CN105103208A - 检测装置、检测方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 - Google Patents

检测装置、检测方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 Download PDF

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Abstract

在由检测装置的冲出前兆算出部检测到对象物向车辆的行驶方向接近的前兆后，基于由速度变化算出部获取的与对象物的移动相关的移动信息，冲出判定部判定对象物是否接近车辆的行驶方向。因此，能够更高精度地检测仅根据对象物的移动信息而难以判定的突发性的对象物向行驶方向的接近。

Description

检测装置、检测方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助方法
技术领域
本发明的一个实施方式涉及检测对象物向车辆的接近的检测装置、检测方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。
背景技术
提出了检测行人等对象物向车辆的接近的装置。例如，专利文献1公开了如下装置：基于图像信息来获取存在于本车前方的行人的位置的时间序列变化、和移动速度的时间序列变化，基于获取的行人的位置的时间序列变化、和移动速度的时间序列变化，预测在本车行驶的车道中是否有行人冲出。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-102437号公报
发明内容
本发明欲解决的问题
然而，期望提高检测对象物向行驶方向的接近的精度。
本发明的一个实施方式是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种检测装置、检测方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助方法，能够更高精度地检测对象物向行驶方向的接近。
用于解决问题的方案
本发明的一个实施方式是一种检测装置，包括：前兆检测单元，其检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；移动信息获取单元，其获取与对象物的移动相关的信息即移动信息；及接近判定单元，其在由前兆检测单元检测到前兆后，基于由移动信息获取单元获取的移动信息，判定对象物是否接近车辆的行驶方向。
根据该构成，在由前兆检测单元检测到对象物向车辆的行驶方向接近的前兆后，基于由移动信息获取单元获取的与对象物的移动相关的信息即移动信息，接近判定单元判定对象物是否接近车辆的行驶方向。因此，能够更高精度地检测仅根据对象物的移动信息而难以判定的突发性的对象物向行驶方向的接近。
在该情况下，能够是：由前兆检测单元检测到前兆之后、直到由前兆检测单元检测到前兆后的第1时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大时，接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向。
根据该构成，由前兆检测单元检测到前兆之后、直到由前兆检测单元检测到前兆后的第1时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大时，接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向。因此，利用与前兆相关的速度的增大来检测突发性的对象物向行驶方向的接近。因此，能够进一步提高检测的精度。
在该情况下，优选的是，由前兆检测单元检测到前兆之后、直到第1时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度超过阈值时，接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向。
根据该构成，由前兆检测单元检测到前兆之后、直到第1时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度超过阈值时，接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向。由于更定量地判定与前兆相关的速度的增大，所以通过适当设定阈值，从而能够取得检测的灵敏度与误检测的频度的平衡。
在该情况下，能够是：对于由前兆检测单元检测到前兆之后、设定在第1时刻之前的第2时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大的时刻越接近第2时刻时，接近判定单元利用设定得越低的阈值来判定对象物是否接近车辆的行驶方向。
根据该构成，对于由前兆检测单元检测到前兆之后、设定在第1时刻之前的第2时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大的时刻越接近第2时刻时，接近判定单元利用设定得越低的阈值来判定对象物是否接近车辆的行驶方向。因此，例如，通过将第2时刻设定为行人示出前兆之后、直到进行突发性的行动的统计上的时间，从而能够进一步高精度地检测行人的突发性的接近。
另外，本发明的一个实施方式是一种检测方法：包括：前兆检测工序，检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；移动信息获取工序，获取与对象物的移动相关的信息即移动信息；及接近判定工序，在由前兆检测工序检测到前兆后，基于由移动信息获取工序获取的移动信息，判定对象物是否接近车辆的行驶方向。
本发明的一个实施方式是一种驾驶辅助装置，包括：前兆检测单元，其检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；移动信息获取单元，其获取与对象物的移动相关的信息即移动信息；及接近判定单元，其在由前兆检测单元检测到前兆后，基于由移动信息获取单元获取的移动信息，判定对象物是否接近车辆的行驶方向；及驾驶辅助单元，其基于接近判定单元所进行的判定，辅助车辆的驾驶。
根据该构成，接近判定单元能够更高精度地判定仅根据对象物的移动信息而难以判定的突发性的对象物向行驶方向的接近。因此，驾驶辅助单元通过基于接近判定单元所进行的判定来辅助车辆的驾驶，从而能够对接近行驶方向的对象物进行更有效的驾驶辅助。
在该情况下，能够是：在接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向时，与接近判定单元未判定为对象物接近车辆的行驶方向时相比，驾驶辅助单元促进车辆的驾驶的辅助。
根据该构成，在接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向时，与接近判定单元未判定为对象物接近车辆的行驶方向时相比，驾驶辅助单元促进车辆的驾驶的辅助。因此，在对象物接近车辆的行驶方向而更需要驾驶的辅助时，能够执行适当的驾驶的辅助。
另外，能够是：由前兆检测单元检测到前兆之后、直到由前兆检测单元检测到前兆后的第1时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大时，接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向。
在该情况下，能够是：由前兆检测单元检测到前兆之后、直到第1时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度超过阈值时，接近判定单元判定为对象物接近车辆的行驶方向。
在该情况下，能够是：对于由前兆检测单元检测到前兆之后、设定在第1时刻之前的第2时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大的时刻越接近第2时刻时，接近判定单元利用设定得越低的阈值来判定对象物是否接近车辆的行驶方向。
另外，能够是：对于由前兆检测单元检测到前兆之后、设定在第1时刻之前的第2时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大的时刻越接近第2时刻时，驾驶辅助单元越促进车辆的驾驶的辅助。
根据该构成，对于由前兆检测单元检测到前兆之后、设定在第1时刻之前的第2时刻，在由移动信息获取单元获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大的时刻越接近第2时刻时，驾驶辅助单元越促进车辆的驾驶的辅助。因此，例如，通过将第2时刻设定为行人示出前兆之后、直到进行突发性的行动的统计上的时间，从而统计上行人的突发性的接近的可能性越高时，越能够执行促进的适当的驾驶辅助。
另外，本发明的一个实施方式是一种驾驶辅助方法，包括：前兆检测工序，检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；移动信息获取工序，获取与对象物的移动相关的信息即移动信息；接近判定工序，在由前兆检测工序检测到前兆后，基于由移动信息获取工序获取的移动信息，判定对象物是否接近车辆的行驶方向；及驾驶辅助工序，基于接近判定工序所进行的判定，辅助车辆的驾驶。
