CN108767933A - 一种用于充电的控制方法及其装置、存储介质和充电设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于充电的控制方法及其装置、存储介质和充电设备，具体为所述的待充电设备与所述的充电设备定位至相互附近，即第一相对位置；在待充电设备和充电设备靠近时，再采用标记识别技术进行位置对准以消除偏差。本发明通过采集设备采集并识别标识，结合控制装置与执行装置对充电装置和被充电装置进行更精确的匹配。对于一些灵活度不够高的待充电设备而言，无需等待待充电设备调整和识别，匹配速度快、灵活性好；充电装置和被充电装置根据采集装置不断采集信息进行实时调整，定位精度高。

Description

一种用于充电的控制方法及其装置、存储介质和充电设备

技术领域

本发明涉及自动充电领域，尤其涉及一种用于充电的控制方法及其装置、存储介质和充电设备。

背景技术

人随着近年来经济的发展和科技的进步，移动待充电设备得到了大规模地推广和应用。由于移动待充电设备供电系统为车载电源，在车载电源耗尽时需要进行充电续航。由此，自主充电装置应运而生。

自主充电装置的设计需要考虑两个较为实际的问题：一是考虑充电对接的精度；二是考虑大电流充电时充电头的过流能力。移动待充电设备在自动对接充电时，往往由于对接位置或者角度偏差使得对接不成功，无法高效完成自主充电动作，且易损坏设备。如果自动回充失败，就不能保证待充电设备可以不断继续工作。

为了使得待充电设备处在连续工作的情况下，如何在电量不足的情况，合理设计回充算法程序，使其完成自动回充，成为一项严峻的挑战。

目前，移动待充电设备特别是自动引导车的自动回充方案主要有移动待充电设备的室内定位主要是利用里程计和激光测距两种方法进行室内环境的建模和待充电设备位置信息的计算。

使用里程计对初始位置定位准确度要求高，且随着误差累积会存在较大的偏差；使用激光测距则可以较快定位到充电桩位置，但是激光测距在近处对准时存在不小的偏差。以上两种方式均无法校验。

专利公布号为CN 107825425 A的中国发明专利《待充电设备控制方法、装置、待充电设备以及充电座》，提供了一种待充电设备控制方法、装置、待充电设备以及充电座，涉及待充电设备控制领域。所述待充电设备控制方法包括：在所述待充电设备满足回充条件时，根据一物体反射的激光信号识别所述物体是否为充电座；在为是时，控制所述待充电设备移动到所述充电座所在位置；在所述待充电设备处于所述充电座所在位置且所述待充电设备与所述充电座之间的当前相对位置为第一相对位置时，判断所述待充电设备在所述第一相对位置是否接收到所述充电座发出的红外信号；在为否时，控制所述待充电设备旋转，使所述当前相对位置从所述第一相对位置调整到第二相对位置。

目前，采用红外线对准技术，在待充电设备未准确回到充电座适当位置时，红外线对准要求精度非常高，当存在一些偏差时又无法检测出待充电设备位姿偏移的距离、角度和方向，待充电设备旋转或调整方向盲目，调整所需时间长。

其次，对于一些叉车型AGV和重载型AGV由于体型较大，自动回充时调整位姿的灵活性低，对充电对准精度要求高，常采用手工充电，自动化程度低，需时刻关注剩余电量，造成人力的浪费。自动回充技术在此类设备上，目前技术上仍存在不少缺陷，定位精度不高，灵活性差，匹配效率低。

