RU2017127530A - Устройство формирования целевого маршрута и устройство управления приведением в движение - Google Patents

Устройство формирования целевого маршрута и устройство управления приведением в движение Download PDF

Info

Publication number
RU2017127530A
RU2017127530A RU2017127530A RU2017127530A RU2017127530A RU 2017127530 A RU2017127530 A RU 2017127530A RU 2017127530 A RU2017127530 A RU 2017127530A RU 2017127530 A RU2017127530 A RU 2017127530A RU 2017127530 A RU2017127530 A RU 2017127530A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
target route
circled
path
bend
unit
Prior art date
Application number
RU2017127530A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017127530A3 (ru
RU2697359C2 (ru
Inventor
Такуро МАЦУДА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2017127530A3 publication Critical patent/RU2017127530A3/ru
Publication of RU2017127530A publication Critical patent/RU2017127530A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2697359C2 publication Critical patent/RU2697359C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/20—Static objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/60—Traversable objects, e.g. speed bumps or curbs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Compressors, Vaccum Pumps And Other Relevant Systems (AREA)
  • Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Claims (27)

1. Устройство формирования целевого маршрута, содержащее:
блок получения картографической информации, имеющий полученную картографическую информацию;
блок определения пути с изгибом, который определяет, присутствует или нет путь с изгибом на маршруте приведения в движение транспортного средства, на основе картографической информации;
блок определения препятствия, который определяет, присутствует или нет объект, который необходимо объезжать, вблизи пути с изгибом, при определении, что путь с изгибом присутствует;
блок задания виртуальной границы, который задает виртуальную границу, которая протягивается от объекта, который необходимо объезжать, при определении, что объект, который необходимо объезжать, присутствует; и
блок формирования целевого маршрута, который формирует целевой маршрут для транспортного средства, которое объезжает объект, который необходимо объезжать, и задает виртуальную границу при определении, что объект, который необходимо объезжать, присутствует; при этом
блок задания виртуальной границы задает виртуальную границу, которая протягивается от объекта, который необходимо объезжать, по направлению, по меньшей мере, к одной из начальной позиции и конечной позиции пути с изгибом.
2. Устройство формирования целевого маршрута по п. 1, в котором блок определения препятствия определяет, присутствует или нет объект, который необходимо объезжать, на участке изгиба пути с изгибом.
3. Устройство формирования целевого маршрута по п. 1, в котором блок определения препятствия определяет, присутствует или нет объект, который необходимо объезжать, дальше с передней стороны транспортного средства, чем путь с изгибом, в направлении продвижения в пределах предварительно определенного диапазона от конечной позиции пути с изгибом.
4. Устройство формирования целевого маршрута по п. 2, в котором блок задания виртуальной границы задает виртуальную границу, которая протягивается от объекта, который необходимо объезжать, к начальной позиции пути с изгибом и конечной позиции пути с изгибом.
5. Устройство формирования целевого маршрута по п. 3, в котором блок задания виртуальной границы задает виртуальную границу, которая протягивается от объекта, который необходимо объезжать, по направлению, по меньшей мере, к конечной позиции пути с изгибом.
6. Устройство формирования целевого маршрута по любому из пп. 1-5, в котором:
картографическая информация содержит информацию, относящуюся к диапазону, в котором транспортное средство может двигаться; и
при определении, что объект, который необходимо объезжать, присутствует, блок формирования целевого маршрута формирует целевой маршрут на основе нового диапазона с возможностью движения, который отличается от диапазона с возможностью движения из картографической информации.
7. Устройство формирования целевого маршрута по п. 6, в котором блок формирования целевого маршрута изменяет границу, которая определяет диапазон с возможностью движения из картографической информации, на границу, которая определяет новый диапазон с возможностью движения, так что граница, которая определяет новый диапазон с возможностью движения, отделяется больше от объекта, который необходимо объезжать, и виртуальной границы, чем граница, которая определяет диапазон с возможностью движения из картографической информации.
8. Устройство формирования целевого маршрута по любому из пп. 1-7, в котором:
картографическая информация содержит информацию, относящуюся к объекту, который необходимо объезжать, и
блок определения препятствия определяет, присутствует или нет объект, который необходимо объезжать, вблизи пути с изгибом, на основе картографической информации.
9. Устройство формирования целевого маршрута по любому из пп. 1-7, в котором блок определения препятствия получает информацию об окружающих условиях для транспортного средства, которая обнаруживается, и определяет, присутствует или нет объект, который необходимо объезжать, вблизи пути с изгибом.
10. Устройство формирования целевого маршрута по п. 8 или 9, в котором объект, который необходимо объезжать, неподвижен относительно пути с изгибом.
11. Устройство формирования целевого маршрута по п. 8 или 9, при этом объект, который необходимо объезжать, является движущимся телом, которое движется относительно пути с изгибом.
12. Устройство управления движением, содержащее:
устройство формирования целевого маршрута по любому из 1-11; и
блок управления приводом, который управляет приведением в движение транспортного средства на основе целевого маршрута, сформированного посредством устройства формирования целевого маршрута.
13. Устройство управления движением по п. 12, дополнительно содержащее:
блок определения состояния объекта, который обнаруживает информацию об окружающих условиях для транспортного средства, при этом
блок определения препятствия получает информацию об окружающих условиях для транспортного средства, которая обнаруживается посредством блока обнаружения информации об объекте, и определяет, присутствует или нет препятствие вблизи пути с изгибом.
RU2017127530A 2015-01-05 2015-06-30 Устройство формирования целевого маршрута и устройство управления приведением в движение RU2697359C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201562099640P 2015-01-05 2015-01-05
US62/099,640 2015-01-05
PCT/IB2015/001074 WO2016110728A1 (ja) 2015-01-05 2015-06-30 目標経路生成装置および走行制御装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017127530A3 RU2017127530A3 (ru) 2019-02-08
RU2017127530A true RU2017127530A (ru) 2019-02-08
RU2697359C2 RU2697359C2 (ru) 2019-08-13

