CN113120801A - 叉车控制的方法、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于控制叉车的方法、控制系统、计算机可读存储介质以及叉车。该方法包括：获取所述叉车要叉取的货架上的标识物的照片；基于所述标识物在所述照片中的位置确定所述叉车是否相对于所述货架在左右方向上具有偏移；如果所述叉车相对于所述货架在左右方向上具有偏移，确定所述偏移的大小和方向；以及基于所述偏移的大小和方向调整所述叉车的位置以使得所述叉车与所述货架对准。

Description

叉车控制的方法、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及货物搬运领域，更具体地，涉及一种用于控制叉车的方法、实现这种方法的控制系统、计算机可读存储介质以及包含该控制系统的叉车。

背景技术

随着工业自动化水平的提高，为了降低人力劳动成本，许多工厂、货仓或码头采用自动驾驶或机器辅助驾驶的叉车来搬运货物。在这些地方，货物通常放置在标准化的货架(也称托盘)上，控制叉车行驶到货架前方，将两个货叉插入货架底部并托起货架，再控制叉车行驶到目的地，放下货架，从而实现货物的搬运。

在当前的现有技术中，叉车在叉取货架时，需要配备3D传感器、深度相机等来采集货架的图像数据并对图像数据进行处理，以保证叉车叉取得准确性。然而，这些方案由于元器件昂贵而使得实现成本过高，并且算法复杂，造成实现难度太大。

发明内容

针对上述问题，本文提出了一种用于控制叉车的方案，尤其是控制叉车与货架的位置对准以使得叉车能够准确地叉取货架的方案，并且成本相对较低。

根据本发明的一个方面，提供了一种用于控制叉车的方法。该方法包括：获取该叉车要叉取的货架上的标识物的照片；基于该标识物在该照片中的位置确定该叉车是否相对于该货架在左右方向上具有偏移；如果该叉车相对于该货架在左右方向上具有偏移，确定该偏移的大小和方向；以及基于该偏移的大小和方向调整该叉车的位置以使得该叉车与该货架对准。

根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制叉车的控制系统。该控制系统包括：存储器，其上存储有计算机程序代码；以及处理器，其被配置为运行该计算机程序代码，以执行如上所述的方法。

根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序代码，该计算机程序代码在被运行时执行如上所述的方法。

根据本发明的再一个方面，提供了一种叉车，该叉车包括如上所述的控制系统以及摄像头，该摄像头安装在叉车的两个货叉的中心位置，用于获取标识物的照片。

利用本发明的方案，通过对货架上的标识物进行拍摄并且利用该标识物的相对位置对叉车的位置进行调整，从而能够精确的叉取货架，并且成本相对较低。

附图说明

图1示出了根据本发明一实施例的叉车的第一部分的外观示意图；

图2示出了根据本发明一实施例的叉车的控制系统的示意图；

图3A和3B示出了两种不同的货架的结构示意图；

图4示出了根据本发明实施例的用于控制叉车的方法的流程图；

图5A和图5B示出了根据本发明的实施例的调整叉车的位置的方式的示意图；以及

图6示出了根据本发明的实施例的叉车到达货架时的情况的示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种发明的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种发明实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一些实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一些实施例”中的出现不一定全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”可以包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

图1示出了根据本发明的叉车1的第一部分的外观示意图。如图1中所示，叉车1包括主体10和两个货叉32和34。主体10包括货叉架12，两个货叉32和34通过货叉架12与主体10相连。本领域技术人员可以理解，图1仅示例性地示出了一种叉车结构，在其他叉车结构中，货叉架12可以与主体10是一体的或者有其他结构，并且货叉架12还可以具有其他名称，如载物靠背、背板、挡货栏、垂直面等。

此外，叉车1还包括摄像头14，其安装在叉车1中，并且通过两个货叉32和34的中间朝向正前方拍摄。在本文中，出于简略起见，也将摄像头14称为安装在两个货叉32和34之间的中心位置。

此外，如图中虚线框所示，叉车1还包括控制系统20，用于对叉车1的操作进行控制或辅助控制。控制系统20可以是叉车1的车载电脑(ECU)的一部分或者可以是单独的控制系统。

图2示出了根据本发明的叉车1的控制系统20的示意图。如图2中所示，控制机构20可以进一步包括处理器22和与处理器22相连的存储器24。其中控制系统20还可以接收摄像头14所拍摄的照片数据以及接收触碰传感器16和18的感测数据(如下所述)。