发明内容

本发明针对上述现有产品存在的问题，提供一种定位精度高、灵活性好、匹配效率高的一种用于充电的控制方法及其装置、存储介质和充电设备。

一种用于充电的控制方法，包含如下步骤：

控制装置获取每一周期内起始时刻的采集信息，对采集信息执行识别动作，得到待测标识的标识信息；

根据所述的标识信息计算充电装置与目标位姿之间的相对位姿关系；

根据所述相对位姿关系生成校准指令，以及执行所述校准指令，调整每一周期内的充电装置的位姿，直至所述的充电装置达到目标位姿。

作为优选，所述的识别动作包括如下步骤：

根据采集到的信息进行识别，判断是否包含待测标识：

为是时，得到标识信息；

为否时，调用并执行预设的校准指令，调整每一周期内的充电装置的位姿，直至识别包含待测标识，得到标识信息。

作为优选，所述的相对位姿关系的计算包括如下步骤：

对标识的边缘进行识别，并测量出边缘之间的夹角θ；计算测量的夹角θ与预设角度θ’的偏差角度。

作为优选，所述的相对位姿关系的计算包括如下步骤：

根据所述的标识建立标识坐标系，并得到标识在所述的标识坐标系上的标识坐标，对所述的充电设备建立图像坐标系，并得到标识在所述的图像坐标系中的图像坐标，将标识坐标与图像坐标进行匹配，得到平面相对关系；计算所述的相对位姿关系转换成值M与预设的阈值△M的偏差。

作为优选，所述的相对位姿关系的计算包括如下步骤：

在所述的标识上提取特征点，计算提取的特征点与光心的距离L，根据相似三角形原理得到距离位置关系D；计算所述的距离位置关系D与预设的阈值范围△D的偏差。

作为优选，所述的标识包括一个或多个二维码。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有执行程序，所述执行程序被控制装置执行时实现所述的用于充电的控制方法的步骤。

一种用于充电的控制装置，用于控制充电装置的位姿，包括

图像识别单元，用于接收采集信息并识别采集信息中是否包含标识；

位姿判断单元，用于根据所述的标识计算所述的充电装置与目标位姿的相对位姿关系；

二次校准单元，用于根据所述相对位姿关系转换为校准指令，并调用该校准指令。

作为优选，所述的控制装置包括初校准单元，用于存储和调用预设的校准指令。

作为优选，所述的标识包括一个或多个二维码。

一种充电设备，应用于待充电设备的充电，所述的待充电设备设有被充电装置和标识，所述的充电设备包括

壳体；

充电装置，用于为所述的待充电设备提供充电环境；

采集装置，用于在所述的壳体的外部的限定区域内获得采集信息；

控制装置，所述的控制装置与所述的采集装置耦合，用于识别所述采集信息是否包含对应的标识，以及当确定存在所述的标识时，根据所述的标识计算相对位姿关系，并基于所述的相对位姿关系生成校准指令发送给所述的执行装置；

执行装置，基于所述的校准指令对所述的充电装置的位姿进行调整，使所述的充电装置与所述的被充电装置充分对接。

作为优选，所述的采集装置与所述的充电装置的位置相对固定。

作为优选，所述的执行装置包括多自由度移动装置，所述的多自由度移动装置连接于所述的壳体与所述的充电装置之间。

作为优选，所述的多自由度移动装置为机械手，所述的充电装置安装于所述的机械手的端部，受所述的机械手控制移动方向与距离。

作为优选，所述的多自由度移动装置包括三自由度移动臂，所述的三自由度移动臂可在笛卡尔坐标系上的X,Y,Z轴三个方向自由移动，所述的充电装置受所述的三自由度移动臂控制移动方向与距离。

作为优选，所述的壳体包括主体安装基准框架、轮架，所述的壳体底部安装滚动轮组件，所述的采集装置设置于所述主体安装基准框架上，所述的滚动轮组件受所述的执行装置控制移动方向与距离。

作为优选，所述的主体安装基准框架与所述的轮架之间设有升降装置，所述的充电装置设于所述的升降装置上。

作为优选，所述的采集装置包括图像采集器和自动补光单元。

一种充电设备，应用于待充电设备的充电，所述的待充电设备包括图像识别单元，其特征在于：包括充电装置和标识，

所述的充电装置用于为所述的待充电设备提供充电环境；

所述的标识用于被所述的待充电设备的图像识别单元识别；

其中，所述的图像识别单元对所述的标识进行识别，使所述的待充电设备以所述的标识为参考，进行位姿调整。

采用以上结构后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：

相比于仅仅依靠待充电设备的导航方式进行定位匹配的现有技术而言，本发明定位精度高、灵活性好、匹配效率高。充电装置和被充电装置根据采集装置不断采集信息进行实时调整，定位精度高。本发明充电装置主动对接到待充电设备的被充电装置上，其具有对准精度高、环境适应性强及对接速度快的优点。

