所述充电设备对桩；

所述位姿确定模块还用于对所述充电设备上的标识码进行图像采集，以获取到包含所述标识码的目标图像；从所述目标图像中确定与预设规则对应的候选标识码；当所述候选标识码中存在所述目标标识码时，基于所述目标标识码确定所述目标标识码的位置；当所述候选标识码中不存在所述目标标识码时，基于所构建的标识码模型和所述候选标识码确定所述目标标识码的位置。