图3A和3B示出了两种不同的货架40的结构示意图。如图3A和3B所示，货架40包括平坦的上表面，用于承载货物。货架40还包括有空隙的下表面，用于供货叉32和34插入其中，以抬起货架40及其上的承载物。在其他实施例中，也可以采用其他适于叉车叉取的货架，不限于上述两种形式。根据本发明的货架40还包括标识物42，其附加在货架40之上，用于标识货架40。优选地，标识物42可以位于货架40的、面朝叉车1的一个侧面的中心，以供叉车1在叉取货架40时对标识物42进行拍摄。在标识物设置于其他位置的情况下，可以相应调整摄像头14的安装位置以对其进行拍摄。

图4示出了根据本发明实施例的用于控制叉车1的方法100的流程图。更具体地，方法100用于在叉车1到达货架40附近时对叉车1的货叉32和34与货架40之间的位置进行精细校准以更好地叉取货架40。如本领域技术人员所知的，当需要叉车1搬运货架40时，控制系统20根据其中存储的货架40的货架参照位置，借助地面标识(如图5A和5B所示的地面标识70)或不借助地面标识，控制叉车1到达货架40附近。

然而，由于货架40放置时的位置偏差或者叉车1的定位偏差等，在实际搬运货架40之前，叉车1的货叉与货架40之间的位置可能并不足够对准，因此需要首先对货叉和货架40进行校准。在不考虑高度方向上对货叉的校准的情况下，对货叉的校准主要包括左右偏移校准，还可能包括前后偏移校准。这里，以叉车1朝向货架40的方向称为“前”或“向前”，将叉车1远离货架40的方向称为“后”或“向后”。

方法100包括步骤110，其中控制系统20获取叉车1要叉取的货架40上的标识物42的照片。

在一种实施例中，控制系统20可以利用叉车1上的摄像头14对货架40上的标识物42进行拍摄以获取标识物42的照片。例如，控制系统20可以在叉车1到达货架40附近时自动触发摄像头14对正前方进行拍摄，以获取货架40的照片。在其他实施例中，也可以通过其他图像采集设备，只要能获取照片即可。

接下来，在步骤120，控制系统20可以基于标识物42在照片中的位置确定叉车1是否相对于货架40在左右方向上具有偏移。

在根据本发明的一些实施例中，控制系统20可以通过确定标识物42在照片上的位置与参考位置是否一致来确定叉车1是否相对于货架40在左右方向上具有偏移。如果标识物42在照片上的位置与参考位置一致，则确定货架40相对于叉车1在左右方向上没有偏移，即，叉车1在左右方向上对准货架40。如果标识物42在照片上的位置与参考位置不一致，则确定货架40相对于叉车1在左右方向上具有偏移。

具体地，在一种实施例中，参考位置例如可以是照片的中心。在这种情况下，控制系统20可以确定标识物42的中心与照片的中心是否一致(即是否重合)，并且在二者重合时确定叉车1相对于货架40在左右方向上没有偏移。在另一种实施例中，参考位置可以是照片的其他位置，例如照片左侧距离边缘预定距离的位置处。在这种情况下，控制系统可以确定标识物42的左侧边缘是否与该位置一致，并且在一致时确定二者在左右方向上没有偏移。在某些情况下，标识物也可以不设置在货架侧面的中心，只要标识物的位置与照片的参考位置一致时，叉车与货架对准即可。此处，“一致”是指位置偏差在预设阈值范围内。

此外，确定标识物42在照片上的位置与参考位置是否一致也并不局限于上文所述的二者重合的情况，而是还可以包括其他通过数学运算二者相对应的情况。此外，在叉车1是计算机辅助驾驶的叉车的情况下，该参考位置可以固定指示在摄像头14拍摄的照片上，以帮助驾驶员直接进行判断。

在一些实施例中，标识物42可以是一个圆形标靶，也可以是二维码的形式，或其他形式。在标识物42是二维码的形式时，在步骤110和120之间，方法100还可以包括基于该二维码确认货架40是否是目标货架。具体地，控制系统20可以基于照片识别该二维码以确定该二维码指示的货架编号，将该二维码指示的货架编号与控制系统20中预先存储的、叉车1要叉取的货架编号进行比较，如果二者相同，则执行步骤120，如果二者不同，则执行预先设置的操作，如向控制中心或者叉车驾驶员发出提醒信号等。

如果在步骤120确定叉车1相对于货架40在左右方向上具有偏移(即步骤120的判断为“是”)，则在步骤130，控制系统20确定该偏移的大小和方向。

在一些实施例中，控制系统20可以基于标识物42在照片上的位置与参考位置之间的距离和相对方向，确定偏移的大小和方向。具体地，偏移的大小可以通过照片上标识物42的位置与参考位置的水平距离来确定。在其他实施例中，还可以包括利用标识物42的其他特征，例如多个标识点或多种标识点等，以其他方式通过数学运算二者距离的情况。由于照片上叉车1和货架40在左右方向上不一致的情况又包括了叉车1向左偏移和向右偏移，因此为了对叉车1进行校准，除了确定偏移的大小还应确定偏移的方向。例如，如果照片上标识物42相对于参考位置向左偏移，则可以确定叉车1相对于货架40向右偏移，反之，可以确定叉车1相对于货架40向左偏移。这里，假设拍摄到的照片是正像，即照片与实物的方向是一致的。

接下来，在步骤140，控制系统20可以基于步骤130所确定的偏移的大小和方向调整叉车1的位置以使得叉车1与货架40对准。

在一些实施例中，控制系统20可以基于偏移的大小和方向确定叉车1在左右方向上应当移动的方向和距离，并且基于所确定的叉车1在左右方向上应当移动的方向和距离，调整叉车1的位置以使得叉车1与货架40对准。在一种实现中，控制系统20例如可以基于偏移的大小和方向以及叉车1与货架40之间的距离(例如通过传感器感测获得)来确定叉车1应当在左右方向上移动的方向和距离。在另一种实现中，控制系统20还可以基于偏移的大小和方向以及参照物(如标识物42)的大小来确定叉车1应当在左右方向上移动的方向和距离。例如，控制系统20中可以预先存储有参照物的大小数据，并且基于参照物在照片中的大小和参照物的实际大小来计算叉车1应当在左右方向上移动的方向和距离。在其他情况下，也可以参考其他形式的数据来确定叉车1应当在左右方向上移动的方向和距离。

理想地，调整叉车1的位置以使其与货架40对准可以使得叉车1横向平移至与货架40对准。然而，在当前的情况下，由于叉车自身结构的原因并不能达到这种理想的调整方式。因此，在根据本发明的实施例中，基于叉车1与预定位置的连线与货架40和预定位置的连线之间的夹角提供了不同的调整方式。图5A和图5B示出了根据本发明的实施例的调整叉车1的位置的方式的示意图。其中，标号40指示货架40的当前位置，标号50指示与货架40相距预先设置的距离处的预定位置，标号60指示叉车1的当前位置。此外，取决于叉车1的引导方式，货架40附近还可能具有地面标识物70，用于将叉车1引导至货架40附近。在图5A和图5B所示的情况下，货架40放置时存在位置偏差。

在根据本发明的一种实施例中，调整叉车1的位置以使其与货架40对准可以包括基于所确定的叉车1相对于货架40在左右方向上应当移动的方向和距离，确定叉车1和预定位置50之间的连线与货架40(更具体地，例如货架40的标识物42)和预定位置50之间的连线之间的夹角，并且确定该夹角是否大于或等于预定角度阈值。其中，预定位置50可以根据实际情况进行选取设置，即可以根据具体的货架结构和叉车结构选取与货架40一预先设置的距离的位置作为预定位置。该预定位置50可以是叉车1在左右方向上与货架40对准，并且适于叉车1进行原地旋转或曲线行进的位置，例如可以是与货架40的中间对准的位置。如果该夹角大于或等于该预定角度阈值(如图5A中所示)，控制系统20控制叉车1移到预定位置50，旋转叉车1至对准货架40并朝向货架40直线行进。另一方面，如果该夹角小于该预定角度阈值(如图5B中所示)，控制系统20控制叉车1移到预定位置50并直接朝向货架40曲线行进，如图5B中曲线虚线所示。使叉车1斜线退出货架40到预定位置，并根据夹角大小进行直线或曲线行进，可以较快速地进行调整。在其他实施例中，也可以采用其他调整方式，只要使叉车1与货架40对准即可。

在控制系统20确定叉车1相对于货架40在左右方向上没有偏移(步骤120中判断为“否”)或者在步骤140使叉车1和货架40在左右方向对准之后，控制系统20还可以控制叉车1朝向货架40移动(步骤150)，并且确定叉车1的分别对应于两个货叉的两侧是否都到达货架40(步骤160)。如果在步骤160确定叉车1的两侧只有一侧到达货架40，则在步骤170，控制系统20调整叉车1的姿态以使得叉车1的两侧都到达货架40。

图6示出了根据本发明的实施例的叉车1到达货架40时的情况的示意图。如图6中所示，在叉车1到达货架40时，由于货叉架12只有一侧到达货架40，因此叉车1与货架40并未贴合，而是存在一个夹角。在这种情况下，如果货叉32和34直接托起货架40，则可能由于重心不稳等原因造成货架40倾翻。因此，在这种情况下，还应当对叉车1和货架40进行前后校准。

在一种实施例中，如图1中所示，在货叉架12或者主体10上与货叉32和34相对应地两侧分别安装有至少一个触碰传感器(16和18)，用于感测叉车1与货架40是否接触。此外，货叉32和34下方分别装配有驱动轮(图中未示出)，以差速驱动相应的货叉进行旋转。

在一种实施例中，当叉车1的两侧只有一侧到达货架40时，在步骤170，控制系统20可以控制与到达货架40的一侧相对应的货叉的驱动轮停止前进，并且控制与另一侧相对应的另一货叉的驱动轮继续朝向货架40移动直至另一侧也到达货架40。例如，如图6中所示，当触碰传感器16感测到与货架40接触而触碰传感器18没有感测到与货架40接触时，控制系统20控制与触碰传感器16相对应的货叉32停止前进，并且控制与触碰传感器18相对应地货叉34的驱动轮继续移动至触碰传感器18也感测到货架40。在这种情况下，叉车1的主体10以触碰传感器16处的接触点为轴心朝向货架40旋转(如图6中箭头所示)，直至触碰传感器18也接触到货架40。

在一种实施例中，当叉车1的两侧只有一侧到达货架40时，在步骤170，控制系统20可以步进式地调整叉车1直至叉车1的两侧都到达货架40，也就是说，每次只控制叉车1旋转一个小的角度，然后朝向货架40移动，并且如果此时仍然只有一侧到达货架40，则重复上述过程，直至两侧都到达货架40。具体地，控制系统20可以以两侧驱动轮的中心为轴心，将两个货叉32和34朝向货架40旋转预定角度，并且控制叉车1朝向货架40移动直至该侧再次到达货架40。此时，控制系统20可以确定另一侧是否到达货架40，并且如果另一侧未到达货架40，则再次以两侧驱动轮的中心为轴心，将两个货叉32和34朝向货架40旋转该预定角度，并且控制叉车1朝向货架40移动，直至两侧都到达货架40。这里，预定角度是一个比较小的角度。这种调整方式相对复杂并且速度较慢，然而，在某些情况下，例如货架40上承载的是易碎品或对振动要求特别高的物品时，这种调整方式能够避免一次性调整造成的叉车1与货架40的碰撞。

在进行前后校准的过程中只需要触碰传感器即可，不需要采用额外的测量传感器，成本较低。在其他实施例中，也可以考虑采用某些测量传感器(例如，距离传感器或角度传感器等)以根据测量数据进行相应调整。

如果叉车1的两侧都到达货架40(步骤160的判断为“是”)，或者当步骤170中另一侧也到达货架40时，在步骤180，控制系统20控制叉车1叉取货架40。

以上结合附图对根据本发明的用于控制叉车的方法100和控制系统20进行了描述。然而本领域技术人员可以理解，方法10的步骤的执行并不局限于图中所示和以上所述的顺序，而是可以以任何其他合理的顺序来执行。

在上述各个实施例中，上述方法主要由叉车1的控制系统20执行。在某些其他实施例中，上述方法还可以由叉车1的控制系统20与控制终端配合执行，以减少叉车1的控制系统20的运算量，控制终端可以与叉车1的控制系统20进行通信以接收相关信息进行判断，并返回结果以供控制系统20操作。

本发明可以是方法、装置、系统和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于执行本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言-诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言-诸如"C"语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络-包括局域网(LAN)或广域网(WAN)-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包括一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (18)