本发明对于一些目前仍采用手工充电，无法自动对接和调整的待充电设备而言，实现了充电的自动化和智能化，无需时刻关注剩余电量。对于一些灵活度不够高的待充电设备而言，充电更加灵活、快速、准确。对于一些灵活的待充电设备而言，降低了充电对接所需的空间上和时间上的要求，即使在狭小复杂的环境中，也可以灵活对接。

本发明通过充电设备上的采集设备采集并识别待充电设备上的标识，结合控制装置与执行装置对充电装置和被充电装置进行更精确的匹配。本发明可以采用充电装置主动寻找待充电装置，对传统的充电方式进行了颠覆。

本发明的充电设备设有标识，通过待充电设备上的采集设备采集并识别充电设备上的标识，待充电设备的结合控制装置与执行装置对充电装置和被充电装置进行更精确的匹配。

附图说明

图1是本发明的控制装置的示意图。

图2是本发明的控制方法流程框图。

图3本发明一种充电设备第一种实施方式图。

图4是发明一种充电设备第二种实施方式图。

图5是发明一种充电设备第三种实施方式图。

1、壳体；2、充电装置；3、采集装置; 4、控制装置；5、执行装置；6、待充电设备，

401、图像识别单元；402、位姿判断单元；403、初校准单元；404、二次校准单元。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

本发明在待充电设备和充电设备相距较远时，待充电设备或充电设备通过激光导航、视觉导航或其他导航方式寻找对方。该方法可以运用在所述的待充电设备寻找充电设备，也可以运用在所述的充电设备寻找待充电设备。第一步，所述的待充电设备与所述的充电设备定位至附近，即第一相对位置；第一相对位置依靠其他导航方式完成确定。第二步，在待充电设备和充电设备靠近时，再采用标记识别技术进行位置对准以消除偏差。

如图1所示，本发明一种充电设备，应用于待充电设备6的充电，所述的待充电设备6设有被充电装置2和标识，所述的充电设备包括壳体1、充电装置2、采集装置3、控制装置4、执行装置5。

充电装置2，用于为所述的待充电设备6提供充电环境。一般为设有正负两块电极，与电源相连。本发明中的充电装置2，可采用一种触发式充电装置2。

采集装置3，用于在所述的壳体1的外部的限定区域内获得采集信息。所述的采集装置3包括图像采集器和自动补光单元，所述的采集装置3也可以是其他类型可接收信息的传感器。所述的图像采集器采用艾克里高清相机，每秒最多能捕捉30个图像。为获得较大的视野范围，所述的采集装置3可以为多个。

控制装置4，所述的控制装置4与所述的采集装置3耦合，用于识别所述采集信息是否包含对应的标识，以及当确定存在所述的标识时，根据所述的标识计算相对位姿关系，并基于所述的相对位姿关系生成校准指令发送给所述的执行装置5。所述的控制装置4包含处理芯片。更具体的，所述的控制装置4可以有线或无线方式连接到终端。

执行装置5，基于所述的校准指令对所述的充电装置2的位姿进行调整，使所述的充电装置2与所述的被充电装置2充分对接：

作为优选，所述的采集装置3与所述的充电装置2的位置相对固定。

作为一种实施方式，如图3所述，所述的执行装置5包括机械手，所述的机械手安装于壳体1上，所述的充电装置2和所述的采集装置3安装于所述的机械手的端部，受所述的机械手控制移动方向与距离。