Family

ID=56355559

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017127530A RU2697359C2 (ru) 2015-01-05 2015-06-30 Устройство формирования целевого маршрута и устройство управления приведением в движение

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10386846B2 (ru)
EP (1) EP3244381B1 (ru)
JP (1) JP6447639B2 (ru)
KR (1) KR102029562B1 (ru)
CN (1) CN107111954B (ru)
BR (1) BR112017014574B1 (ru)
CA (1) CA2973110A1 (ru)
MX (1) MX364574B (ru)
RU (1) RU2697359C2 (ru)
WO (1) WO2016110728A1 (ru)

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11835343B1 (en) * 2004-08-06 2023-12-05 AI Incorporated Method for constructing a map while performing work
WO2017014012A1 (ja) * 2015-07-22 2017-01-26 本田技研工業株式会社 経路生成装置、経路生成方法、および経路生成プログラム
WO2017065182A1 (ja) * 2015-10-16 2017-04-20 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム、車両制御装置
JP6642820B2 (ja) * 2015-10-21 2020-02-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車経路算出装置、駐車支援装置および駐車経路算出方法
WO2018063250A1 (en) * 2016-09-29 2018-04-05 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Autonomous vehicle with modular architecture
US10599150B2 (en) 2016-09-29 2020-03-24 The Charles Stark Kraper Laboratory, Inc. Autonomous vehicle: object-level fusion
US10347129B2 (en) * 2016-12-07 2019-07-09 Magna Electronics Inc. Vehicle system with truck turn alert
JP6809890B2 (ja) * 2016-12-15 2021-01-06 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
US10810878B2 (en) * 2016-12-28 2020-10-20 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
US11009875B2 (en) * 2017-03-09 2021-05-18 Waymo Llc Preparing autonomous vehicles for turns
JP6485792B2 (ja) 2017-03-17 2019-03-20 マツダ株式会社 運転支援制御装置
US10101745B1 (en) 2017-04-26 2018-10-16 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Enhancing autonomous vehicle perception with off-vehicle collected data
EP3644293B1 (en) * 2017-06-20 2021-08-04 Nissan Motor Co., Ltd. Travel control method and travel control device
DE102017221286A1 (de) * 2017-11-28 2019-05-29 Audi Ag Verfahren zum Einstellen vollautomatischer Fahrzeugführungsfunktionen in einer vordefinierten Navigationsumgebung und Kraftfahrzeug
US11022971B2 (en) * 2018-01-16 2021-06-01 Nio Usa, Inc. Event data recordation to identify and resolve anomalies associated with control of driverless vehicles
JP6985176B2 (ja) * 2018-02-16 2021-12-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP6954180B2 (ja) 2018-02-27 2021-10-27 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP2019156193A (ja) * 2018-03-14 2019-09-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置
CN110398955B (zh) * 2018-04-25 2023-03-21 陈晨 智能工厂内移动目标的移动方法及在公路上移动的方法
JP7111517B2 (ja) * 2018-06-14 2022-08-02 シャープ株式会社 走行装置、走行装置の走行制御方法、走行装置の走行制御プログラムおよび記録媒体
CN109085840B (zh) * 2018-09-21 2022-05-27 大连维德集成电路有限公司 一种基于双目视觉的车辆导航控制系统及控制方法
JP7225695B2 (ja) * 2018-11-07 2023-02-21 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 自律移動装置およびプログラム
JP7256639B2 (ja) * 2018-12-26 2023-04-12 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載処理装置
RU2763452C1 (ru) * 2018-12-28 2021-12-29 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении
JP7281289B2 (ja) * 2019-01-30 2023-05-25 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 演算装置
CN109813328B (zh) * 2019-02-22 2021-04-30 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种驾驶路径规划方法、装置及车辆
CN109765902B (zh) * 2019-02-22 2022-10-11 阿波罗智能技术(北京)有限公司 无人车驾驶参考线处理方法、装置及车辆
JP7203202B2 (ja) * 2019-04-01 2023-01-12 三菱電機株式会社 走行経路生成装置および走行経路生成方法、並びに車両制御装置
EP3730373A1 (en) * 2019-04-26 2020-10-28 Zenuity AB Method for controlling vehicle systems and vehicle control device
US11249184B2 (en) 2019-05-07 2022-02-15 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Autonomous collision avoidance through physical layer tracking
US11267393B2 (en) 2019-05-16 2022-03-08 Magna Electronics Inc. Vehicular alert system for alerting drivers of other vehicles responsive to a change in driving conditions
CN112068537B (zh) * 2019-05-21 2023-07-07 宇通客车股份有限公司 基于区域划分的自动驾驶公交车进/出站控制方法与装置
CN110834630A (zh) * 2019-10-22 2020-02-25 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质
US10816993B1 (en) * 2019-11-23 2020-10-27 Ha Q Tran Smart vehicle
JP7290120B2 (ja) * 2020-02-03 2023-06-13 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
US11625041B2 (en) 2020-02-21 2023-04-11 Zoox, Inc. Combined track confidence and classification model
CN111397611B (zh) * 2020-03-05 2022-07-05 北京百度网讯科技有限公司 路径规划方法、装置以及电子设备
JPWO2021181127A1 (ru) * 2020-03-10 2021-09-16
US11409292B2 (en) * 2020-03-24 2022-08-09 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for generating a map of road links of a parking lot
US11624629B2 (en) 2020-03-24 2023-04-11 Here Global B.V. Method, apparatus, and computer program product for generating parking lot geometry
CN113581143B (zh) * 2020-04-30 2022-07-15 比亚迪股份有限公司 自动驻车的控制方法、装置、存储介质及车辆
CN111626189B (zh) * 2020-05-26 2023-04-18 浙江大华技术股份有限公司 一种路面异常检测方法、装置、电子设备及存储介质
JP2022047381A (ja) * 2020-09-11 2022-03-24 株式会社東芝 移動体、制御装置、監視装置、制御方法、及びプログラム
KR20220064470A (ko) * 2020-11-11 2022-05-19 현대자동차주식회사 교차로 대향차 충돌방지 보조 장치 및 그 방법
CN113296500B (zh) * 2021-04-30 2023-04-25 浙江吉利控股集团有限公司 一种局部路径规划方法及系统
CN113418522B (zh) * 2021-08-25 2021-12-14 季华实验室 Agv路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质
KR20230039421A (ko) * 2021-09-14 2023-03-21 삼성전자주식회사 전자 장치 및 이의 제어 방법
CN113619606A (zh) * 2021-09-17 2021-11-09 中国第一汽车股份有限公司 障碍物确定方法、装置、设备以及存储介质
CN114274978B (zh) * 2021-12-28 2023-12-22 深圳一清创新科技有限公司 一种无人驾驶物流车的避障方法
CN115639820B (zh) * 2022-10-18 2023-08-01 未岚大陆(北京)科技有限公司 虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10283593A (ja) * 1997-04-04 1998-10-23 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の衝突防止装置
DE10036276A1 (de) * 2000-07-26 2002-02-07 Daimler Chrysler Ag Automatisches Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug
DE60123640T2 (de) * 2000-09-08 2007-08-16 Raytheon Company, Waltham Verfahren und vorrichtung zur voraussage eines fahrwegs
JP2003157484A (ja) * 2001-11-19 2003-05-30 Mazda Motor Corp 車両用自動通報装置
DE10343640B4 (de) * 2003-09-20 2016-12-29 Deere & Company Lenksystem für ein landwirtschaftliches oder industrielles Nutzfahrzeug
KR100559870B1 (ko) * 2003-11-04 2006-03-13 현대자동차주식회사 차량의 주행차로 변경방법
WO2007031579A1 (de) * 2005-09-15 2007-03-22 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zum durchführen eines ausweichmanövers
JP2007090951A (ja) * 2005-09-27 2007-04-12 Denso Corp 車載機
JP5130638B2 (ja) * 2006-03-22 2013-01-30 日産自動車株式会社 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法
JP4759547B2 (ja) 2007-09-27 2011-08-31 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行支援装置
DE102008022606A1 (de) * 2008-05-08 2009-11-12 Man Nutzfahrzeuge Aktiengesellschaft Spurführungssystem
JP4730406B2 (ja) * 2008-07-11 2011-07-20 トヨタ自動車株式会社 走行支援制御装置
ATE529761T1 (de) * 2008-11-25 2011-11-15 Fiat Ricerche Bestimmung und signalisierung eines antriebs für ein motorfahrzeug über eine mögliche kollision des motorfahrzeugs mit einem hindernis
JP5453048B2 (ja) * 2009-10-22 2014-03-26 富士重工業株式会社 車両の運転支援制御装置
JP2011240816A (ja) 2010-05-18 2011-12-01 Denso Corp 自律走行制御装置
US9046378B2 (en) * 2010-07-27 2015-06-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
CN103827940B (zh) * 2011-09-26 2016-04-06 丰田自动车株式会社 车辆的驾驶辅助系统
CN202574099U (zh) * 2011-10-31 2012-12-05 富士重工业株式会社 车辆的防碰撞装置
JP5953810B2 (ja) * 2012-02-24 2016-07-20 日産自動車株式会社 車両走行支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN107111954B (zh) 2020-10-09
RU2017127530A3 (ru) 2019-02-08
US10386846B2 (en) 2019-08-20
KR20170091144A (ko) 2017-08-08
EP3244381A1 (en) 2017-11-15
MX364574B (es) 2019-05-02
JP6447639B2 (ja) 2019-01-09
JPWO2016110728A1 (ja) 2017-12-14
WO2016110728A1 (ja) 2016-07-14
MX2017008858A (es) 2017-10-11
EP3244381B1 (en) 2019-03-27
CN107111954A (zh) 2017-08-29
US20180024564A1 (en) 2018-01-25
BR112017014574A2 (pt) 2018-01-16
KR102029562B1 (ko) 2019-10-07
BR112017014574B1 (pt) 2022-11-16
RU2697359C2 (ru) 2019-08-13
EP3244381A4 (en) 2018-01-03
CA2973110A1 (en) 2016-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017127530A (ru) Устройство формирования целевого маршрута и устройство управления приведением в движение
RU2014130232A (ru) Устройство распознавания объектов и устройство управления транспортным средством
JP6397934B2 (ja) 走行制御装置
CN109383497B (zh) 用于避免撞击的方法、用于车辆的车载计算机及车辆
WO2018005441A3 (en) Controlling host vehicle based on detected parked vehicle characteristics
WO2017217265A1 (ja) 周辺環境認識装置
JP2016223812A5 (ru)
JP2017187844A5 (ru)
RU2014151123A (ru) Способ управления автономным транспортным средством
EP3135565A3 (en) Parking assistance device
MX2020002227A (es) Metodo para corregir error de posicion y dispositivo para corregir error de posicion en vehiculo de conduccion asistida.
JP2016103222A5 (ru)
MX367333B (es) Dispositivo de guiado de ruta y metodo de guiado de ruta.
RU2014104404A (ru) Устройство помощи при вождении
RU2012101284A (ru) Помощник при вождении транспортного средства и способ помощи при вождении транспортного средства
RU2015117920A (ru) Система для работы автономного транспортного средства
MX364590B (es) Dispositivo de estimacion de posicion y metodo de estimacion de posicion.
JP2018158710A5 (ru)
CA3001436C (en) Vehicular display device and vehicular display method
MX2017008861A (es) Dispositivo de generacion de ruta objetivo y dispositivo de control de conduccion.
MX2019012242A (es) Metodo de control de vehiculo y dispositivo de control de vehiculo.
RU2018107329A (ru) Обнаружение едущих во встречном направлении транспортных средств
JP2017117342A5 (ru)
JP2017076234A (ja) 運転支援装置、及び運転支援方法
AU2017245626A1 (en) Improvements in vehicle speed control