JP7281289B2 - 演算装置 - Google Patents
演算装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7281289B2 JP7281289B2 JP2019014740A JP2019014740A JP7281289B2 JP 7281289 B2 JP7281289 B2 JP 7281289B2 JP 2019014740 A JP2019014740 A JP 2019014740A JP 2019014740 A JP2019014740 A JP 2019014740A JP 7281289 B2 JP7281289 B2 JP 7281289B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- unit
- estimated
- edge
- passage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 15
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 36
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 9
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
- B62D6/006—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels using a measured or estimated road friction coefficient
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
- G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/46—Descriptors for shape, contour or point-related descriptors, e.g. scale invariant feature transform [SIFT] or bags of words [BoW]; Salient regional features
- G06V10/462—Salient features, e.g. scale invariant feature transforms [SIFT]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/56—Extraction of image or video features relating to colour
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
以下、図1~図9を参照して、演算装置の実施の形態を説明する。
図1は、演算装置1が搭載される車両9のハードウエア構成図である。車両9には、演算装置1と、表示装置2と、車両センサ3と、車両制御部4と、カメラ5と、レーザ6とが備えられる。なお以下では、車両9を他の車両と区別するために「自車両」9とも呼ぶ。
図2は演算装置1の機能構成図である。演算装置1はその機能として、センサ情報取得部111と、車両運動量取得部112と、特徴点抽出部113と、物標点検出部115と、通路端推定部116と、路面推定部117と、閉塞判定部118と、出力制御部119とを備える。
図3~図5は、通路端推定部116の動作を表す模式図である。図3は自車両9が走行している駐車場を上から見た図であり、図4は演算装置1による物標点の認識結果であり、図5は通路端推定部116による通路端の推定結果である。
閉塞判定部118が推定された通路端の真偽を推定する3つの手法を、図面を参照して説明する。なおいずれの手法も通路端の背後の情報を用いるものである。
図9は、演算装置1による通路端の推定処理を示すフローチャートである。この処理は通路端を推定するシーンで常時、繰返し実行される。以下に説明する各ステップの実行主体は、CPU11である。
(1)演算装置1は、車両9に搭載されて車両9の周囲の情報をセンサ情報として収集するカメラ5およびレーザ6からセンサ情報を取得するセンサ情報取得部111と、センサ情報を用いて物体の特徴点を抽出する特徴点抽出部113と、特徴点抽出部113が抽出した特徴点の位置を空間座標で表し、物標点として検出する物標点検出部115と、連続的に並ぶ物標点の間を通路端と推定する通路端推定部116と、通路端推定部116が推定した通路端を取り消すか否かを、センサ情報から得られる推定した通路端の背後の情報に基づき判定する閉塞判定部118とを備える。通路端の背後とは、推定された通路端に対してセンサとは逆側の領域である。そのため、壁面の情報が十分に得られない場合に簡易に推定した通路端の真偽を判断できる。
上述した実施の形態では閉塞判定部118は第1、第2、および第3の手法を備えた。しかし閉塞判定部118は少なくともいずれか1つの手法を備えていればよい。
閉塞判定部118は、図9のS611~S613に示したように、第1~第3のいずれか1つの手法により通路端推定部116の推定が否定されると通路端推定部116の推定を取り消した。しかし2つ以上の手法により通路端推定部116の推定が否定された場合のみ通路端推定部116の推定を取りしてもよい。
閉塞判定部118は第2の手法において、カメラ5の出力する撮影画像が、車両9の移動の前後で一致しない場合には通路端推定部116が推定する通路端が偽物、すなわち真の通路端ではないと判断してもよい。たとえば模様などがない一様な壁であれば、異なる角度から撮影しても同様の映像が得られると考えられるからである。
(6)閉塞判定部118は、推定した通路端を路面に垂直な平面と仮定し、撮影画像のうち当該平面の方向にある画像は当該平面の空間座標上にあるものとして、車両移動量に基づいて車両移動後における当該平面上の画像を算出し、当該画像と車両の移動の前後で実際に車両移動後に撮影された撮影画像とに基づき推定された通路端を取り消すか否かを判定する。そのため閉塞判定部118は、推定された通路端の真偽を簡易に判断できる。
上述した実施の形態では、閉塞判定部118の第1の手法において高さ方向を考慮していなかった。しかし閉塞判定部118は第1の手法において高さ方向を考慮してもよい。この場合にはまず、通路端推定部116が既知の手法により通路端の高さを推定する。そして閉塞判定部118は、車両9に搭載されるセンサと推定された通路端の奥に存在する物標点とを結ぶ直線が、推定された通路端と交わるか否かを判断する。閉塞判定部118は、両者が交わる場合には通路端推定部116による推定が誤りと判断し、両者が交わらない場合には通路端推定部116による推定が誤りとは判断しない。
車両9は、表示装置2および車両制御部4の少なくとも一方を備えなくてもよい。車両9はカメラ5およびレーザ6の少なくとも一方を備えなくてもよい。車両9はカメラ5およびレーザ6の代わりに他のセンサ、たとえば超音波センサなどを備えてもよい。
2…表示装置
3…車両センサ
4…車両制御部
5…カメラ
6…レーザ
9…車両
111…センサ情報取得部
112…車両運動量取得部
113…特徴点抽出部
114…特徴点追跡部
115…物標点検出部
116…通路端推定部
117…路面推定部
118…閉塞判定部
119…出力制御部
Claims (5)
- 車両に搭載されて車両の周囲の情報をセンサ情報として収集するセンサから前記センサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ情報を用いて物体の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点抽出部が抽出した前記特徴点の位置を空間座標で表し、物標点として検出する物標点検出部と、
連続的に並ぶ前記物標点の間を通路端と推定する通路端推定部と、