1.一种用于控制叉车的方法，包括：

获取所述叉车要叉取的货架上的标识物的照片；

基于所述标识物在所述照片中的位置确定所述叉车是否相对于所述货架在左右方向上具有偏移；

如果所述叉车相对于所述货架在左右方向上具有偏移，确定所述偏移的大小和方向；以及

基于所述偏移的大小和方向调整所述叉车的位置以使得所述叉车与所述货架对准。

2.如权利要求1所述的方法，其中获取所述叉车要叉取的货架上的标识物的照片包括：

利用所述叉车上的摄像头对所述货架上的标识物进行拍摄以获取所述标识物的照片。

3.如权利要求1所述的方法，其中基于所述标识物在所述照片中的位置确定所述叉车是否相对于所述货架在左右方向上具有偏移包括：

确定所述标识物在所述照片上的位置与参考位置是否一致；

如果所述标识物在所述照片上的位置与所述参考位置一致，确定所述货架相对于所述叉车在左右方向上没有偏移；以及

如果所述标识物在所述照片上的位置与所述参考位置不一致，确定所述货架相对于所述叉车在左右方向上具有偏移。

4.如权利要求1所述的方法，其中确定所述偏移的大小和方向包括：

基于所述标识物在所述照片上的位置与所述参考位置之间的距离和相对方向，确定所述偏移的大小和方向。

5.如权利要求1所述的方法，其中基于所述偏移的大小和方向调整所述叉车的位置以使得所述叉车与所述货架对准包括：

基于所述偏移的大小和方向，确定所述叉车在左右方向上应当移动的方向和距离；以及

基于所确定的所述叉车在左右方向上应当移动的方向和距离，调整所述叉车的位置以使得所述叉车与所述货架对准。

6.如权利要求5所述的方法，其中调整所述叉车的位置包括：

基于所确定的所述叉车相对于所述货架在左右方向上应当移动的方向和距离，确定所述叉车和预定位置之间的连线与所述货架和所述预定位置之间的连线之间的夹角；

确定所述夹角是否大于或等于预定角度阈值；

如果所述夹角大于或等于所述预定角度阈值，控制所述叉车移到所述预定位置，旋转所述叉车至对准所述货架并朝向所述货架直线行进；以及

如果所述夹角小于所述预定角度阈值，控制所述叉车移到所述预定位置并直接朝向所述货架曲线行进。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

控制所述叉车朝向所述货架移动；

确定所述叉车的分别对应于两个货叉的两侧是否都到达所述货架；以及

如果所述叉车的两侧只有一侧到达所述货架，调整所述叉车的姿态以使得所述叉车的两侧都到达所述货架。

8.如权利要求7所述的方法，其中调整所述叉车的姿态以使得所述叉车的两侧都到达所述货架包括：

控制与到达所述货架的一侧相对应的货叉的驱动轮停止前进，并且控制与另一侧相对应的另一货叉的驱动轮继续朝向所述货架移动直至所述另一侧也到达所述货架。

9.如权利要求7所述的方法，其中调整所述叉车的姿态以使得所述叉车的两侧都到达所述货架包括：

以两侧驱动轮的中心为轴心，将所述两个货叉朝向所述货架旋转预定角度，并且控制所述叉车朝向所述货架移动直至该侧再次到达所述货架；

确定所述另一侧是否到达所述货架；以及

如果所述另一侧未到达所述货架，再次以两侧驱动轮的中心为轴心，将所述两个货叉朝向所述货架旋转所述预定角度，并且控制所述叉车朝向所述货架移动直至所述两侧都到达所述货架。

10.如权利要求7所述的方法，其中所述两侧分别装配有至少一个触碰传感器，并且确定所述叉车的分别对应于两个货叉的两侧是否都到达所述货架包括：

确定分别与所述两侧相对应的触碰传感器是否都接触到所述货架。

11.如权利要求7所述的方法，还包括：

如果所述叉车的两侧都到达所述货架，或者当所述另一侧也到达所述货架时，控制所述叉车叉取所述货架。

12.如权利要求1所述的方法，其中所述标识物包括圆形标靶。

13.如权利要求1所述的方法，其中所述标识物包括二维码，其中在获取所述叉车要叉取的货架上的标识物的照片和基于所述标识物在所述照片中的位置确定所述叉车是否相对于所述货架在左右方向上具有偏移之间，所述方法还包括：

基于所述照片识别所述二维码以确定所述二维码指示的货架编号；

将所述二维码指示的货架编号与所述叉车要叉取的货架编号进行比较；

如果所述二维码指示的货架编号与所述叉车要叉取的货架编号相同，则基于所述标识物在所述照片中的位置确定所述叉车是否相对于所述货架在左右方向上具有偏移之间；以及

如果所述二维码指示的货架编号与所述叉车要叉取的货架编号不同，则执行预先设置的操作。

14.如权利要求13所述的方法，其中所述预先设置的操作包括：向控制中心或者叉车驾驶员发出提醒信号。

15.一种用于控制叉车的控制系统，包括：

存储器，其上存储有计算机程序代码；以及

处理器，其被配置为运行所述计算机程序代码，以执行如权利要求1至14中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序代码，所述计算机程序代码在被运行时执行如权利要求1至14中任一项所述的方法。

17.一种叉车，包括：

如权利要求15所述的控制系统；以及

摄像头，其安装在所述叉车的两个货叉的中心位置，用于获取所述标识物的照片。

18.如权利要求17所述的叉车，还包括：

至少两个触碰传感器，分别安装在所述叉车的分别对应于两个货叉的两侧，用于感测所述叉车与所述货架是否接触。

Images