JP7347375B2 - 走行車線計画装置及び走行車線計画用コンピュータプログラム - Google Patents
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Description
11 カメラ
12a~12f 方向指示器
13 測位情報受信機
14 地図情報記憶装置
15 ナビゲーション装置
16 位置推定装置
17 物体検出装置
18 運転計画装置
19 車両制御装置
20 走行車線計画装置
21 車内ネットワーク
31 通信インターフェース
32 メモリ
33 プロセッサ
34 信号線
41 走行車線計画部
42 判定部
43 区間決定部
44 車線変更計画部
45 予告動作制御部
Claims (4)
- 車両が道路内で走行する走行予定車線を表す走行車線計画が、隣接車線上のイベント位置までに、前記車両の走行している走行車線から隣接車線へ前記車両が車線変更することを含む場合、地図情報と前記走行車線計画とに基づいて、前記イベント位置と前記車両の現在位置との間の前記隣接車線上に、前記走行車線とは異なる車線から他の車両が前記隣接車線へ進入してくる可能性のある進入区間があるか否かを判定する判定部と、
前記進入区間があると判定された場合、前記車両が前記隣接車線における前記進入区間の横を通過した後に、前記車両が前記走行車線から前記隣接車線へ移動する車線変更計画を生成する車線変更計画部と、
前記車線変更計画に基づいて、前記車両が前記隣接車線における前記進入区間の横の前記走行車線を走行している時に、前記車両の周囲に対して当該車両が前記走行車線から前記隣接車線へ車線変更することを予告する予告動作として、前記走行車線における前記車両の進行方向と直交する幅方向の中央よりも前記隣接車線側の位置で前記車両を走行させることを前記車両に実行させる予告動作制御部と、
を有することを特徴とする走行車線計画装置。 - 前記予告動作制御部は、前記車両が前記隣接車線における前記進入区間の横の前記走行車線を走行している時に、前記予告動作として方向指示器を点滅させる請求項1に記載の走行車線計画装置。
- 前記進入区間があると判定された場合、前記地図情報に基づいて、前記走行車線とは異なる車線が前記隣接車線との合流を開始する合流開始位置か、又は、前記走行車線とは異なる車線が前記隣接車線との合流を終了する合流終了位置に基づいて、前記進入区間の範囲を決定する区間決定部を有する請求項1又は2に記載の走行車線計画装置。
- 車両が道路内で走行する走行予定車線を表す走行車線計画が、隣接車線上のイベント位置までに、前記車両の走行している走行車線から隣接車線へ前記車両が車線変更することを含む場合、地図情報と前記走行車線計画とに基づいて、前記イベント位置と前記車両の現在位置との間の前記隣接車線上に、前記走行車線とは異なる車線から他の車両が前記隣接車線へ進入してくる可能性のある進入区間があるか否かを判定し、
前記進入区間があると判定された場合、前記車両が前記隣接車線における前記進入区間の横を通過した後に、前記車両が前記走行車線から前記隣接車線へ移動する車線変更計画を生成し、
前記車線変更計画に基づいて、前記車両が前記隣接車線における前記進入区間の横の前記走行車線を走行している時に、前記車両の周囲に対して当該車両が前記走行車線から前記隣接車線へ車線変更することを予告する予告動作として、前記走行車線における前記車両の進行方向と直交する幅方向の中央よりも前記隣接車線側の位置で前記車両を走行させることを前記車両に実行させる、
ことをプロセッサに実行させることを特徴とする走行車線計画用コンピュータプログラム。
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