JP2020119056A - 車両における対象物検出装置、対象物検出システムおよび対象物検出方法 - Google Patents
車両における対象物検出装置、対象物検出システムおよび対象物検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020119056A JP2020119056A JP2019007469A JP2019007469A JP2020119056A JP 2020119056 A JP2020119056 A JP 2020119056A JP 2019007469 A JP2019007469 A JP 2019007469A JP 2019007469 A JP2019007469 A JP 2019007469A JP 2020119056 A JP2020119056 A JP 2020119056A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- boundary line
- object detection
- road boundary
- detection device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
図1に示すように、第1の実施形態に係る車両における対象物検出装置100は、車両500に搭載されて用いられる。対象物検出装置100は、少なくとも制御部および取得部を備えていれば良く、対象物検出システム10は、対象物検出装置100に加え、検出器としてのレーダECU21、ミリ波レーダ211、カメラECU22およびカメラ221を備えている。第1の実施形態における車両500は、運転支援を実現するために、回転角センサ23、車輪速度センサ24、ヨーレートセンサ25、運転支援装置31を備えている。車両500はさらに、車輪501、制動装置502、制動ライン503、ステアリングホイール504、フロントガラス510、フロントバンパ520およびリアバンパ521を備えている。車両500は、内燃機関および電動機の少なくとも一方を車両走行用の駆動力源として備えている。
(1)複数の領域のうち、自車両M0の予定軌道PLと交差する領域である正面領域に特徴点FPが含まれているか否か、
(2)各領域A1〜A3に少なくとも1つの特徴点FPが含まれているか否か、さらには、各領域A1〜A3に含まれている特徴点FPの数がほぼ同数であるか、または、正面領域よりも正面領域以外の領域における特徴点FPの数が多いか否か、
によって、道路境界線BLの決定が適正であるか否かが判定される。
道路境界線BLの決定が適正であるか否かの判定の第2の態様について以下説明する。なお、第2の実施形態を含む以下の各実施形態における対象物検出装置の構成は第1の実施形態における対象物検出装置100の構成と同様であるから同一の符号を付して説明を省略する。
(3)正面の領域A2に反射点が含まれているか否か。
道路境界線BLの決定が適正であるか否かの判定の第3の態様について以下説明する。第3の実施形態における道路境界線BLの決定が適正であるか否かの判定は、領域A1〜A3を用いず、特徴点FPを用いて決定された道路境界線BL、自車両M0の予定軌道幅およびミリ波レーダ211による反射点を用いて実行される。ミリ波レーダ211による反射点は、例えば、ステップS100において特徴点FPと同時に取得されても良く、あるいは、ステップS106の判定時に取得されても良い。
(4)自車両M0の予定軌道幅内に反射点RPが含まれているか否か。
道路境界線BLの決定が適正であるか否かの判定の第4の態様について以下説明する。第4の実施形態は第3の実施形態を前提とする実施形態であり、第4の実施形態における道路境界線BLの決定が適正であるか否かの判定は、領域A1〜A3を用いず、特徴点FPと、自車両M0の予定軌道幅と、ミリ波レーダ211による反射点とを用いて実行される。ミリ波レーダ211による反射点は、例えば、ステップS100において特徴点FPと同時に取得されても良く、あるいは、ステップS106の判定時に取得されても良い。
(5)自車両M0の予定軌道幅MD内に反射点RPが含まれている場合に、反射点RPの近傍に特徴点FPが存在するか否か。
(6)自車両M0の予定軌道幅MD内に反射点RPが含まれている場合に、反射点RPが予定軌道を進行移動するか否か、または、特徴点FPが予定軌道上の先行車を示すか否か。
図16に示すように、第1および第2の実施形態において、自車両M0、すなわち、カメラ221から立体物、すなわち、特徴点FPまでの距離に応じて、領域の奥行き方向の長さを可変長としても良い。具体的には、カメラ221から特徴点FPまでの距離が長いほど、領域の奥行き方向の長さが大きくなるように設定されても良い。この結果、遠方ほど奥行き方向に位置誤差が大きいカメラ221の特性を補完して、領域を用いた道路境界線BLの決定の適正判定の精度を向上させることができる。
(1)第1〜第5の実施形態において出力される特定結果を用いる応用例について説明する。CPU101が運転支援プログラムPr2を実行することによって、対象物の特定結果を用いて運転支援処理が実行される。図17に示すフローチャートは、図3に示すフローチャートと同様にして繰り返し実行される。
Claims (10)
- 車両(500)における対象物検出装置(100)であって、
撮像画像から抽出された自車両の周囲における物標を示す特徴点を取得する取得部(103)と、
前記特徴点を用いて立体物と道路との道路境界線を決定し、前記道路境界線が自車両の予定軌道と交差する場合には、前記道路境界線の決定が適正であるか否かを判定する制御部(101、Pr1)と、を備える、車両における対象物検出装置。 - 請求項1に記載の車両における対象物検出装置において、
