JP2016103222A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 自車両（３０）に搭載され、前記自車両の前方に存在する他車両（５０）の位置に応じて前記自車両を制御する車両制御装置（１３）であって、
   前記自車両の進路に直交する方向である横方向における、前記自車両に対する前記他車両の相対位置を示すパラメータ（Ｓ）を設定する設定手段と、
   前記パラメータにより、前記他車両が前記自車両の進路上に位置するか否かを判定する判定手段と、
   前記自車両と前記他車両との少なくとも一方において、前記横方向への相対的な移動が行われたか否かを検知する検知手段と、
   前記検知手段が前記横方向への相対的な移動が行われたと検知した場合に、前記パラメータを補正する補正手段と、
   前記自車両が走行する道路上の走行区画線を検出する手段と、
   前記自車両に対する前記他車両の相対位置を検出する手段と、を備え、
   前記検知手段は、前記走行区画線が検出された場合に、前記自車両又は前記他車両が前記走行区画線を跨いだか否かにより前記横方向への相対的な移動を検知し、前記走行区画線が検出されない場合に、前記自車両と前記他車両との相対位置の変化により前記横方向への相対的な移動を検知し、
   前記補正手段は、前記横方向への相対的な移動が行われたことを検知した場合に、前記走行区画線が検出されていれば、前記走行区画線が検出されていない場合よりも前記パラメータの補正量を大きくすることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記パラメータは、前記自車両の前方において前記自車両の正面位置が最も大きく、その正面位置から離れるほど小さくなるように定められ、
   前記判定手段は、前記パラメータが閾値よりも大きい場合に、前記他車両が前記自車両の進路上に位置すると判定し、
   前記設定手段は、前記横方向の前記相対位置が前記進路に近いほど、前記パラメータを大きく設定することを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記補正手段は、前記自車両と前記他車両との前記横方向の相対位置が、前記進路から離間する方向へ変化した場合に、前記パラメータを減補正することを特徴とする、請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記補正手段は、前記自車両と前記他車両との相対位置が、前記進路へ接近する方向へ変化した場合に、前記パラメータを増補性することを特徴とする、請求項２又は３に記載の車両制御装置。
5. 前記自車両が走行する道路上の走行区画線を検出する手段をさらに備え、
   前記検知手段は、前記自車両又は前記他車両が前記走行区画線を跨いだか否かにより、前記横方向への相対的な移動を検知することを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記補正手段は、前記検知手段による前記横方向への相対的な移動が行われたとの検知が終了した場合に、前記パラメータの補正量を徐々に減少させることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記判定手段が前記他車両が前記自車両の進路上に位置すると判定した場合に、前記自車両を前記他車両に追従させる制御を行うことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置。