前記通路端推定部が推定した通路端を取り消すか否かを、前記センサ情報から得られる前記推定した通路端の背後の情報に基づき判定する閉塞判定部とを備え、
前記通路端の背後とは、推定された前記通路端に対して前記センサとは逆側の領域であり、
前記閉塞判定部は、前記推定した通路端の背後に前記物標点が存在する場合は、推定された前記通路端を取り消すと判定する演算装置。 - 請求項1に記載の演算装置において、
前記閉塞判定部は、推定された前記通路端から前記推定した通路端の背後の前記物標点までの領域を走行可能な領域として判定する演算装置。 - 請求項1に記載の演算装置において、
前記車両の移動の方向および距離を車両移動量として取得する車両運動量取得部をさらに備え、
前記閉塞判定部は、前記推定した通路端を路面に垂直な平面と仮定し、前記センサ情報のうち当該通路端の方向に現れたものを当該平面上にあるものとして、前記車両移動量に基づき算出された車両移動後における当該平面上の前記センサ情報と実際に得られた前記センサ情報と、に基づき前記通路端推定部が推定した通路端を取り消すか否かを判定する演算装置。 - 請求項1に記載の演算装置において、
前記車両の移動の方向および距離を車両移動量として取得する車両運動量取得部をさらに備え、
前記センサはカメラであり、
前記センサ情報は前記カメラが撮影して得られた撮影画像であり、
前記閉塞判定部は、前記推定した通路端を路面に垂直な平面と仮定し、前記撮影画像のうち当該平面の方向にある画像は当該平面の空間座標上にあるものとして、前記車両移動量に基づいて車両移動後における当該平面上の画像を算出し、当該画像と実際に車両移動後に撮影された前記撮影画像と、に基づき推定された前記通路端を取り消すか否かを判定する演算装置。 - 請求項1に記載の演算装置において、
前記センサ情報に基づき前記車両の周辺における前記車両が走行可能な路面の位置を推定する路面推定部をさらに備え、
前記閉塞判定部は、前記推定した通路端を挟んで手前および奥が前記路面推定部により前記路面と推定される場合に、推定された前記通路端を取り消す、と判定する演算装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019014740A JP7281289B2 (ja) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 演算装置 |
CN202010076310.7A CN111507173B (zh) | 2019-01-30 | 2020-01-23 | 运算装置 |
US16/776,165 US11205081B2 (en) | 2019-01-30 | 2020-01-29 | Arithmetic apparatus |
EP20154329.5A EP3690401A1 (en) | 2019-01-30 | 2020-01-29 | Arithmetic apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019014740A JP7281289B2 (ja) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 演算装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020123154A JP2020123154A (ja) | 2020-08-13 |
JP7281289B2 true JP7281289B2 (ja) | 2023-05-25 |
Family
ID=69400420
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019014740A Active JP7281289B2 (ja) | 2019-01-30 | 2019-01-30 | 演算装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11205081B2 (ja) |
EP (1) | EP3690401A1 (ja) |
JP (1) | JP7281289B2 (ja) |
CN (1) | CN111507173B (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20230311389A1 (en) | 2020-07-17 | 2023-10-05 | Nissei Asb Machine Co., Ltd. | Operation abnormality detection method, method for manufacturing resin container, operation abnormality detection device, device for manufacturing resin container, and device for manufacturing resin preform |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005524166A (ja) | 2002-04-27 | 2005-08-11 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両のコース予測方法及びその装置 |
US20100098297A1 (en) | 2008-04-24 | 2010-04-22 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Clear path detection using segmentation-based method |
JP2012233713A (ja) | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Toyota Motor Corp | 道路形状推定装置 |
JP2014157469A (ja) | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Aisin Aw Co Ltd | 道路端検出システム、方法およびプログラム |
US20150063648A1 (en) | 2013-08-29 | 2015-03-05 | Denso Corporation | Method and apparatus for recognizing road shape |
JP2020119056A (ja) | 2019-01-21 | 2020-08-06 | 株式会社Soken | 車両における対象物検出装置、対象物検出システムおよび対象物検出方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3645177B2 (ja) * | 2000-11-29 | 2005-05-11 | 三菱電機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP2008191781A (ja) * | 2007-02-01 | 2008-08-21 | Hitachi Ltd | 衝突回避システム |
EP2242674B1 (de) * | 2008-02-20 | 2012-12-12 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren und assistenzsystem zum erfassen von objekten im umfeld eines fahrzeugs |
JP5618744B2 (ja) * | 2010-05-26 | 2014-11-05 | 三菱電機株式会社 | 道路形状推定装置及びコンピュータプログラム及び道路形状推定方法 |
JP5830876B2 (ja) * | 2011-02-18 | 2015-12-09 | 富士通株式会社 | 距離算出プログラム、距離算出方法及び距離算出装置 |
US10359293B2 (en) * | 2014-10-22 | 2019-07-23 | Nissan Motor Co., Ltd. | Travel route calculation device |
CA2898288C (en) | 2014-12-26 | 2017-12-05 | Komatsu Ltd. | Mining machine, management system of mining machine, and management method of mining machine |
EP3244381B1 (en) * | 2015-01-05 | 2019-03-27 | Nissan Motor Co., Ltd. | Target path generation device and travel control device |
CN108519605B (zh) * | 2018-04-09 | 2021-09-07 | 重庆邮电大学 | 基于激光雷达和摄像机的路沿检测方法 |
-
2019
- 2019-01-30 JP JP2019014740A patent/JP7281289B2/ja active Active
-
2020
- 2020-01-23 CN CN202010076310.7A patent/CN111507173B/zh active Active
- 2020-01-29 EP EP20154329.5A patent/EP3690401A1/en active Pending
- 2020-01-29 US US16/776,165 patent/US11205081B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005524166A (ja) | 2002-04-27 | 2005-08-11 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両のコース予測方法及びその装置 |
US20100098297A1 (en) | 2008-04-24 | 2010-04-22 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Clear path detection using segmentation-based method |
JP2012233713A (ja) | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Toyota Motor Corp | 道路形状推定装置 |
JP2014157469A (ja) | 2013-02-15 | 2014-08-28 | Aisin Aw Co Ltd | 道路端検出システム、方法およびプログラム |
US20150063648A1 (en) | 2013-08-29 | 2015-03-05 | Denso Corporation | Method and apparatus for recognizing road shape |
JP2020119056A (ja) | 2019-01-21 | 2020-08-06 | 株式会社Soken | 車両における対象物検出装置、対象物検出システムおよび対象物検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020123154A (ja) | 2020-08-13 |
EP3690401A1 (en) | 2020-08-05 |
US20200242372A1 (en) | 2020-07-30 |
CN111507173A (zh) | 2020-08-07 |
US11205081B2 (en) | 2021-12-21 |
CN111507173B (zh) | 2024-04-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6800168B2 (ja) | 走行レーンを推定するための方法 | |
EP3324152B1 (en) | Own-position estimating device and own-position estimating method | |
KR102085494B1 (ko) | 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치 | |
EP1403660B1 (en) | Vehicle surroundings monitoring apparatus and traveling control system incorporating the apparatus | |
US20180286095A1 (en) | Display Assistance Device and Display Assistance Method | |
US10576967B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
KR101529156B1 (ko) | 지면의 경사 추출 시스템 및 이를 이용한 차량 | |
US11351986B2 (en) | In-vehicle processing apparatus | |
CN109017801A (zh) | 确定目标车辆偏航率的方法 | |
KR101558756B1 (ko) | 카메라 영상정보와 센서정보를 융합하여 차선을 인지하는 차선 감지 방법 및 장치 | |
JP2007300181A (ja) | 周辺認識装置、周辺認識方法、プログラム | |
CA3069117C (en) | Parking assistance method and parking assistance device | |
CN105830131A (zh) | 用于检测行人相对于车辆轨迹的侧向位置的装置 | |
GB2558752A (en) | Vehicle vision | |
US11285953B2 (en) | Determining visibility distances based on a dynamic field of view of a vehicle | |
CN105480227A (zh) | 主动驾驶技术中基于红外雷达与视频图像信息融合的方法 | |
CN111412922A (zh) | 定位技术 | |
JP7281289B2 (ja) | 演算装置 | |
US11420633B2 (en) | Assisting the driving of an automotive vehicle when approaching a speed breaker | |
JP6609292B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
CN114084129A (zh) | 一种基于融合的车辆自动驾驶控制方法及系统 | |
WO2017013692A1 (ja) | 走行車線判定装置及び走行車線判定方法 | |
JP2006047057A (ja) | 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 | |
JP7552608B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
JP7216695B2 (ja) | 周囲車両監視装置及び周囲車両監視方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230329 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230515 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7281289 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |