CN113791626A - 电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质。电力巡检方法包括：接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的电力设备的检测位置；根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；若能够读取目标电力设备的运行参数，则存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；运行参数用于指示终端获得电力设备的巡检结果。本申请能够提高电力巡检效率。

Description

电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质

技术领域

本申请涉及电力设备运维技术领域，特别是涉及一种电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质。

背景技术

电力巡检，即在变电站等复杂电路环境下对整个电力系统进行巡逻检查，对相关设备的仪表进行读数，来判断系统是否有异常。常见的电力巡检例如变电站，其内部架设有大量供电设备及保护设备，高压运维环境复杂，电力巡检难度大。目前的电力巡检大多采用人工巡检的方式，由于工作人员体型受限，无法进入狭小空间巡检，并且工作人员无法一天24小时不间断高强度巡检，导致人工巡检的效率较低；此外，人工巡检无法保证巡检质量与巡检覆盖率，巡检手段单一，人工检测的数据也无法准确、及时地接入管理信息系统；随着巡检工作量的增大，巡检及时率无法保证。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：

目前的电力巡检方式或者传统方法，存在巡检效率低下等问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高巡检效率的电力巡检方法、装置、四足机器人、系统和存储介质。

为了实现上述目的，一方面，本申请实施例提供了一种电力巡检方法，方法应用于电力巡检系统中的四足机器人，四足机器人用于巡检电力设备；电力巡检系统包括用于控制四足机器人的终端；

方法包括步骤：

接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；

根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的电力设备的检测位置；

根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；若能够读取目标电力设备的运行参数，则存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；运行参数用于指示终端获得电力设备的巡检结果。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

获取环境地图；环境地图包括上一次巡检获取到的电力设备的检测位置；检测位置还包括读取位置；读取位置为本体基于检测位置的相对位置；

若能够读取电力设备的运行参数，调取读取位置，根据读取位置和当前的检测位置确认用于下一次巡检的检测位置。

在其中一个实施例中，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤包括：

若在检测位置处调整检测姿态达到预设姿态调整次数后，仍未能读取电力设备的运行参数，则调整检测位置，在调整后的检测位置上读取电力设备的运行参数。

在其中一个实施例中，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤还包括：

若调整检测位置达到预设调整次数后，仍未能读取电力设备的运行参数，则向终端报错，根据最优巡检路线移动至下一个检测位置。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

若根据最优巡检路线检查完所有电力设备，则结束巡检任务。

本申请实施例提供了一种电力巡检装置，装置应用于电力巡检系统中的四足机器人，四足机器人用于巡检电力设备；电力巡检系统包括用于控制四足机器人的终端；装置包括：

信号接收单元，用于接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；

路线规划单元，用于根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的电力设备的检测位置；

仪表检测单元，用于根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；若能够读取目标电力设备的运行参数，则存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；运行参数用于指示终端获得电力设备的巡检结果。

本申请实施例提供了一种四足机器人，四足机器人用于执行上述方法的步骤。

在其中一个实施例中，四足机器人包括：

深度相机模块，用于获取启动位置和环境地图；

数据处理模块，数据处理模块与深度相机模块连接，用于根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；

动作控制模块，动作控制模块与数据处理模块连接，用于控制本体根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备；动作控制模块还用于调整检测姿态以对准目标电力设备；

设备检测模块，设备检测模块与数据处理模块连接，用于读取目标电力设备的运行参数；

数据存储模块，数据存储模块与数据处理模块连接，用于存储环境地图、检测位置和检测姿态；

无线传输模块，无线传输模块与数据处理模块连接，用于接收终端发送的巡检指令。

本申请实施例提供了一种电力巡检系统，系统包括上述的四足机器人，还包括终端；终端包括：

处理模块，用于处理目标电力设备的运行参数，获得电力设备的巡检结果；

显示模块，显示模块与处理模块连接，用于显示目标电力设备的运行参数和电力设备的巡检结果；

传输模块，传输模块与处理模块连接，用于向四足机器人发送巡检指令；

控制模块，控制模块与传输模块连接，用于向四足机器人输出控制信号；控制信号用于指示四足机器人的动作；

存储模块，存储模块与处理模块连接，用于存储四足机器人获取的环境地图。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

通过对电力系统进行巡检，通过四足机器人的启动位置和环境地图规划最优巡检路线，移动的路径更短，效率更高；此外，四足机器人能够调整自身姿态，同时又能够在水平面上360°运动，可以在更复杂的路面环境中进行移动，相比于人工巡检的方式减少了人力成本，提高了巡检的安全系数；对于邻近的电力设备，四足机器人可以采用在同一检测位置上仅调整检测姿态以对准目标电力设备的方式，减少移动，降低能耗，提高工作时长。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中电力巡检方法的第一示意性流程示意图；