通过控制机械手可实现充电装置2与被充电装置2灵活的匹配对接，环境适应能力更强，受空间约束少。所述的机械手的底部与所述的壳体1通过回转装置连接，使所述的机械手可以灵活地调整方向；所述的机械手具备多个关节，可以灵活调节高度与距离。所述的采集装置3与所述的充电装置2安装在所述的机械手端部，根据随着位姿变化所述的采集装置3进行实时采集到的采集信息，采集到的信息传输给所述的控制装置4进行实时地判断，实现精准的调节。

作为第二种实施方式，所述的执行装置5包括三自由度移动臂，所述的三自由度移动臂在笛卡尔坐标系上的X,Y,Z轴三个方向设置滚珠丝杆和电机，或者气缸和移动轴等结构，可使所述的三自由度移动臂可在上下、左右、前后三个方向自由移动，对所述的充电装置的位置进行调整。

作为第三种实施方式，所述的壳体1包括主体安装基准框架、轮架及滚动轮组件，所述的采集装置3设置于所述主体安装基准框架上，所述的滚动轮组件受所述的执行装置5控制移动方向与距离。所述的主体安装基准框架与所述的轮架之间设有升降装置 。所述的采集装置3与所述的充电装置2均设于所述的升降装置上。所述的升降装置可以采用步进电机配合滚珠丝杆，所述的采集装置3与所述的充电装置2设于滚珠丝杆的螺母上所述的采集装置3和所述的充电装置2设于所述的升降装置上。

采用所述的充电设备自身移动升降的方式实现充电装2置与被充电装置的匹配对接，代替机械手，成本更低，找寻范围更大。所述的采集装置3与所述的充电装置2安装在所述的升降装置上，根据随着位姿变化所述的采集装置3进行实时采集到的采集信息，采集到的信息传输给所述的控制装置4进行实时地判断，实现精准的调节。

所述的待充电设备6可以为自动引导车，移动机器人或其他需要充电可移动或不可移动的电子设备。所述的充电设备可以为固定充电座附带机械手，也可以是移动式充电座，甚至可以为带有充电装置2和执行装置5的自动引导车。只要符合本发明的描述，在此不做赘述。

本发明一种控制装置4，应用于待充电设备6的充电，所述的待充电设备6设有标识，所述的控制装置4连接于采集装置3，所述的控制装置4包括充电装置2和控制装置4，所述的控制装置4包括图像识别单元401、位姿判断单元402和二次校准单元404；

所述的充电装置2用于为所述的待充电设备6提供充电环境；

所述的图像识别单元401，用于接收采集装置3的采集信息并识别采集信息中是否包含标识；

所述的位姿判断单元402，用于根据所述的标识计算所述的采集装置3与所述的标识的相对位姿关系 ；

所述的二次校准单元404，用于根据所述相对位姿关系转换为校准指令，并调用该校准指令。

本发明所述的位姿包括位置和姿态，更具体的，所述的相对位姿关系，包括采集装置3与所述的标识之间的倾斜角度，相对平面坐标以及与标识的距离。

作为一种实施方式，所述的控制装置4包括初校准单元403，用于存储和调用预设的校准指令。

所述的初校准单元403帮助所述的采集装置3寻找其对应的标识，使所述的标识出现在所述的采集装置3的视野中。所述的初校准单元403中存储预设的校准指令，更具体地为先进行旋转动作，后进行指定相对方向的平移动作。

作为一种实施方式，所述的标识包括一个或多个二维码 。所述的标识用以定位以及位姿的读取和矫正，可以是一个或多个具体形状特性、一个或多个图案也可是二维码，二维码可以是AprilTag或其他形式。所述的标识也可以是二维码和其他图案、色彩的组合。具体而言，所述的标识是明显的，且具备被识别特征的特性。当其采用二维码时，可以排列成特定形状的阵列。其二维码数量越多，定位越准确。所述的标识上可以包含其他可读取信息，包括待充电设备6的型号等。

本发明一种充电设备的定位控制方法，包括如下步骤：控制装置获取每一周期内起始时刻的采集信息，对采集信息执行识别动作，得到待测标识的标识信息；根据所述的标识信息计算充电装置与目标位姿之间的相对位姿关系；根据所述相对位姿关系生成校准指令，以及执行所述校准指令，调整每一周期内的充电装置的位姿，直至所述的充电装置达到目标位姿。

作为一种实施方式，其应用于一充电设备，所述的充电设备包括图像采集器，所述的充电设备包括充电装置2和控制装置4，所述的控制装置4包括图像识别单元401、位姿判断单元402和二次校准单元404；该方法包含：

S1，所述的充电设备处于所述的待充电设备6的附近的第一相对位置时，所述的图像采集器采集图像，所述的图像识别单元401执行识别动作得到标识，将标识发送至所述的位姿判断单元402；

S2，所述的位姿判断单元402计算所述的标识与所述的图像识别单元401的相对位姿关系，并根据相对位姿关系判断所述的标识与所述的图像采集器的位姿是否匹配：

为是时，则所述的充电装置2已调整至目标位姿，结束任务;

为否时， 发送相对位姿关系至所述的二次校准单元404，并执行步骤S3；

S3，所述的二次校准单元404将所述相对位姿关系转换为校准指令，并调用该校准指令，所述的二次校准单元404向所述的执行装置发送所述的校准指令，所述的执行装置控制所述的充电装置2作出校准动作，并返回步骤S1。

在所述的图像识别装置识别到二维码后，首先，先进行倾斜角度的判断和调整，以二维码为例，所述的二维码的四条边缘，并测量二维码的四条边的夹角。测量的夹角判断偏差角度小于△θ时，所述的采集装置正对标识。其次，再根据所述标识的标识坐标与所述的图像识别单元的图像坐标系进行匹配，得到与二维码的平面坐标关系；最后，再根据相似三角形原理，计算得到与二维码的距离。

区别与现有技术的二维码信息识别，或仅仅用于读取进行初步定位。本发明需要实时识别与标识的相对平面坐标，与标识的距离，与标识的倾斜角度并匹配，控制装置进行调整。本发明采用的标记识别技术，其计算的相对位姿关系包括平面坐标、倾斜角度与距离。本发明技术难度高，定位精准度更高。

作为一种实施方式，所述的识别动作包括如下步骤：

根据采集到的信息进行识别，判断是否包含待测标识：

为是时，得到标识信息；

为否时，调用并执行预设的校准指令，调整每一周期内的充电装置的位姿，直至识别包含待测标识，得到标识信息。

具体展开为：所述的控制装置4包括初校准单元403，所述的识别动作包括如下步骤：

所述的图像识别单元401根据所述的图像采集器的采集结果进行识别，判断采集结果是否包含待测标识：

为是时，将采集结果发送至所述的位姿判断单元402；

为否时，将采集结果发送至所述的初校准单元403；初校准单元403调用预设的校准指令控制所述的充电装置2进行位姿调整，直至所述的图像识别单元401采集到标识的第二相对位置，所述的图像识别单元401将采集结果发送至所述的位姿判断单元402。

更具体地，所述的步骤S2相对位姿关系的计算包括如下步骤：

S201，对标识的边缘进行识别，并测量出边缘之间的夹角θ；比较测量的夹角θ与预设角度θ’的偏差角度，偏差角度大于阈值△θ时，判断为未正对标识；偏差角度小于阈值△θ，判断为正对标识；

更具体的，本发明所述的边缘识别检测可采用canny算子结合Max—Min差分2种方法综合处理初始化后的图像，尽量过滤图像中的噪声，得到较好的候选目标边缘。以二维码为例，所述的二维码的四条边缘，并测量二维码的四条边的夹角。

S202，当步骤S201判断为正对标识时，根据所述标识的标识坐标与所述的图像识别单元401的图像坐标系进行匹配，得到平面相对关系；将所述的相对位姿关系转换成值M与预设的阈值△M进行比较，如果相对位姿关系值M大于所述阈值△M，则判断为不匹配；如果相对位姿关系值M小于等于所述阈值△M，则判断为匹配；

S203，当相对位姿关系值M小于等于所述阈值△M时，在所述的标识上提取特征点，根据相似三角形原理，计算标识上的特征点与光心的距离L，得到距离位置关系D；将所述的距离位置关系D与预设的阈值范围△D进行比较，如果距离位置关系D大于或小于所述阈值范围△D，则判断为距离存在偏差；如果处于所述阈值范围△D中，则判断为匹配。

更具体的，△θ、△M预先设置于所述的位姿判断单元中，△θ、△M取值接近于0。

更具体地，所述的步骤S202包含如下步骤：

所述的图像识别单元401根据预先设置的内参信息建立图像坐标系；

所述的位姿判断单元402对所述的标识通过图像处理提取若干标记点，并得到所述的标记点在所述的图像坐标系中的图像坐标，将标记点的图像坐标与对应的标识坐标系的标识坐标进行匹配，结合内参信息和畸变系数，计算标识坐标系相对于图像坐标系下的关系。

更具体地，所述的校准指令包括旋转动作、水平位移动作或竖直位移动作中的一种或多种。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有图像采集程序，所述图像采集程序被控制装置4执行时实现所述的充电设备的定位控制方法的步骤。

一种充电设备，应用于待充电设备6的充电，所述的待充电设备6包括图像识别单元401，包括充电装置2和标识，

所述的充电装置2用于为所述的待充电设备6提供充电环境；

所述的标识用于被所述的待充电设备6的图像识别单元401识别；

其中，所述的图像识别单元401对所述的标识进行识别，使所述的待充电设备6以所述的标识为参考，进行位姿调整。

作为实施例，所述的充电设备或被充电设备通过其他导航方式定位达到对方附近，此时所述的充电设备和被充电设备处于第一相对位置。所述的采集装置3采集采集信息，在本实施例中，采集装置3采用的是图像采集器。

先对采集信息中是否包含标识进行识别，在实施例中，该标识为二维码。若识别到采集信息中不包含二维码，则所述的执行装置5控制所述的充电装置2和所述的采集装置3执行预设的校准指令。在本实施例中，该校准指令为原位旋转一周，再向指定方向移动一定距离，具体实施中可为2米，再原地旋转一周，再向另一指定方向移动一定距离，具体实施中可为2米。在执行预设的校准指令过程中，若识别到标识，则停止该指令。在本实施例中，若向四个指定方向均未识别到标识，则进行报警至终端，由终端接管控制指令进行远程操作。

所述的控制装置4识别到图像后，此时所述的充电设备和被充电设备处于第二相对位置。所述的控制装置4根据识别到的图像进行相对位姿调整，直至所述的充电装置2与所述的被充电装置2充分接触配合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本发明独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本发明的保护范围内。

Claims (19)

1.一种用于充电的控制方法，其特征在于：包含如下步骤：

控制装置周期性获取采集信息，对采集信息执行识别动作，得到待测标识的标识信息；

根据所述的标识信息计算充电装置与目标位姿之间的相对位姿关系；

根据所述相对位姿关系生成校准指令，以及执行所述校准指令，调整每一周期内的充电装置的位姿，直至所述的充电装置达到目标位姿。

2.根据权利要求1所述的一种用于充电的控制方法，其特征在于：所述的识别动作包括如下步骤：

根据采集到的信息进行识别，判断是否包含待测标识：

为是时，得到标识信息；

为否时，调用并执行预设的校准指令，调整每一周期内的充电装置的位姿，直至识别包含待测标识，得到标识信息。

3.根据权利要求1所述的一种用于充电的控制方法，其特征在于：

所述的相对位姿关系的计算包括如下步骤：

对标识的边缘进行识别，并测量出边缘之间的夹角θ；计算测量的夹角θ与预设角度θ’的偏差角度。

4.根据权利要求1所述的一种用于充电的控制方法，其特征在于：

所述的相对位姿关系的计算包括如下步骤：

根据所述的标识建立标识坐标系，并得到标识在所述的标识坐标系上的标识坐标，对所述的充电设备建立图像坐标系，并得到标识在所述的图像坐标系中的图像坐标，将标识坐标与图像坐标进行匹配，得到平面相对关系；计算所述的相对位姿关系转换成值M与预设的阈值△M的偏差。