前記制御部は、前記道路境界線を複数の領域に分割し、前記複数の領域の内、自車両の予定軌道と交差する正面領域に前記特徴点が含まれていない場合には、前記道路境界線の決定は適正でないと判定する、車両における対象物検出装置。 - 請求項1に記載の車両における対象物検出装置において、
前記制御部は、前記道路境界線を複数の領域に分割し、前記複数の領域の内、自車両の予定軌道と交差する正面領域に含まれる前記特徴点の数が、前記正面領域以外の前記領域に含まれる前記特徴点の数よりも少ない場合には、前記道路境界線の決定は適正でないと判定する、車両における対象物検出装置。 - 請求項2または3に記載の車両における対象物検出装置において、
前記取得部はさらに、自車両の周囲における物標を示す反射点を取得し、
前記制御部は、前記正面領域に前記特徴点が含まれていない場合、あるいは、前記正面領域に含まれる前記特徴点の数が、前記正面領域以外の前記領域に含まれる前記特徴点の数よりも少ない場合、であっても、前記正面領域に前記反射点が含まれている場合には、前記道路境界線の決定は適正であると判定する、車両における対象物検出装置。 - 請求項1に記載の車両における対象物検出装置において、
前記取得部はさらに、自車両の周囲における物標を示す反射点を取得し、
前記制御部は、自車両の予定軌道幅内に前記反射点が存在しない場合には、前記道路境界線の決定は適正でないと判定する、車両における対象物検出装置。 - 請求項5に記載の車両における対象物検出装置において、
前記制御部は、自車両の予定軌道幅内に前記反射点が存在する場合であっても、前記反射点の近傍に前記特徴点が存在しない場合には、前記道路境界線の決定は適正でないと判定する、車両における対象物検出装置。 - 請求項5に記載の車両における対象物検出装置において、
前記制御部は、自車両の予定軌道幅内に前記反射点が存在する場合であっても、前記反射点が自車両の予定軌道を進行移動する場合および前記特徴点が自車両の予定軌道上の先行車を示す場合の少なくともいずれか一方が成立する場合には、前記道路境界線の決定は適正でないと判定する、車両における対象物検出装置。 - 車両(500)に搭載される対象物検出システム(10)であって、
請求項1から3のいずれか一項に記載の対象物検出装置(100)と、
前記撮像画像を取得する撮像装置(22、221)と、
を備える、対象物検出システム。 - 車両(500)に搭載される対象物検出システム(10)であって、
請求項4から7のいずれか一項に記載の対象物検出装置(100)と、
前記撮像画像を生成する撮像装置(22、221)と、
検出波を射出して前記反射点を検出する検出器(21、211)と、を備える、対象物検出システム。 - 車両(500)における対象物検出方法であって、
撮像画像から抽出された自車両の周囲における物標を示す特徴点を取得し、
前記特徴点を用いて立体物と道路との道路境界線を決定し、
前記道路境界線が自車両の予定軌道と交差する場合には、前記道路境界線の決定が適正であるか否かを判定すること、を備える、車両における対象物検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019007469A JP7111634B2 (ja) | 2019-01-21 | 2019-01-21 | 車両における対象物検出装置、対象物検出システムおよび対象物検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019007469A JP7111634B2 (ja) | 2019-01-21 | 2019-01-21 | 車両における対象物検出装置、対象物検出システムおよび対象物検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020119056A true JP2020119056A (ja) | 2020-08-06 |
JP7111634B2 JP7111634B2 (ja) | 2022-08-02 |
Family
ID=71890763
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019007469A Active JP7111634B2 (ja) | 2019-01-21 | 2019-01-21 | 車両における対象物検出装置、対象物検出システムおよび対象物検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7111634B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020123154A (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-13 | クラリオン株式会社 | 演算装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016194925A (ja) * | 2015-04-01 | 2016-11-17 | 株式会社リコー | 道路境界物の検出方法及び装置 |
JP2017021649A (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-26 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突判定装置 |
-
2019