发明的效果
根据本发明的一个实施方式的检测装置、检测方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助方法，能够更高精度地检测对象物向行驶方向的接近。
附图说明
图1是示出实施方式的检测装置的构成的框图。
图2是示出实施方式的检测装置的动作的流程图。
附图标记的说明
10检测装置
12立体相机
100通用PC
102行人检测部
104位置算出部
106速度算出部
108速度变化算出部
110冲出前兆算出部
112冲出判定部
114警报装置
具体实施方式
参照附图，说明本发明的实施方式所涉及的检测装置的一个例子。如图1所示，检测装置10搭载在车辆中，被构成为驾驶辅助装置，检测行人、自行车、机动两轮车等对象物向车辆的接近，并辅助驾驶者的驾驶。在检测装置10中，通用PC(PersonalComputer，个人电脑)100连接有立体相机12。
立体相机12例如是由2个单眼相机构成并从多个不同方向同时拍摄对象物的照相机。使用立体相机12的原因是为了从每个拍摄方向的距离之差来检测行人的移动方向。立体相机12可以替换为激光雷达(lidar)等其他能检测距离的传感器。另外，为了检测对象物的横向移动量，能够使用单眼相机。
作为利用预定程序来执行后述的处理的功能模块，通用PC100包括：行人检测部102、位置算出部104、速度算出部106、速度变化算出部108、冲出前兆算出部110、和冲出判定部112。另外，通用PC100包括警报装置114。
行人检测部102根据构成立体相机12的多个单眼相机中的至少1个相机拍摄的图像，检测行人等对象物。行人等对象物的检测方法例如能够利用一般的基于图像匹配的方法来实现。
位置算出部104根据行人检测部102检测的行人等对象物在区域内的每个拍摄方向的视差，算出包含到对象物的距离的对象物的位置。位置算出部104能够用一般的三角测量的方法来算出对象物的位置。
速度算出部106根据位置算出部104算出的对象物的每个时刻的位置之差，算出对象物的速度的方向D和大小V。在每个时刻检测的对象物彼此的建立关联能够通过如下方法实现：从前一时刻检测的对象物，选择下一时刻检测的某一距离内的对象物中位置最近的对象物。此外，速度算出部106能够从搭载在车辆中的车速传感器和转向角传感器来获取车辆的行驶方向。速度算出部106能够算出对象物接近车辆的行驶方向的方向上的速度分量。
速度变化算出部108判定由速度算出部106算出的对象物的速度的方向D和大小V的至少任意一个是否超过设定的阈值。另外，速度变化算出部108获取速度的方向D和大小V的任意一个超过阈值的时刻。此外，速度变化算出部108能够获取对象物接近车辆的行驶方向的方向上的速度分量超过预定阈值的时刻。该情况下的阈值如后所述，通过来自冲出判定部112的指令而变更。
冲出前兆算出部110划分出速度算出部106为了算出速度而使用的在前一时刻检测的行人等对象物的区域、及在下一时刻检测的对象物的区域。冲出前兆算出部110对于各区域，转换为为了算出对象物冲出(向车辆的快速接近)的前兆而所需的特征量。冲出前兆算出部110根据各区域的特征量的差值来判定有无冲出的前兆。另外，冲出前兆算出部110获取出现该前兆的时刻。
冲出判定部112根据在冲出前兆算出部110检测到对象物的冲出的前兆的时刻起的预定时间内，是否包含速度变化算出部108检测到速度的方向D和大小V的任意一个超过阈值的时刻，来判定对象物的冲出。
警报装置114在冲出判定部112判定为对象物已冲出时，由于对象物实际上已冲出的可能性高，所以对车辆的驾驶者报知警报。此外，在本实施方式的检测装置10中，能够根据对象物冲出的可能性，来改变警报装置114的警报的音量、警报的音高、警报的报知时间、警报所给出的信息量、和报知警报时机的早晚。
另外，警报装置114也可以利用图像和声音来对车辆的驾驶者给出信息、指示。另外，也可以装备有如下设备：基于冲出判定部112所进行的判定，对车辆的方向盘、加速踏板、制动踏板给出预定的反作用力、振动，促使车辆的驾驶者进行适当的操作。另外，也可以装备有如下设备：基于冲出判定部112所进行的判定，介入车辆驾驶者的操作来进行车辆的加速、制动和转向。
下面，说明本实施方式的检测装置10的动作。如图2所示，用搭载在车辆中的立体相机12来获取车辆前方的图像(S1)。行人检测部102根据构成立体相机12的多个单眼相机中的至少1个相机拍摄的图像，检测行人等对象物(S2)。行人等对象物的检测方法例如能够利用一般的基于图像匹配的方法来实现。
位置算出部104根据行人检测部102检测的行人等对象物在区域内的每个拍摄方向的视差，算出包含到对象物的距离的对象物的位置(S3)。位置算出部104能够用一般的三角测量的方法来算出对象物的位置。
速度算出部106根据位置算出部104算出的对象物的每个时刻的位置之差，算出对象物的速度的方向D和大小V。在每个时刻检测的对象物彼此的建立关联能够通过如下方法实现：从前一时刻检测的对象物，选择下一时刻检测的某一距离内的对象物中位置最近的对象物(S4)。
在该情况下，速度算出部106能够从车速传感器和转向角传感器参照车辆的行驶方向，算出行人等对象物接近车辆的行驶方向的方向上的速度分量|V|。
速度变化算出部108判定由速度算出部106算出的对象物的速度的方向D和大小V的至少任意一个是否超过设定的阈值(S5)。在速度的方向D或者大小V没有超过阈值的情况下，通用PC100返回S1的处理(S5)。在速度的方向D或者大小V超过阈值的情况下(S5)，速度变化算出部108获取速度的方向D和大小V的任意一个超过阈值的时刻T1(S6)。
在该情况下，速度变化算出部108能够判定行人等对象物接近车辆的行驶方向的方向上的速度分量|V|是否超过任意设定的阈值α(S5)。速度变化算出部108在速度分量|V|超过阈值α的情况下(S5)，获取速度分量|V|超过阈值α的时刻T1(S6)。此外，如后所述，阈值α是任意改变的。
另一方面，与S4～S6的处理并行地，冲出前兆算出部110划分出速度算出部106为了算出速度而使用的在前一时刻检测的行人等对象物的区域、及在下一时刻检测的对象物的区域。冲出前兆算出部110对于各区域，转换为为了算出对象物的冲出的前兆而所需的特征量。冲出前兆算出部110根据各个区域的特征量的差值来判定有无冲出的前兆(S8)。
下面，说明冲出前兆算出部110检测对象物的冲出的方法。冲出前兆算出部110划分出速度算出部106为了算出速度而使用的在前一时刻检测的行人等对象物的区域、及在下一时刻检测的对象物的区域。冲出的前兆算出部110根据这些预定的时间间隔的帧内的描述符(descriptor)间的库勒巴克-莱布勒信息量(Kullback-Leiblerdivergence)，算出对象物的外观的变化。
关于该对象物的外观变化，可以例举出：行人的上身向行进方向倾斜；行人向前低头；行人的跨步的长度增大；以及行人扩大脚步的幅度等。由此，能够检测行人等的急剧的方向转换等。接下来，使用平滑方法来检测非周期性序列。由此，能够检测行人等的急剧的加速等。这样的方法除了对象物是行人以外，也能够适用于对象物是自行车、机动两轮车的情况。
如上所述，在未检测到对象物的冲出的前兆的情况下，通用PC100返回S1的处理(S8)。另一方面，在检测到对象物的冲出的前兆的情况下(S8)，冲出前兆算出部110获取该前兆出现的时刻T2(S9)。
在冲出前兆算出部110检测到对象物的冲出的前兆的时刻T2起的预定阈值即时间Tβ内，包含速度变化算出部108检测到速度的方向D和大小V的任意一个超过阈值的时刻T1的情况下，冲出判定部112判定为对象物已冲出(S10)。即，在T1-T2＜Tβ时，判定为对象物已冲出。这是因为，利用从冲出的前兆出现之后一定时间内速度产生变化这样的性质，能够提高冲出的判定的精度。因此，该情况下的阈值Tβ能够使用统计上得到的值。
此处，在前兆出现的时刻T2后、对象物的速度有变化的情况下，认为：实际上对象物产生冲出的概率从时刻T2后开始至某一时刻增大，从时刻T2后开始的某一时刻成为极大值，在成为极大值的时刻以后减少。
因此，在本实施方式中，设定达成T2＜Tγ＜T2+Tβ的时刻Tγ。时刻Tγ是前兆出现的时刻T2后对象物的速度具有变化的情况下对象物产生冲出的概率为极大值的时刻，能够利用直方图等统计上来决定。冲出判定部112将在速度变化算出部108中判定对象物接近车辆的行驶方向的方向上的速度分量|V|时的阈值α设定为：检测到该速度分量|V|的时刻T1越接近时刻Tγ而该阈值α越低。速度算出部106利用这样设定的阈值α来判定速度分量|V|(S5)，获取时刻T1(S6)。因此，由于越接近统计上前兆出现之后容易产生冲出的时刻Tγ，越易于检测到对象物的速度变化，所以越易于检测对象物的冲出。
在冲出判定部112判定为对象物已冲出时，由于对象物实际上已冲出的可能性高，所以警报装置114对车辆的驾驶者报知警报(S11)。在该情况下，警报装置114能够在检测到速度分量|V|的时刻T1越接近时刻Tγ，越增大警报的音量，越提高警报的音高，越延长警报的报知时间，越增加警所给出的信息量，以及越加快报知警报的时机。