图2为一个实施例中电力巡检系统的结构框图；

图3为一个实施例中电力巡检方法的流程示意图；

图4为一个实施例中终端的内部结构图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

由于人工巡检存在的效率低、人力成本高、安全性低等问题，同时，在复杂的电力环境下检测难度大，机器巡检逐渐取代人工巡检。轮式机器人只能在相对平整路面进行移动，无法穿越台阶；在电力巡检的过程中，对准仪表需要多次移动轮式机器人的位置；若读取并排设置的仪表，轮式机器人读完一个电力设备的仪表数据后，需要退后，转向，前进，再转向才能调整好位置对准下一个电力设备，每次对准电力设备均需要经过反复的移动，效率低下。

四足机器人在复杂的环境中的适应能力明显大于轮式和履带式机器人，它仅需要有限的支撑点就可以进行作业。在电力巡检的过程中，特别是对于多个并排设置的电力设备，可在四足机器人位置不动的情况下，只调整四足机器人的姿态即可完成重新对准的检测工作。进一步的，提高电力巡检效率可以及时发现电力设备的异常状态，有利于提高电力系统运行的安全性，进而维护电力系统的稳定安全运行。需要说明的是，本申请的技术方案可以应用于变电站、换流站、配电站等场所。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种电力巡检方法，方法应用于电力巡检系统中的四足机器人，四足机器人用于巡检电力设备；电力巡检系统包括用于控制四足机器人的终端；方法包括以下步骤：

S110，接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；

具体的，巡检任务可以包括检测电力设备的运行状态；在一些示例中，巡检任务可以包括读取电力设备的运行参数，例如，获取目标仪表读数；四足机器人能够通过终端的遥控启动巡检任务，无需工作人员到场。

S120，根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的电力设备的检测位置；

具体的，环境地图可以是通过上一次执行巡检任务所获取的巡检环境地图；最优巡检路线可以是根据启动位置和环境地图规划的最短路径或者最短时间内检测完所有的电力设备的巡检路线；电力设备的检测位置可以是四足机器人获取的待检测的电力设备的位置；

在一些示例中，四足机器人在行走过程中自主对环境进行感知，存储环境信息数据，获取环境地图；环境地图可以包括上一次巡检获取到的电力设备的检测位置；环境地图还可以包括实时感知的环境信息数据；最优巡检路线可以包括电力设备的巡检顺序与巡检路线；电力设备的检测位置还可以包括四足机器人的读取位置；四足机器人可以根据上一次巡检所获取到的电力设备的检测位置获取读取位置，以对准目标电力设备；

四足机器人通过规划最优巡检路线，能够缩短四足机器人在巡检过程中移动的路径和工作时间，进而快速完成所有电力设备的检测任务，提高巡检效率，提高巡检过程中的灵活性，节约工作过程中的能量消耗，延长单次充电的工作时间。

S130，根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；若能够读取目标电力设备的运行参数，则存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；运行参数用于指示终端获得电力设备的巡检结果。

具体的，目标电力设备可以包括电流表、电压表、压力表和油温表等仪表，目标电力设备的运行参数可以包括仪表的读数；四足机器人根据最优巡检路线依次移动至检测位置，若能够读取目标电力设备的运行参数，存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；检测姿态可以包括四足机器人的高度和倾斜角度等；四足机器人可以根据上一次巡检存储的检测姿态以对准目标电力设备，若无法读取目标电力设备的运行参数，可以调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取电力设备的运行参数，直至能够读取目标电力设备的运行参数，更新存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；巡检结束条件可以包括调整检测位置和检测姿态达到预设调整次数和预设姿态调整次数；电力设备的巡检结果可以包括电力设备的故障率；

在一些示例中，四足机器人根据电力设备的巡检顺序依次检测目标电力设备；四足机器人读取的目标电力设备的运行参数可以包括避雷器泄漏电流表、避雷器动作次数表、油位表和六氟化硫压力表等电力仪表的读数；若不同电力设备的实际位置相隔较近，则四足机器人在检测完前一个电力设备后，可以不改变检测位置，保持在原地，只调整检测姿态对后一个电力设备进行检测；若面对多个相隔较近的电力设备的检测，四足机器人可以根据电力设备的位置、高低、遮挡情况等确定最优的检测位置，以对准目标电力设备读取电力设备的运行参数。巡检结束条件可以包括获取目标电力设备的运行参数或将向终端报错，直至检查完所有所述电力设备。