5.根据权利要求1所述的一种用于充电的控制方法，其特征在于：

所述的相对位姿关系的计算包括如下步骤：

在所述的标识上提取特征点，计算提取的特征点与光心的距离L，根据相似三角形原理得到距离位置关系D；计算所述的距离位置关系D与预设的阈值范围△D的偏差。

6.根据权利要求1-5所述的一种用于充电的控制方法，其特征在于：所述的标识包括一个或多个二维码。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有执行程序，所述执行程序被控制装置执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的用于充电的控制方法的步骤。

8.一种用于充电的控制装置，用于控制充电装置的位姿，其特征在于，包括 ：

图像识别单元，用于接收采集信息并识别采集信息中是否包含标识；

位姿判断单元，用于根据所述的标识计算所述的充电装置与目标位姿的相对位姿关系；

二次校准单元，用于根据所述相对位姿关系转换为校准指令，并调用该校准指令。

9.根据所述的权利要求8的一种用于充电的控制装置，其特征在于：所述的控制装置包括初校准单元，用于存储和调用预设的校准指令。

10.根据权利要求8所述的一种用于充电的控制装置，其特征在于：所述的标识包括一个或多个二维码。

11.一种充电设备，应用于待充电设备的充电，所述的待充电设备设有被充电装置和标识，其特征在于：所述的充电设备包括

壳体；

充电装置，用于为所述的待充电设备提供充电环境；

采集装置，用于在所述的壳体的外部的限定区域内获得采集信息；

控制装置，所述的控制装置与所述的采集装置耦合，用于识别所述采集信息是否包含对应的标识，以及当确定存在所述的标识时，根据所述的标识计算相对位姿关系，并基于所述的相对位姿关系生成校准指令发送给所述的执行装置；

执行装置，基于所述的校准指令对所述的充电装置的位姿进行调整，使所述的充电装置与所述的被充电装置充分对接。

12.根据权利要求11所述的一种充电设备，其特征在于：所述的采集装置与所述的充电装置的位置相对固定。

13.根据权利要求11或12所述的一种充电设备，其特征在于：所述的执行装置包括多自由度移动装置，所述的多自由度移动装置连接于所述的壳体与所述的充电装置之间。

14.根据权利要求13所述的一种充电设备，其特征在于：所述的多自由度移动装置为机械手，所述的充电装置安装于所述的机械手的端部，受所述的机械手控制移动方向与距离。

15.根据权利要求13所述的一种充电设备，其特征在于：所述的多自由度移动装置包括三自由度移动臂，所述的三自由度移动臂可在笛卡尔坐标系上的X,Y,Z轴三个方向自由移动，所述的充电装置受所述的三自由度移动臂控制移动方向与距离。

16.根据权利要求12所述的一种充电设备，其特征在于：所述的壳体包括主体安装基准框架、轮架，所述的壳体底部安装滚动轮组件，所述的采集装置设置于所述主体安装基准框架上，所述的滚动轮组件受所述的执行装置控制移动方向与距离。

17.根据权利要求16所述的一种充电设备，其特征在于：所述的主体安装基准框架与所述的轮架之间设有升降装置，所述的充电装置设于所述的升降装置上。

18.根据权利要求11所述的一种充电设备，其特征在于：所述的采集装置包括图像采集器和自动补光单元。

19.一种充电设备，应用于待充电设备的充电，所述的待充电设备包括图像识别单元，其特征在于：包括充电装置和标识，

所述的充电装置用于为所述的待充电设备提供充电环境；

所述的标识用于被所述的待充电设备的图像识别单元识别；

其中，所述的图像识别单元对所述的标识进行识别，使所述的待充电设备以所述的标识为参考，进行位姿调整。