警报装置114能够在检测到速度分量|V|的时刻T1越接近时刻Tγ时，越利用图像和声音来增大给车辆驾驶者的信息和指示的量，越提前给出信息和指示的时机。另外，也可以装备有如下设备：检测到速度分量|V|的时刻T1越接近时刻Tγ，给车辆的方向盘、加速踏板、制动踏板的反作用力、振动越大，给出反作用力、振动的时机越快。另外，也可以装备有如下设备：检测到速度分量|V|的时刻T1越接近时刻Tγ，越使介入车辆驾驶者的操作来进行车辆的加速、制动和转向的量增大，越提前进行车辆的加速、制动和转向的时机。
在本实施方式中，在由检测装置10的冲出前兆算出部110检测到对象物向车辆的行驶方向接近的前兆后，基于由速度变化算出部108获取的与对象物的移动相关的移动信息，冲出判定部112判定对象物是否接近车辆的行驶方向。因此，能够更高精度地检测仅根据对象物的移动信息而难以判定的突发性的对象物向行驶方向的接近。
由冲出前兆算出部110检测到前兆之后、直到由冲出前兆算出部110检测到前兆后的时刻T2+Tβ，在由速度变化算出部108获取的移动信息所包含、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大时，冲出判定部112判定为对象物接近车辆的行驶方向。因此，利用与前兆相关的速度的增大来检测突发性的对象物向行驶方向的接近。因此，能够进一步提高检测的精度。
由冲出前兆算出部110检测到前兆之后、直到T2+Tβ的时刻，在由速度变化算出部108获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度分量|V|超过阈值α时，冲出判定部112判定为对象物接近车辆的行驶方向。由于更定量地判定与前兆相关的速度的增大，所以通过适当设定阈值，从而能够取得检测的灵敏度与误检测的频度的平衡。
对于由冲出前兆算出部110检测到前兆之后、设定在T2+Tβ的时刻之前的时刻Tγ，冲出判定部112在时刻T1越接近时刻Tγ时，利用设定得越低的阈值α，判定对象物是否接近车辆的行驶方向，从该时刻T1是由速度变化算出部108获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大的时刻。因此，例如，将时刻Tγ设定为行人示出前兆之后、直到进行突发性的行动为止的统计上的时间，从而能够进一步高精度地检测行人的突发性的接近。
冲出判定部112能够更高精度地判定仅根据对象物的移动信息而难以判定的突发性的对象物向行驶方向的接近。因此，警报装置114基于冲出判定部112所进行的判定来辅助车辆的驾驶，从而能够对接近行驶方向的对象物进行更有效的驾驶辅助。
在冲出判定部112判定为对象物接近车辆的行驶方向时，与冲出判定部112未判定为对象物接近车辆的行驶方向时相比，警报装置114促进车辆的驾驶的辅助。因此，在对象物接近车辆的行驶方向并更需要驾驶的辅助时，能够执行适当的驾驶的辅助。
对于由冲出前兆算出部110检测到前兆之后、设定在T2+Tβ的时刻之前的时刻Tγ，警报装置114在时刻T1越接近时刻Tγ时，越促进车辆的驾驶的辅助，该时刻T1是由速度变化算出部108获取的移动信息所包含的、对象物对于车辆的行驶方向的接近方向的速度增大的时刻。因此，例如，能够将时刻Tγ设定为行人示出前兆之后、直到进行突发性的行动为止的统计上的时间，从而统计上行人的突发性的接近的可能性越高时，越执行促进的适当的驾驶辅助。
本发明不限于上述实施方式，能够采用各种变形形态。在上述实施方式中，在对象物的速度增大的时刻T1越接近统计上来设定的前兆后的时刻Tr时，越使判定为对象物的速度产生了变化的阈值α减小。但是，在本实施方式中，例如对象物的速度增大的时刻T1越接近前兆后的时刻Tr时，越能够增大立体相机12的检测范围，越提前判定对象物的冲出的时机。
另外，由警报装置114进行的对驾驶者的警报的报知等驾驶辅助不限于如下形态：从完全不进行警报的报知等驾驶辅助的状态移至进行警报的报知等驾驶辅助的状态。在本实施方式中包含如下形态：从不进行警报的报知等驾驶辅助的状态切换至进行对驾驶者的驾驶的介入等不同的驾驶辅助的状态。另外，在本实施方式中包含如下形态：从进行警报的报知等驾驶辅助的状态、移至除了警报等之外还进行对驾驶者的驾驶的介入等不同的驾驶辅助的状态。
工业上的实用性
根据本发明的一个实施方式的检测装置、检测方法、驾驶辅助装置和驾驶辅助方法，能够更高精度地检测对象物向行驶方向的接近。

Claims (12)

1.一种检测装置，包括：