- 2019-01-21 JP JP2019007469A patent/JP7111634B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016194925A (ja) * | 2015-04-01 | 2016-11-17 | 株式会社リコー | 道路境界物の検出方法及び装置 |
JP2017021649A (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-26 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突判定装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020123154A (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-13 | クラリオン株式会社 | 演算装置 |
JP7281289B2 (ja) | 2019-01-30 | 2023-05-25 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 演算装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7111634B2 (ja) | 2022-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11097724B2 (en) | Apparatus and system for controlling travel of vehicle | |
US11396289B2 (en) | Braking assistance device and braking assistance method for vehicle | |
CN110062938B (zh) | 车辆中的避撞装置以及避撞方法 | |
WO2020189085A1 (ja) | 車両における運転支援制御装置、運転支援システムおよび運転支援方法 | |
WO2020195231A1 (ja) | 車両における路面状態判定装置、運転支援システムおよび路面状態判定方法 | |
US11235766B2 (en) | Device for setting target vehicle, system for setting target vehicle, and method for setting target vehicle | |
JP7302950B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置、運転支援システムおよび運転支援制御方法 | |
US11194324B2 (en) | Monitor device | |
WO2020204035A1 (ja) | 落下物判別装置、運転支援システムおよび落下物判別方法 | |
CN111918803B (zh) | 驾驶辅助控制装置、驾驶辅助系统和驾驶辅助控制方法 | |
CN113650607B (zh) | 一种低速场景自动驾驶方法、系统及汽车 | |
JP7111634B2 (ja) | 車両における対象物検出装置、対象物検出システムおよび対象物検出方法 | |
JP7239353B2 (ja) | 車両における制動支援制御装置、制動支援制御システムおよび制動支援制御方法 | |
US20230140246A1 (en) | Driver assistance system and driver assistance method | |
JP7351321B2 (ja) | センサ異常推定装置 | |
US11738743B2 (en) | Collision avoidance method and system for a vehicle | |
WO2019181326A1 (ja) | 車両走行制御装置、車両走行制御システムおよび車両走行制御方法 | |
US20230227025A1 (en) | Vehicle drive assist apparatus | |
JP2020047177A (ja) | 車両における対象物特定装置、対象物特定システムおよび対象物特定方法 | |
US20230090300A1 (en) | Driving assist apparatus for vehicle | |
US20240034315A1 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
US11299171B2 (en) | Driving support control device of vehicle, driving support system of vehicle, and driving support control method of vehicle | |
CN113147747A (zh) | 用于辅助车辆驾驶的设备及其方法 | |
KR20220092303A (ko) | 차량 및 그 제어 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210716 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220621 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220628 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220721 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7111634 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |