JP2016224825A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 自車両前方の所定距離に存在する物体（Ｍ２，Ｍ３）に対して自車両（Ｍ１）の運転者が行った回避操作のタイミングの履歴を蓄積して、回避操作のタイミングの分布を算出する分布算出部と、
   前記回避操作のタイミングの分布に基づいて、その回避操作と前記運転者の実際の操作とが干渉しないように前記運転者に対する警報の出力時期を設定する警報出力設定部と、
   前記自車両前方の物体の位置に基づいて、自車両の衝突の危険性を判定する判定部と、
   前記自車両の衝突の危険性の判定結果に基づいて、前記運転者による回避操作と前記警報の出力時期とが干渉しないように、前記警報出力設定部で設定された警報の出力時期を前記衝突の危険性が低くなるほど遅延側に変更する変更部と、
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記判定部は、前記自車両が走行する自車線に前記物体がオーバーラップしている際に、前記物体と前記自車線とのラップ率である自車線ラップ率に基づき前記衝突の危険性を判定するものであって、
   前記変更部は、前記自車線ラップ率に基づいて前記警報の出力時期を変更する請求項１に記載の車両制御装置。
3. 自車両前方の所定距離に存在する物体（Ｍ２，Ｍ３）に対して自車両（Ｍ１）の運転者が行った回避操作のタイミングの履歴を蓄積して、回避操作のタイミングの分布を算出する分布算出部と、
   前記回避操作のタイミングの分布に基づいて、その回避操作と前記運転者の実際の操作とが干渉しないように前記運転者に対する警報の出力時期を設定する警報出力設定部と、
   前記自車両前方の物体の位置に基づいて、自車両の衝突の危険性を判定する判定部と、
   前記自車両の衝突の危険性に基づいて、前記警報出力設定部で設定された警報の出力時期を変更する変更部と、を備え、
   前記判定部は、前記自車両が走行する自車線に前記物体がオーバーラップしている際に、前記物体と前記自車線とのラップ率である自車線ラップ率に基づき前記衝突の危険性を判定するものであって、
   前記変更部は、前記自車線ラップ率に基づいて前記警報の出力時期を変更することを特徴とする車両制御装置。
4. 前記変更部は、前記自車線ラップ率が小さいほど前記警報の出力時期を遅延側に変更する請求項２又は３に記載の車両制御装置。
5. 前記自車線に前記物体がオーバーラップしている場合において、前記自車線に直交する横方向において前記物体が前記自車両に接近しているか離間しているかを判定する移動状態判定部を備え、
   前記変更部は、前記物体が前記自車両に接近していると判定されたことを条件に、前記自車線ラップ率に応じて前記警報の出力時期を遅延側に変更する請求項２乃至４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記判定部は、前記自車両が走行する自車線に前記物体がオーバーラップしている際に、前記物体と前記自車線とのラップ率である自車線ラップ率に基づき前記衝突の危険性を判定する第１判定部と、前記自車両と先行車両とのラップ率である先行車ラップ率に基づき前記衝突の危険性を判定する第２判定部とを備え、
   前記変更部は、前記自車線ラップ率に基づき警報の出力時期を変更する第１変更部と、前記先行車ラップ率に基づき警報の出力時期を変更する第２変更部とを備え、
   前記第１変更部及び前記第２変更部により変更された前記警報の出力時期のうち警報のタイミングが早い方を前記出力時期に選択する手段を備える請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 自車両前方の所定距離に存在する物体（Ｍ２，Ｍ３）に対して自車両（Ｍ１）の運転者が行った回避操作のタイミングの履歴を蓄積して、回避操作のタイミングの分布を算出する分布算出部と、
   前記回避操作のタイミングの分布に基づいて、その回避操作と前記運転者の実際の操作とが干渉しないように前記運転者に対する警報の出力時期を設定する警報出力設定部と、
   前記自車両前方の物体の位置に基づいて、自車両の衝突の危険性を判定する判定部と、
   前記自車両の衝突の危険性に基づいて、前記警報出力設定部で設定された警報の出力時期を変更する変更部と、を備え、
   前記判定部は、前記自車両が走行する自車線に前記物体がオーバーラップしている際に、前記物体と前記自車線とのラップ率である自車線ラップ率に基づき前記衝突の危険性を判定する第１判定部と、前記自車両と先行車両とのラップ率である先行車ラップ率に基づき前記衝突の危険性を判定する第２判定部とを備え、
   前記変更部は、前記自車線ラップ率に基づき警報の出力時期を変更する第１変更部と、前記先行車ラップ率に基づき警報の出力時期を変更する第２変更部とを備え、
   前記第１変更部及び前記第２変更部により変更された前記警報の出力時期のうち警報のタイミングが早い方を前記出力時期に選択する手段を備えることを特徴とする車両制御装置。
8. 前記判定部は、前記自車両と先行車両とのラップ率である先行車ラップ率に基づき前記衝突の危険性を判定するものであって、
   前記変更部は、前記先行車ラップ率に基づいて前記警報の出力時期を変更する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. 前記変更部は、前記先行車ラップ率が小さいほど前記警報の出力時期を遅延側となるように変更する請求項８に記載の車両制御装置。
10. 前記判定部は、前記自車両に対する前記物体の横位置に基づいて前記衝突の危険性を判定するものであって、
    自車両の予測進路の曲率を推定する予測進路推定部と、
    前記予測進路推定部が推定した曲率に基づいて、前記物体の横位置を補正する横位置補正部と、備える請求項１乃至９のいずれか１項に記載の車両制御装置。
11. 前記横位置補正部は、前記曲率が所定の閾値よりも大きくなる自車両の直進状態の際には、前記横位置の補正を実施しない請求項１０に記載の車両制御装置。
12. 前記自車両の物体が車両であるか否かを判定する車両判定部を備え、
    前記変更部は、前記物体が車両であることを条件に、前記警報の出力時期を変更する請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の車両制御装置。
13. 前記回避操作は、運転者によるブレーキ操作又はステアリング操作である請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の車両制御装置。