通过四足机器人在无人值守或少人值守的变电站或是换流站等区域对电力设备进行巡检，相比于人工巡检的方式减少了人力成本，提高了巡检的安全系数；对于邻近的电力设备，四足机器人可以采用在同一检测位置上仅调整检测姿态以对准目标电力设备的方式，减少反复移动，降低巡检工作过程中的能耗，提高工作时长。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

获取环境地图；环境地图包括上一次巡检获取到的电力设备的检测位置；检测位置还包括读取位置；读取位置为本体基于检测位置的相对位置；

若能够读取电力设备的运行参数，调取读取位置，根据读取位置和当前的检测位置确认用于下一次巡检的检测位置。

具体的，读取位置可以为四足机器人读取电力设备的运行参数的位置，为四足机器人本体基于检测位置的相对位置（检测位置即四足机器人基于上一次电力巡检获取的电力设备的检测位置）；四足机器人通过在目标电力设备附近移动以调整检测位置，可以获取合适的读取位置，并根据读取位置和当前的检测位置更新下一次巡检的检测位置；

在一些示例中，四足机器人根据上次巡检获取到的电力设备的检测位置，移动到目标电力设备的读取位置，并根据上一次存储的检测姿态对准目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；若四足机器人无法读取目标电力设备的运行参数，则调整检测位置直至获取合适的读取位置；若四足机器人能够读取目标电力设备的运行参数，存储读取位置和当前的检测位置更新下一次巡检的检测位置，使得四足机器人在读取位置能够通过仅调整检测姿态读取目标电力设备的运行参数。通过四足机器人自主获取环境地图，使得四足机器人对于复杂的电力环境有更好的适应力，并且在巡检过程中更新环境地图，以提高下一次巡检的效率。

在其中一个实施例中，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤包括：

若在检测位置处调整检测姿态达到预设姿态调整次数后，仍未能读取电力设备的运行参数，则调整检测位置，在调整后的检测位置上读取电力设备的运行参数。

具体的，四足机器人可以通过改变本体的高度或者倾斜角度来调整检测姿态，例如，四足机器人在原地不移动位置的基础上，通过四条腿使本体发生左右、前后、上下的摆动并能保持，直至对准目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；四足机器人可以通过实时感知的环境信息数据调整检测姿态；四足机器人还可以调整检测位置，以获取最为合适的读取位置；在一些示例中，预设姿态调整次数可以为3次。通过先调整检测姿态再调整检测位置的方式，使得四足机器人的移动路径更短，检测效率更高。

在其中一个实施例中，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤还包括：

若调整检测位置达到预设调整次数后，仍未能读取电力设备的运行参数，则向终端报错，根据最优巡检路线移动至下一个检测位置。

具体的，四足机器人将无法获取运行参数的目标电力设备向终端报错，在此次的巡检任务中不再检测已报错的电力设备，根据最优巡检路线移动至下一个检测位置；在一些示例中，预设调整次数可以为3次。通过将无法读取运行参数的电力设备报错的方式，可以及时通知终端处的工作人员，便于下一步的检查，提高了电力设备的运行安全性；四足机器人继续检测下一个电力设备，以完成巡检任务。

在其中一个实施例中，还包括步骤：

若根据最优巡检路线检查完所有电力设备，则结束巡检任务。

具体的，四足机器人根据最优巡检路线，读取目标电力设备的运行参数，并将无法获取运行参数的目标电力设备向终端报错，直至检查完所有电力设备，结束巡检任务。

在一些示例中，终端收到报错信号后，启动手动模式，四足机器人在终端的控制下，可以对报错的目标电力设备进行预先设置好的故障处理；终端还可以在巡检过程中对四足机器人发送控制指令，以指示四足机器人进行巡检工作。通过巡检过程中覆盖巡检区域内的所有待检测设备，保证不漏检。

在其中一个实施例中，如图3所示，当四足机器人开始巡检，根据启动位置规划最优巡检路线；四足机器人移动至下一检测位置进行仪表读数；若检测成功，四足机器人将检测数据经处理发送至终端显示；否则调整四足机器人检测姿态重新检测；若检测未成功次数超过预设次数，四足机器人发回终端报错，终端启动手动模式；否则调整四足机器人检测姿态重新检测；若检测完全，则结束巡检；否则四足机器人移动至下一检测位置进行仪表读数。

应该理解的是，虽然图1和图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1和图3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种电力巡检装置，装置应用于电力巡检系统中的四足机器人，四足机器人用于巡检电力设备；电力巡检系统包括用于控制四足机器人的终端；装置包括：

信号接收单元，用于接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；

路线规划单元，用于根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的电力设备的检测位置；

仪表检测单元，用于根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备，读取目标电力设备的运行参数；若能够读取目标电力设备的运行参数，则存储检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；运行参数用于指示终端获得电力设备的巡检结果。

在其中一个实施例中，仪表检测单元还用于若在检测位置处调整检测姿态达到预设姿态调整次数后，仍未能读取电力设备的运行参数，则调整检测位置，在调整后的检测位置上读取电力设备的运行参数。

在其中一个实施例中，仪表检测单元还用于若调整检测位置达到预设调整次数后，仍未能读取电力设备的运行参数，则向终端报错，根据最优巡检路线移动至下一个检测位置。

在其中一个实施例中，仪表检测单元还用于若根据最优巡检路线检查完所有电力设备，则结束巡检任务。

关于电力巡检装置的具体限定可以参见上文中对于电力巡检方法的限定，在此不再赘述。上述电力巡检装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种四足机器人，四足机器人用于执行上述方法的步骤。

在其中一个实施例中，四足机器人20包括：

深度相机模块210，用于获取启动位置和环境地图；

数据处理模块220，数据处理模块220与深度相机模块210连接，用于根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；

动作控制模块230，动作控制模块230与数据处理模块220连接，用于控制本体根据最优巡检路线依次移动至检测位置，对准位于检测位置处的目标电力设备；动作控制模块230还用于调整检测姿态以对准目标电力设备；

设备检测模块240，设备检测模块240与数据处理模块220连接，用于读取目标电力设备的运行参数；

数据存储模块250，数据存储模块250与数据处理模块220连接，用于存储环境地图、检测位置和检测姿态；

无线传输模块260，无线传输模块260与数据处理模块220连接，用于接收终端30发送的巡检指令。

具体的，深度相机模块210可以在行走过程中自主对环境进行感知，将环境信息数据传输至数据处理模块220进行处理，获取环境地图并将存储数据存储模块250，同时数据处理模块220根据环境地图规划四足机器人20的最优巡检路线；动作控制模块230可以在不同的环境下发出不同的动作控制指令，以自主切换本体的移动步态和/或调整四足机器人20的身体姿态；四足机器人20的身体姿态包括四足机器人20的检测姿态；动作控制模块230可以在设备检测模块240未对准目标电力设备时，不移动四足机器人20的位置，仅通过调整四足机器人20的检测姿态进行电力设备的检测；若设备检测模块240无法检测目标电力设备，则通过无线传输模块260向终端30报错；数据处理模块220还可以用于处理电力设备的运行参数；无线传输模块260还可以用于向终端30发送电力设备的运行参数（运行参数可以是数据处理模块220处理过的，可以是未经处理的）；

在一些示例中，四足机器人20的深度相机模块210还可以包括摄像模块，摄像模块将四足机器人20移动过程中拍摄的视频或图片数据通过无线传输模块260传输至终端30。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种电力巡检系统，系统包括上述的四足机器人20，还包括终端30；终端30包括：

处理模块310，用于处理目标电力设备的运行参数，获得电力设备的巡检结果；

显示模块320，显示模块320与处理模块310连接，用于显示目标电力设备的运行参数和电力设备的巡检结果；

传输模块330，传输模块330与处理模块310连接，用于向四足机器人20发送巡检指令；

控制模块340，控制模块340与传输模块330连接，用于向四足机器人20输出控制信号；控制信号用于指示四足机器人20的动作；

存储模块350，存储模块350与处理模块310连接，用于存储四足机器人20获取的环境地图。

具体的，终端30通过传输模块330与四足机器人20的无线传输模块260连接；传输模块330还用于接收四足机器人20对于无法检测的目标电力设备发送的报错信号；传输模块330还用于接收无线传输模块260发送的电力设备的运行参数（运行参数可以是数据处理模块220处理过的，可以是未经处理的），运行参数可以经处理模块310处理后由显示模块320显示，也可以直接由显示模块320显示；终端30的控制模块340可以输出控制信号，通过传输模块330直接控制四足机器人，将四足机器人从自主运动模式改变为手动控制模式；在巡检的过程中终端30随时可以切换为手动控制模式以干预四足机器人20，提高了巡检的准确性；

在一些示例中，终端30的显示模块320可以用于显示四足机器人20的无线传输模块260传输的视频或图片数据。

在一个实施例中，提供了一种终端，其内部结构图可以如图4所示。该终端包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该终端的处理器用于提供计算和控制能力。该终端的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该终端的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电力巡检方法。该终端的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该终端的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是终端外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的终端的限定，具体的终端可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电力巡检方法，其特征在于，所述方法应用于电力巡检系统中的四足机器人，所述四足机器人用于巡检电力设备；所述电力巡检系统包括用于控制所述四足机器人的终端；

所述方法包括步骤：

接收所述终端发送的巡检指令，启动巡检任务；

根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；所述最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的所述电力设备的检测位置；

根据所述最优巡检路线依次移动至所述检测位置，对准位于所述检测位置处的目标电力设备，读取所述目标电力设备的运行参数；若能够读取所述目标电力设备的运行参数，则存储所述检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取所述目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；所述运行参数用于指示所述终端获得所述电力设备的巡检结果。

2.根据权利要求1所述的电力巡检方法，其特征在于，还包括步骤：

获取所述环境地图；所述环境地图包括上一次巡检获取到的所述电力设备的检测位置；所述检测位置还包括读取位置；所述读取位置为本体基于所述检测位置的相对位置；

若能够读取所述电力设备的运行参数，调取所述读取位置，根据所述读取位置和当前的检测位置确认用于下一次巡检的所述检测位置。

3.根据权利要求1所述的电力巡检方法，其特征在于，所述再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤包括：

若在所述检测位置处调整所述检测姿态达到预设姿态调整次数后，仍未能读取所述电力设备的运行参数，则调整所述检测位置，在调整后的所述检测位置上读取所述电力设备的运行参数。

4.根据权利要求3所述的电力巡检方法，其特征在于，所述再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件的步骤还包括：

若调整所述检测位置达到预设调整次数后，仍未能读取所述电力设备的运行参数，则向所述终端报错，根据所述最优巡检路线移动至下一个所述检测位置。

5.根据权利要求4所述的电力巡检方法，其特征在于，还包括步骤：

若根据所述最优巡检路线检查完所有所述电力设备，则结束所述巡检任务。

6.一种电力巡检装置，其特征在于，所述装置应用于电力巡检系统中的四足机器人，所述四足机器人用于巡检电力设备；所述电力巡检系统包括用于控制所述四足机器人的终端；所述装置包括：

信号接收单元，用于接收终端发送的巡检指令，启动巡检任务；

路线规划单元，用于根据启动位置和环境地图规划最优巡检路线；所述最优巡检路线包括基于上一次巡检所获取到的所述电力设备的检测位置；

仪表检测单元，用于根据所述最优巡检路线依次移动至所述检测位置，对准位于所述检测位置处的目标电力设备，读取所述目标电力设备的运行参数；若能够读取所述目标电力设备的运行参数，则存储所述检测位置和检测姿态用于下一次巡检；若无法读取所述目标电力设备的运行参数，则调整检测姿态以对准目标电力设备，再次读取所述电力设备的运行参数直至满足巡检结束条件；所述运行参数用于指示所述终端获得所述电力设备的巡检结果。

7.一种四足机器人，其特征在于，所述四足机器人用于执行权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的四足机器人，其特征在于，包括：

深度相机模块，用于获取所述启动位置和所述环境地图；

数据处理模块，所述数据处理模块与所述深度相机模块连接，用于根据所述启动位置和所述环境地图规划最优巡检路线；

动作控制模块，所述动作控制模块与所述数据处理模块连接，用于控制本体根据所述最优巡检路线依次移动至所述检测位置，对准位于所述检测位置处的目标电力设备；所述动作控制模块还用于调整检测姿态以对准目标电力设备；

设备检测模块，所述设备检测模块与所述数据处理模块连接，用于读取所述目标电力设备的运行参数；

数据存储模块，所述数据存储模块与所述数据处理模块连接，用于存储所述环境地图、所述检测位置和所述检测姿态；

无线传输模块，所述无线传输模块与所述数据处理模块连接，用于接收所述终端发送的巡检指令。

9.一种电力巡检系统，其特征在于，所述系统包括权利要求7或8所述的四足机器人，还包括终端；所述终端包括：

处理模块，用于处理所述目标电力设备的运行参数，获得所述电力设备的巡检结果；

显示模块，所述显示模块与所述处理模块连接，用于显示所述目标电力设备的运行参数和所述电力设备的巡检结果；

传输模块，所述传输模块与所述处理模块连接，用于向所述四足机器人发送巡检指令；

控制模块，所述控制模块与所述传输模块连接，用于向所述四足机器人输出控制信号；所述控制信号用于指示所述四足机器人的动作；

存储模块，所述存储模块与所述处理模块连接，用于存储所述四足机器人获取的环境地图。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

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