前兆检测单元，其检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；
移动信息获取单元，其获取与所述对象物的移动相关的信息即移动信息；及
接近判定单元，其在由所述前兆检测单元检测到所述前兆后，基于由所述移动信息获取单元获取的所述移动信息，判定所述对象物是否接近所述车辆的所述行驶方向。
2.如权利要求1所述的检测装置，
由所述前兆检测单元检测到所述前兆之后、直到由所述前兆检测单元检测到所述前兆后的第1时刻，在由所述移动信息获取单元获取的所述移动信息所包含的、所述对象物对于所述车辆的所述行驶方向的接近方向的速度增大时，所述接近判定单元判定为所述对象物接近所述车辆的所述行驶方向。
3.如权利要求2所述的检测装置，
由所述前兆检测单元检测到所述前兆之后、直到所述第1时刻，在由所述移动信息获取单元获取的所述移动信息所包含的、所述对象物对于所述车辆的所述行驶方向的接近方向的速度超过阈值时，所述接近判定单元判定为所述对象物接近所述车辆的所述行驶方向。
4.如权利要求3所述的检测装置，
对于由所述前兆检测单元检测到所述前兆之后、设定在所述第1时刻之前的第2时刻，在由所述移动信息获取单元获取的所述移动信息所包含的、所述对象物对于所述车辆的所述行驶方向的接近方向的速度增大的时刻越接近所述第2时刻时，所述接近判定单元利用设定得越低的所述阈值来判定所述对象物是否接近所述车辆的所述行驶方向。
5.一种检测方法，包括：
前兆检测工序，检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；
移动信息获取工序，获取与所述对象物的移动相关的信息即移动信息；及
接近判定工序，在由所述前兆检测工序检测到所述前兆后，基于由所述移动信息获取工序获取的所述移动信息，判定所述对象物是否接近所述车辆的所述行驶方向。
6.一种驾驶辅助装置，包括：
前兆检测单元，其检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；
移动信息获取单元，其获取与所述对象物的移动相关的信息即移动信息；
接近判定单元，其在由所述前兆检测单元检测到所述前兆后，基于由所述移动信息获取单元获取的所述移动信息，判定所述对象物是否接近所述车辆的所述行驶方向；及
驾驶辅助单元，其基于所述接近判定单元所进行的判定，辅助车辆的驾驶。
7.如权利要求6所述的驾驶辅助装置，
在所述接近判定单元判定为所述对象物接近所述车辆的所述行驶方向时，与所述接近判定单元未判定为所述对象物接近所述车辆的所述行驶方向时相比，所述驾驶辅助单元促进所述车辆的驾驶的辅助。
8.如权利要求6或7所述的驾驶辅助装置，
由所述前兆检测单元检测到所述前兆之后、直到由所述前兆检测单元检测到所述前兆后的第1时刻，在由所述移动信息获取单元获取的所述移动信息所包含的、所述对象物对于所述车辆的所述行驶方向的接近方向的速度增大时，所述接近判定单元判定为所述对象物接近所述车辆的所述行驶方向。
9.如权利要求8所述的驾驶辅助装置，
由所述前兆检测单元检测到所述前兆之后、直到所述第1时刻，在由所述移动信息获取单元获取的所述移动信息所包含的、所述对象物对于所述车辆的所述行驶方向的接近方向的速度超过阈值时，所述接近判定单元判定为所述对象物接近所述车辆的所述行驶方向。
10.如权利要求9所述的驾驶辅助装置，
对于由所述前兆检测单元检测到所述前兆之后、设定在所述第1时刻之前的第2时刻，在由所述移动信息获取单元获取的所述移动信息所包含的、所述对象物对于所述车辆的所述行驶方向的接近方向的速度增大的时刻越接近所述第2时刻时，所述接近判定单元利用设定得越低的所述阈值来判定所述对象物是否接近所述车辆的所述行驶方向。
11.如权利要求8～10的任一项所述的驾驶辅助装置，
对于由所述前兆检测单元检测到所述前兆之后、设定在所述第1时刻之前的第2时刻，在由所述移动信息获取单元获取的所述移动信息所包含的、所述对象物对于所述车辆的所述行驶方向的接近方向的速度增大的时刻越接近所述第2时刻时，所述驾驶辅助单元越促进所述车辆的驾驶的辅助。
12.一种驾驶辅助方法，包括：
前兆检测工序，检测对象物向车辆的行驶方向的接近的前兆；
移动信息获取工序，获取与所述对象物的移动相关的信息即移动信息；
接近判定工序，在由所述前兆检测工序检测到所述前兆后，基于由所述移动信息获取工序获取的所述移动信息，判定所述对象物是否接近所述车辆的所述行驶方向；及
驾驶辅助工序，基于所述接近判定工序所进行的判定，辅助车辆的驾驶。
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