KR102077201B1 - 차량의 통합 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 통합 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102077201B1
KR102077201B1 KR1020180084566A KR20180084566A KR102077201B1 KR 102077201 B1 KR102077201 B1 KR 102077201B1 KR 1020180084566 A KR1020180084566 A KR 1020180084566A KR 20180084566 A KR20180084566 A KR 20180084566A KR 102077201 B1 KR102077201 B1 KR 102077201B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
control command
driving
control
vehicle
unit
Prior art date
Application number
KR1020180084566A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200013167A (ko
Inventor
이정희
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020180084566A priority Critical patent/KR102077201B1/ko
Priority to US16/436,151 priority patent/US11312387B2/en
Priority to CN201910598626.XA priority patent/CN110733511B/zh
Publication of KR20200013167A publication Critical patent/KR20200013167A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102077201B1 publication Critical patent/KR102077201B1/ko
Priority to US17/704,803 priority patent/US20220212684A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B60W2050/021—Means for detecting failure or malfunction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/408—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/202—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/22—Suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/15—Failure diagnostics

Abstract

본 발명은 차량의 통합 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 차량에 구비된 하나 이상의 센싱 장치를 포함하는 센서부로서, 각 센싱 장치는 차량의 주행 환경을 각각 센싱하여 주행 환경 정보를 각각 제공하는, 센서부, 및 차량의 네트워크로부터 전달받은 차량의 하나 이상의 주행 상태 정보와 센서부로부터 전달받은 각 주행 환경 정보에 기초하여 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하고, 차량의 주행 안전성을 기준으로 결정되어 각 제어 명령에 부여되는 우선순위에 따라 각 제어 명령을 중재함으로써, 우선순위가 높은 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성하는 통합 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 통합 제어 장치 및 방법{INTEGRATED CONTROL APPARATUS OF VEHICLE METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 통합 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량에 구비된 복수의 시스템에서 생성되는 각 제어 명령을 통합 중재하여 차량의 주행을 제어하기 위한 차량의 통합 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량이란 주행 시 외부정보 감지 및 처리기능을 통해 주변의 환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하고, 자체 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 차량을 말한다. 자율 주행 차량은 운전자가 조향휠, 가속페달 또는 브레이크 등을 조작하지 않아도, 주행 경로 상에 존재하는 장애물과의 충돌을 방지하고 도로의 형상에 따라 차속과 주행 방향을 조절하면서 스스로 목적지까지 주행할 수 있다. 예를 들어, 직선 도로에서는 가속을 수행하고, 곡선 도로에서는 도로의 곡률에 대응하여 주행 방향을 변경하면서 감속을 수행할 수 있다.
이러한 자율 주행 차량에는 운전자의 주행을 보조하기 위한 복수의 운전자 지원 시스템(DAS: Driver Assistance System)이 적용되고 있으며, 운전자 지원 시스템으로는 ASCC(Advanced Smart Cruise Control), LDWS(Lane Departure Warning System), LKAS(Lane Keeping Assistance System), HBA(High Beam Assistance), AEB(Autonomous Emergency Braking), SPAS(Smart Parking Assistance System) 및 BSD(Blind Spot Detection) 등이 있다.
현재까지 차량에 적용되고 있는 운전자 지원 시스템은 개별 시스템 또는 단일의 센서가 적용되는 소수의 시스템으로 구성되어 있으나, 향후 고레벨의 자율 주행 시스템을 구현하기 위해서는 다수의 센서 정보를 사용하는 다수의 운전자 지원 시스템이 하나의 시스템으로 통합되어야 하고, 이를 위해서는 통합된 운전자 지원 시스템을 제어하기 위한 통합 아키텍처가 요구된다. 또한, 다수의 운전자 지원 시스템에서 생성되는 각각의 제어 명령 간의 중복 문제가 발생할 수 있어, 복수의 제어 명령을 통합하고 중재할 수 있는 통합 제어 시스템이 요구되며, 방대한 제어 연산으로 인해 발생할 수 있는 통합 제어 시스템의 제어 불능 상태에서 차량의 자율 주행 제어를 수행할 수 있는 대체 로직이 요구된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0022305호(2012.03.12. 공개)에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 다수의 운전자 지원 시스템을 통합한 통합 아키텍처를 제시하고, 다수의 운전자 지원 시스템에서 생성되는 복수의 제어 명령을 통합하고 중재할 수 있는 차량의 통합 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 통합 제어 장치는 차량에 구비된 하나 이상의 센싱 장치를 포함하는 센서부로서, 상기 각 센싱 장치는 상기 차량의 주행 환경을 각각 센싱하여 주행 환경 정보를 각각 제공하는, 센서부, 및 상기 차량의 네트워크로부터 전달받은 상기 차량의 하나 이상의 주행 상태 정보와 상기 센서부로부터 전달받은 상기 각 주행 환경 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하고, 상기 차량의 주행 안전성을 기준으로 결정되어 상기 각 제어 명령에 부여되는 우선순위에 따라 상기 각 제어 명령을 중재함으로써, 우선순위가 높은 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성하는 통합 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 통합 제어부는, 상기 각 주행 상태 정보 및 상기 각 주행 환경 정보를 융합하여 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보를 생성하는 융합부, 및 상기 생성된 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보에 근거하여 상기 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하는 제어 명령 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어 명령 생성부는, 상기 융합 주행 상태 정보 및 상기 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 상기 차량의 종방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하기 위한 가감속 제어 명령을 생성하는 종방향 제어 명령 생성부, 상기 융합 주행 상태 정보 및 상기 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 상기 차량의 횡방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하거나 주행 중인 차선의 이탈을 방지하기 위한 조향 제어 명령을 생성하는 횡방향 제어 명령 생성부, 및 상기 융합 주행 상태 정보 및 상기 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 상기 차량의 실시간 주행을 위한 기본 제어 명령을 생성하는 기본 제어 명령 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 통합 제어부는, 상기 기본 제어 명령 생성부로부터 전달되는 기본 제어 명령 대비, 상기 종방향 제어 명령 생성부로부터 전달되는 가감속 제어 명령 및 상기 횡방향 제어 명령 생성부로부터 전달되는 조향 제어 명령 중 어느 하나로 결정되는 긴급 제어 명령에 더 높은 우선순위를 부여함으로써, 상기 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성하는 제어 명령 통합부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어 명령 통합부는, 상기 긴급 제어 명령 및 상기 기본 제어 명령의 각 부호를 고려하여 상기 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어가 개시되기까지의 지연 시간을 최소화하는 상기 최종 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어 명령 통합부는, 상기 긴급 제어 명령과 상기 기본 제어 명령의 각 부호가 동일한 경우, 상기 긴급 제어 명령이 생성된 시점에서의 상기 기본 제어 명령의 값을 상기 긴급 제어 명령의 초기치로 하여 상기 긴급 제어 명령을 보정함으로써 상기 최종 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어 상기 제어 명령 통합부는, 상기 긴급 제어 명령과 상기 기본 제어 명령의 각 부호가 상이한 경우, 상기 긴급 제어 명령을 상기 최종 제어 명령으로 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기 융합 주행 상태 정보, 상기 융합 주행 환경 정보, 상기 각 제어 명령 및 상기 최종 제어 명령 중 하나 이상의 유효성을 판단하여 상기 통합 제어부의 고장 여부를 판단하는 고장 판단부, 및 상기 고장 판단부에 의해 상기 통합 제어부가 고장인 것으로 판단된 경우, 상기 센서부로부터 전달받은 상기 각 주행 환경 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 제어를 위한 백업 제어 명령을 생성하는 백업 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 통합 제어 방법은 통합 제어부가, 차량의 하나 이상의 주행 상태 정보와, 상기 차량에 구비된 하나 이상의 센싱 장치에 의해 상기 차량의 주행 환경이 각각 센싱되어 생성되는 각 주행 환경 정보를 전달받는 단계, 상기 통합 제어부가, 상기 각 주행 상태 정보 및 상기 각 주행 환경 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하는 단계, 및 상기 통합 제어부가, 상기 차량의 주행 안전성을 기준으로 결정되어 상기 각 제어 명령에 부여되는 우선순위에 따라 상기 각 제어 명령을 중재함으로써, 우선순위가 높은 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 다수의 운전자 지원 시스템을 통합한 통합 아키텍처를 제공함으로써 고레벨의 자율 주행 시스템에 대한 적응성을 개선할 수 있고, 다수의 운전자 지원 시스템에서 생성되는 복수의 제어 명령을 통합하고 중재함으로써 각각의 제어 명령 간의 중복 문제를 제거하고 자율 주행 차량의 제어 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 장치의 세부 구성을 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 장치에서 제어 명령 통합부가 최종 제어 명령을 생성하는 과정을 구체적으로 설명하기 위한 예시도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 통합 제어 장치 및 방법의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 장치를 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 장치의 세부 구성을 설명하기 위한 블록구성도이며, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 장치에서 제어 명령 통합부가 최종 제어 명령을 생성하는 과정을 구체적으로 설명하기 위한 예시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 장치는 센서부(100), 통합 제어부(200), 고장 판단부(300), 백업 제어부(400) 및 차량 개별 제어부(500)를 포함할 수 있고, 센서부(100)는 하나 이상의 센싱 장치를 포함할 수 있으며, 통합 제어부(200)는 융합부(210), 제어 명령 생성부(220), 제어 명령 통합부(230) 및 표시 제어부(240)를 포함할 수 있고, 차량 개별 제어부(500)는 엔진 제어부(510), 제동 제어부(520), 조향 제어부(530) 및 표시 장치부(540)를 포함할 수 있다.
센서부(100)는 차량에 구비된 하나 이상의 센싱 장치를 포함할 수 있으며, 각 센싱 장치는 차량의 주행 환경을 각각 센싱하여 주행 환경 정보를 각각 제공할 수 있다. 여기서, 센서부(100)에 포함된 각 센싱 장치로는 차량의 주변 영상을 촬영하는 카메라(예: 전방 카메라, 후방 카메라, 좌측방 카메라 및 우측방 카메라), 차량 주변의 외부 객체를 검출하는 레이더(예: 전방 레이더 및 측방 레이더)가 채용될 수 있다. 도 2는 센서부(100)가 전방 카메라(110), 전방 레이더(120) 및 측방 레이더(130)를 포함하는 예시를 도시하고 있다. 이에 따라, 센서부(100)에 의해 제공되는 주행 환경 정보에는 카메라 및 레이더에 의해 각각 획득되는 외부 객체 정보 및 차선 정보가 포함될 수 있다. 한편, 센서부(100)는 도 2에 도시된 것과 같이 주행 환경 정보와 함께 각 센서 장치의 상태 정보를 제공할 수도 있다.
한편, 도 1에 도시된 것과 같이 본 실시예에 따른 차량의 통합 제어 장치는 차량에 적용되는 네트워크(예: CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport), FlexRay 등)로부터 차량의 하나 이상의 주행 상태 정보를 제공받을 수 있다. 여기서, 하나 이상의 주행 상태 정보에는 도 2에 도시된 것과 같이 운전자 조작 정보(예: 조향 조작 정보, 가속 페달 조작 정보, 브레이크 페달 조작 정보, 변속 조작 정보 등), 차량 주행 정보(예: 현재의 차속 정보, 가속도 정보, 조향 정보 등) 및 차량 제원 정보(예: 차종 정보, 차폭 정보 등)가 포함될 수 있다.
통합 제어부(200)는 차량의 네트워크로부터 전달받은 차량의 하나 이상의 주행 상태 정보와 센서부(100)로부터 전달받은 각 주행 환경 정보에 기초하여 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하고, 차량의 주행 안전성을 기준으로 결정되어 각 제어 명령에 부여되는 우선순위에 따라 상기 생성된 각 제어 명령을 중재함으로써, 우선순위가 높은 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성할 수 있다.
즉, 본 실시예는 센서부(100)로부터 제공되는 각 주행 환경 정보를 차량에 적용된 각각의 개별 제어 시스템(엔진 제어 시스템, 제동 제어 시스템, 조향 제어 시스템 등)이 각각 전달받아 각 차량의 주행을 개별 제어하였던 종래의 방식을 개선하여, 각 개별 제어 시스템의 상위 통합 제어 시스템으로서 기능하는 통합 제어부(200)를 채용하여, 통합 제어부(200)를 통해 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하고, 생성된 각 제어 명령을 중재함으로써, 각각의 제어 명령 간의 중복 문제를 제거하고 자율 주행 차량의 제어 성능을 향상시키는 구성을 채용한다.
이하에서는 통합 제어부(200)의 동작을 그 하위 구성으로서 구체적으로 설명한다.
융합부(210)는 차량의 네트워크로부터의 각 주행 상태 정보 및 센서부(100)로부터의 각 주행 환경 정보를 각각 융합하여 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보를 각각 생성할 수 있다.
구체적으로, 차량의 네트워크로부터 전달되는 각 주행 상태 정보는 전술한 것과 같이 운전자 조작 정보(예: 조향 조작 정보, 가속 페달 조작 정보, 브레이크 페달 조작 정보, 변속 조작 정보 등), 차량 주행 정보(예: 현재의 차속 정보, 가속도 정보, 조향 정보 등) 및 차량 제원 정보(예: 차종 정보, 차폭 정보 등)를 포함할 수 있으며, 융합부(210)는 이러한 각 주행 상태 정보를 융합하여 후술할 제어 명령 생성부(220)가 제어 명령을 생성하기 위해 필요한 정보인 융합 주행 상태 정보를 생성할 수 있다. 각 주행 상태 정보를 융합하는 방식으로는, 예를 들어 운전자 조작 정보 중에서 선택된 조향 조작 정보, 차량 주행 정보 중에서 성택된 현재 차속 정보, 및 차량 제원 정보 중에서 선택된 차폭 정보를 통합하여 융합 주행 상태 정보를 생성하는 등 다양한 방식이 채용될 수 있다.
또한, 센서로부로부터 전달되는 각 주행 환경 정보는 전술한 것과 같이 센싱 장치, 즉 카메라 및 레이더에 의해 각각 획득되는 외부 객체 정보 및 차선 정보가 포함될 수 있으며, 융합부(210)는 이러한 각 주행 환경 정보를 융합하여 후술할 제어 명령 생성부(220)가 제어 명령을 생성하기 위해 필요한 정보인 융합 주행 환경 정보를 생성할 수 있다. 각 주행 환경 정보를 융합하는 방식으로는, 예를 들어 전방 카메라(110)에 의해 획득된 외부 객체 정보 및 차선 정보와, 전방 레이더(120)에 의해 획득된 외부 객체 정보와, 후방 레이더에 의해 획득된 외부 객체 정보 중 전방 카메라(110)에 의해 획득된 차선 정보 및 전방 레이더(120)에 의해 획득된 외부 객체 정보를 선택하고 통합하여 융합 주행 환경 정보를 생성하는 등 다양한 방식이 채용될 수 있다. 상기한 방식에 따라 생성되는 융합 주행 환경 정보에는 외부 객체 정보 및 차선 정보가 포함된다.
융합부(210)에 의해 제어 명령 생성에 기초가 되는 복수의 정보들이 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보로 융합됨으로써 복수의 정보를 처리하는 과정에서 발생할 수 있는 연산 부하가 저감되고 자율 주행 제어의 정밀도가 향상될 수 있다.
제어 명령 생성부(220)는 융합부(210)에 의해 생성된 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보에 근거하여 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성할 수 있다. 제어 명령 생성부(220)는 도 2에 도시된 것과 같이 종방향 제어 명령 생성부(221), 횡방향 제어 명령 생성부(222) 및 기본 제어 명령 생성부(223)를 포함할 수 있다.
종방향 제어 명령 생성부(221)는 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 차량의 종방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하기 위한 가감속 제어 명령을 생성할 수 있다.
즉, 종방향 제어 명령 생성부(221)는 융합 주행 상태 정보로부터 현재 차량의 종방향의 차속 또는 가속도 등의 정보를 파악할 수 있고, 융합 주행 환경 정보로부터 차량의 종방향(전후방)으로 위치한 외부 객체(예: 타차량, 보행자, 이륜차 등)를 파악하고 차량으로부터 외부 객체까지의 거리를 파악할 수 있으며, 상기와 같이 파악된 정보를 토대로 차량의 종방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하기 위한 가감속 제어 명령을 생성할 수 있다. 여기서, 가감속 제어 명령은 외부 객체와의 충돌을 회피하기 위한 차량의 가속도 제어량(즉, 전방 외부 객체와의 충돌을 회피하기 위한 감속도 제어량(음의 가속도) 또는 후방 외부 객체와의 충돌을 회피하기 위한 가속도 제어량(양의 가속도))을 의미한다.
횡방향 제어 명령 생성부(222)는 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 차량의 횡방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하거나 주행 중인 차선의 이탈을 방지하기 위한 조향 제어 명령을 생성할 수 있다.
즉, 횡방향 제어 명령 생성부(222)는 융합 주행 상태 정보로부터 운전자의 조향 조작 정보, 현재 차량의 횡방향의 차속 또는 가속도 등의 정보를 파악할 수 있고, 융합 주행 환경 정보로부터 차량의 횡방향(측방)으로 위치한 외부 객체(예: 인접 차로를 주행 중인 타차량) 또는 차선을 파악하고 차량으로부터 외부 객체 또는 차선까지의 거리를 파악할 수 있으며, 상기와 같이 파악된 정보를 토대로 차량의 횡방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하거나 주행 중인 차선의 이탈을 방지하기 위한 조향 제어 명령을 생성할 수 있다. 여기서, 조향 제어 명령은 외부 객체와의 충돌을 회피하거나 차선 이탈 방지를 위한 차량의 조향토크 제어량(좌방향 조향토크 제어량 또는 우방향 조향토크 제어량, 좌방향 또는 우방향인지 여부에 따라 그 부호를 달리한다)을 의미한다.
전술한 종방향 제어 명령 생성부(221) 및 횡방향 제어 명령 생성부(222)는 차량의 종방향 또는 횡방향으로 외부 객체가 검출되거나, 주행 중인 차선에 대한 이탈 가능성이 존재하는 것으로 판단된 특정 상황에서만 가감속 제어 명령 및 조향 제어 명령을 생성하도록 동작할 수 있다.
기본 제어 명령 생성부(223)는 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 차량의 실시간 주행을 위한 기본 제어 명령을 생성할 수 있다.
기본 제어 명령 생성부(223)는 운전자의 편의를 위해 차량에 적용되는 시스템으로 구성될 수 있으며, 종방향 제어 명령 생성부(221) 및 횡방향 제어 명령 생성부(222)와 같이 긴급 제어가 요구되는 특정 상황에서만 제어 명령을 생성하는 것이 아닌, 차량의 주행 과정에서 실시간으로(지속적으로) 제어 명령을 생성하도록 동작할 수 있다. 기본 제어 명령 생성부(223)에 의해 생성되는 기본 제어 명령에는 기본 가감속 제어 명령(예: 과속 카메라 대응을 위한 가감속 제어 명령, 곡선로 대응을 위한 가감속 제어 명령, 전방 차량과의 차간거리 유지를 위한 가감속 제어 명령), 기본 조향 제어 명령(예: 차량의 실시간 주행 과정에서의 차선 유지 및 차선 변경을 위한 조향 제어 명령) 및 설정 속도 추종 제어 명령이 포함될 수 있다.
전술한 종방향 제어 명령 생성부(221), 횡방향 제어 명령 생성부(222) 및 기본 제어 명령 생성부(223)의 동작에 따라, 차량의 실시간 주행 과정에서는 기본 제어 명령 생성부(223)에 의해 생성되는 기본 제어 명령에 따라 차량의 실시간 주행이 제어될 수 있고, 차량의 종방향 또는 횡방향으로 외부 객체가 검출되거나, 주행 중인 차선에 대한 이탈 가능성이 존재하는 것으로 판단된 특정 상황에서는 종방향 제어 명령 생성부(221) 또는 횡방향 제어 명령 생성부(222)에 의해 생성된 가감속 제어 명령 또는 조향 제어 명령에 따라 차량의 긴급 제어가 수행될 수 있다. 이때, 기본 제어 명령, 가감속 제어 명령 및 조향 제어 명령 간의 중재 방법이 요구되는데, 이하에서는 각 제어 명령 간의 중재 방법을 제어 명령 통합부(230)의 동작을 중심으로 구체적으로 설명한다.
제어 명령 통합부(230)는 기본 제어 명령 생성부(223)로부터 전달되는 기본 제어 명령 대비, 종방향 제어 명령 생성부(221)로부터 전달되는 가감속 제어 명령 및 횡방향 제어 명령 생성부(222)로부터 전달되는 조향 제어 명령 중 어느 하나로 결정되는 긴급 제어 명령에 더 높은 우선순위를 부여함으로써, 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성할 수 있다. 이하에서 표기하는 긴급 제어 명령이라 함은, 가감속 제어 명령 및 조향 제어 명령 중 어느 하나를 의미하는 것으로 설명한다.
구체적으로, 전술한 것과 같이 가감속 제어 명령 및 조향 제어 명령은 기본 제어 명령과 같이 차량의 주행 과정에서 실시간으로 생성되는 것이 아닌, 차량의 종방향 또는 횡방향으로 외부 객체가 검출되거나, 주행 중인 차선에 대한 이탈 가능성이 존재하는 것으로 판단된 위험 상황에서 생성되는 제어 명령으로서, 기본 제어 명령 대비 우선순위가 높아야 하므로, 위험 상황에서는 기본 제어 명령 대신 긴급 제어 명령이 최종 제어 명령으로서 출력되어야 한다. 다만, 후술하는 것과 같이 기본 제어 명령 및 긴급 제어 명령 간 단순 중재(즉, 기본 제어 명령을 긴급 제어 명령으로 단순 대체)만이 이루어지는 경우 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 감소되는 문제가 발생할 수 있다.
따라서, 본 실시예에서 제어 명령 통합부(230)는 긴급 제어 명령 및 기본 제어 명령의 각 부호를 고려하여 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어가 개시되기까지의 지연 시간을 최소화하는(따라서 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된) 최종 제어 명령을 생성할 수 있다.
먼저, 긴급 제어 명령과 기본 제어 명령의 각 부호가 동일한 경우의 제어 명령 통합부(230)의 동작을 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3(a)는 기본 제어 명령이 실시간으로 생성되는 과정에서 Tactive 시점에 기본 제어 명령과 같은 부호를 갖는 긴급 제어 명령이 생성된 예시를 도시하고 있으며, 도 3(b)는 기본 제어 명령과 긴급 제어 명령을 동축상에 도시한 것이다.
이때, 도 3(c)에 도시된 것과 같이, 기본 제어 명령 및 긴급 제어 명령을 단순 중재하여 긴급 제어 명령을 최종 제어 명령으로서 생성하고 출력할 경우, 최종 제어 명령은 '0'의 값을 초기치로 하여 출력되므로, 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어가 개시되기까지 지연 시간이 발생하게 된다.
또한, 도 3(d)에 도시된 것과 같이, 기본 제어 명령 및 긴급 제어 명령의 각 절대값 중 더 큰 값을 취하여 최종 제어 명령을 생성하고 출력할 경우, 도 3(c)의 경우보다는 작지만 역시 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어가 개시되기까지 지연 시간이 발생하게 된다.
이에, 제어 명령 통합부(230)는 긴급 제어 명령과 기본 제어 명령의 각 부호가 동일한 경우, 긴급 제어 명령이 생성된 시점에서의 기본 제어 명령의 값을 긴급 제어 명령의 초기치로 하여 긴급 제어 명령을 보정함으로써 최종 제어 명령을 생성할 수 있다.
즉, 도 3(e)에 도시된 것과 같이, Tactive 시점에서의 기본 제어 명령의 값을 긴급 제어 명령의 초기치로 하여 긴급 제어 명령을 보정할 경우, 도 3(c) 및 (d)에서의 지연 시간을 최소화하여 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성할 수 있다.
다음으로, 긴급 제어 명령과 기본 제어 명령의 각 부호가 상이한 경우의 제어 명령 통합부(230)의 동작을 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4(a)는 기본 제어 명령이 실시간으로 생성되는 과정에서 Tactive 시점에 기본 제어 명령과 다른 부호를 갖는 긴급 제어 명령이 생성된 예시를 도시하고 있다.
이때, 긴급 제어 명령과 기본 제어 명령의 각 부호가 동일한 경우와 같이 긴급 제어 명령이 생성된 시점에서의 기본 제어 명령의 값을 긴급 제어 명령의 초기치로 하여 긴급 제어 명령을 보정함으로써 최종 제어 명령을 생성할 경우, 도 4(b)에 도시된 것과 같이 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어가 개시되기까지 지연 시간이 발생하게 된다.
이에, 제어 명령 통합부(230)는 긴급 제어 명령과 기본 제어 명령의 각 부호가 상이한 경우, 긴급 제어 명령을 최종 제어 명령으로 생성할 수 있다.
즉, 도 4(c)에 도시된 것과 같이, Tactive 시점 이후에는 긴급 제어 명령을 최종 제어 명령으로 생성함으로써, 도 4(b)에서의 지연 시간을 최소화하여 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화할 수 있다.
이하에서는, 제어 명령 통합부(230)의 동작을 구체적인 예시로서 설명한다.
종방향 제어 명령 생성부(221) 및 횡방향 제어 명령 생성부(222)에 의해 각각 생성되는 가감속 제어 명령 및 조향 제어 명령을 각각 A1 및 T1으로 표기하고, 기본 제어 명령 생성부(223)에 의해 생성되는 기본 가감속 제어 명령(기본 가속도 제어량) 및 기본 조향 제어 명령(기본 조향토크 제어량)을 각각 A2 및 T2로 표기하며, 제어 명령 통합부(230)에 의해 생성되는 최종 제어 명령으로서 최종 가감속 제어 명령 및 최종 조향 제어 명령을 각각 A3 및 T3로 표기하기로 한다.
먼저, A1이 생성되고 T1이 생성되지 않은 경우(즉, 종방향 제어 명령 생성부(221)는 활성화되고 횡방향 제어 명령 생성부(222)는 비활성화된 경우)를 설명한다.
A1과 A2의 부호가 동일한 경우(즉, 가속도의 부호가 동일한 경우), A1의 생성 시점에서의 A2의 값을 초기치로 갖도록 A1을 보정하고, 보정된 A1이 A3로 생성된다. A1과 A2의 부호가 상이한 경우(즉, 가속도의 부호가 상이한 경우), A1의 생성 시점 이후의 A3는 A1으로 생성된다. 한편, T3는 T2로 유지된다.
다음으로, A1 및 T1이 모두 생성된 경우(즉, 종방향 제어 명령 생성부(221) 및 횡방향 제어 명령 생성부(222) 모두 활성화된 경우)를 설명한다.
A1과 A2의 부호가 동일한 경우(즉, 가속도의 부호가 동일한 경우), A1의 생성 시점에서의 A2의 값을 초기치로 갖도록 A1을 보정하고, 보정된 A1이 A3로 생성된다. A1과 A2의 부호가 상이한 경우(즉, 가속도의 부호가 상이한 경우), A1의 생성 시점 이후의 A3는 A1으로 생성된다.
T1과 T2의 부호가 동일한 경우(즉, 조향 방향이 동일한 경우), T1의 생성 시점에서의 T2의 값을 초기치로 갖도록 T1을 보정하고, 보정된 T1이 T3로 생성된다. T1과 T2의 부호가 상이한 경우(즉, 조향 방향이 상이한 경우), T1의 생성 시점 이후의 T3는 T1으로 생성된다.
다음으로, T1이 생성되고 A1이 생성되지 않은 경우(즉, 횡방향 제어 명령 생성부(222)는 활성화되고 종방향 제어 명령 생성부(221)는 비활성화된 경우)를 설명한다.
T1과 T2의 부호가 동일한 경우(즉, 조향 방향이 동일한 경우), T1의 생성 시점에서의 T2의 값을 초기치로 갖도록 T1을 보정하고, 보정된 T1이 T3로 생성된다. T1과 T2의 부호가 상이한 경우(즉, 조향 방향이 상이한 경우), T1의 생성 시점 이후의 T3는 T1으로 생성된다. 한편, A3는 A2로 유지된다.
A1 및 T1이 모두 생성되지 않은 경우(즉, 종방향 제어 명령 생성부(221) 및 횡방향 제어 명령 생성부(222) 모두 비활성화된 경우)에는 A3 및 T3는 각각 A2 및 T2로 유지된다.
한편, 제어 명령 통합부(230)는 종방향 제어 명령 생성부(221) 또는 횡방향 제어 명령 생성부(222)로부터 가감속 제어 명령 또는 조향 제어 명령을 전달받은 경우, 도 2에 도시된 것과 같이 운전자에게 위험 상황임을 통지하기 위한 경고 정보를 생성할 수도 있으며, 경고 정보는 후술하는 표시 장치부(540)를 통해 운전자에게 제공될 수 있다.
제어 명령 통합부(230)는 생성한 최종 제어 명령 및 경고 정보를 차량 네트워크로 전달할 수 있으며, 차량 네트워크로 전달된 최종 제어 명령 및 경고 정보는 후술할 차량 개별 제어부(500)로 전달되어 각각 차량의 주행 제어 및 표시 장치 제어에 사용될 수 있다.
표시 제어부(240)는 제어 명령 통합부(230)에서 생성되는 최종 제어 명령이 운전자가 인식 가능한 형태로 가공되어 출력되도록 하기 위한 표시 제어 명령을 생성하고 차량 네트워크로 전달될 수 있으며, 후술할 표시 장치부는 차량 네트워크로부터 표시 제어 명령을 전달받아 최종 제어 명령을 운전자에게 시각적으로 제공할 수 있다. 나아가, 표시 제어부(240)는 후술할 고장 판단부(300)에서 생성되는 고장 정보를 고려하여 표시 제어 명령을 생성할 수도 있으며, 이에 따라 표시 장치부는 고장 정보가 고려된 표시 제어 명령을 전달받아 운전자에게 통합 제어부(200)의 고장 상태를 시각적으로 제공할 수도 있다.
고장 판단부(300)는 융합 주행 상태 정보, 융합 주행 환경 정보, 각 제어 명령(즉, 가감속 제어 명령, 조향 제어 명령 및 기본 제어 명령) 및 최종 제어 명령 중 하나 이상의 유효성을 판단하여 통합 제어부(200)의 고장 여부를 판단할 수 있다. 즉, 고장 판단부(300)는 융합 주행 상태 정보, 융합 주행 환경 정보, 각 제어 명령 및 최종 제어 명령 중 하나 이상이 정상 상태에서 예상되는 기대 범위를 벗어나는 값을 갖는 경우에 통합 제어부(200)가 고장인 것으로 판단할 수 있으며, 상기 기대 범위는 고장 판단부(300)에 미리 설정되어 있을 수 있다.
백업 제어부(400)는 고장 판단부(300)에 의해 통합 제어부(200)가 고장인 것으로 판단된 경우, 센서부(100)로부터 전달받은 각 주행 환경 정보에 기초하여 차량의 주행 제어를 위한 백업 제어 명령(백업 가감속 제어 명령 및 백업 조향 제어 명령을 포함한다)을 생성할 수 있다. 즉, 백업 제어부(400)는 통합 제어부(200)의 고장 시 차량의 주행 제어를 위한 리던던시 로직(Redundancy Logic)을 실행할 수 있으며, 백업 제어 명령에 의한 주행 제어 정밀도(즉, 백업 제어 명령의 정밀 수준)는 시스템의 사양을 고려하여 설계자의 의도에 따라 다양하게 설계되어 있을 수 있다.
차량 개별 제어부(500)는 제어 명령 통합부(230)에 의해 생성된 최종 제어 명령, 또는 백업 제어부(400)에 의해 생성된 백업 제어 명령을 차량 네트워크로부터 전달받아 차량의 주행을 제어할 수 있다. 즉, 차량 네트워크를 통해 전달되는 최종 제어 명령 또는 백업 제어 명령을 기반으로, 엔진 제어부(510, 예 - ECU: Engine Control Unit), 제동 제어부(520, 예 - ESC: Electronic Stability Control) 및 조향 제어부(530, 예 - MDPS: Motor Driven Power Steering)를 통해 각각 차량의 구동, 제동 및 조향을 제어할 수 있다. 또한, 차량 네트워크를 통해 전달되는 표시 제어 명령을 기반으로, 표시 장치부(540, 예 - 인스트루먼트 패널에 구비된 LCD)를 통해 최종 제어 명령 및 통합 제어부(200)의 고장 상태를 운전자에게 시각적으로 제공할 수 있다.
이상에서 설명한 통합 제어부(200) 및 그 하위 구성(210-240), 고장 판단부(300), 백업 제어부(400), 차량 개별 제어부(500) 및 그 하위 구성(510-540)은 ASICs(Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays, 프로세서(Processors), 제어기(Controllers), 마이크로 컨트롤러(Microcontrollers), 마이크로 프로세서(Microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 방법은 통합 제어부(200)가 차량의 하나 이상의 주행 상태 정보와, 차량에 구비된 하나 이상의 센싱 장치에 의해 차량의 주행 환경이 각각 센싱되어 생성되는 각 주행 환경 정보를 전달받는 S100 단계, 통합 제어부(200)가 각 주행 상태 정보 및 각 주행 환경 정보에 기초하여 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하는 S300 단계, 및 통합 제어부(200)가 차량의 주행 안전성을 기준으로 결정되어 각 제어 명령에 부여되는 우선순위에 따라 각 제어 명령을 중재함으로써, 우선순위가 높은 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성하는 S400 단계를 포함할 수 있다.
도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 통합 제어 방법을 구체적으로 설명하면, 먼저 통합 제어부(200)는 차량의 하나 이상의 주행 상태 정보와, 차량에 구비된 하나 이상의 센싱 장치에 의해 차량의 주행 환경이 각각 센싱되어 생성되는 각 주행 환경 정보를 전달받는다(S100).
이어서, 통합 제어부(200)는, 각 주행 상태 정보 및 각 주행 환경 정보를 융합하여 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보를 생성한다(S200).
이어서, 통합 제어부(200)는 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보에 근거하여 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성한다(S300).
S300 단계에서, 통합 제어부(200)는 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 차량의 종방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하기 위한 가감속 제어 명령, 차량의 횡방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하거나 주행 중인 차선의 이탈을 방지하기 위한 조향 제어 명령, 및 차량의 실시간 주행을 위한 기본 제어 명령을 생성한다.
이어서, 통합 제어부(200)는 차량의 주행 안전성을 기준으로 결정되어 각 제어 명령에 부여되는 우선순위에 따라 각 제어 명령을 중재함으로써, 우선순위가 높은 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성한다(S400).
S400 단계에서, 통합 제어부(200)는 기본 제어 명령 대비, 가감속 제어 명령 및 조향 제어 명령 중 어느 하나로 결정되는 긴급 제어 명령에 더 높은 우선순위를 부여함으로써, 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성한다. 즉, 통합 제어부(200)는 긴급 제어 명령 및 기본 제어 명령의 각 부호를 고려하여 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어가 개시되기까지의 지연 시간을 최소화하는 최종 제어 명령을 생성한다.
구체적으로, S400 단계에서, 통합 제어부(200)는 긴급 제어 명령과 기본 제어 명령의 각 부호가 동일한 경우, 긴급 제어 명령이 생성된 시점에서의 기본 제어 명령의 값을 긴급 제어 명령의 초기치로 하여 긴급 제어 명령을 보정함으로써 최종 제어 명령을 생성하고, 긴급 제어 명령과 기본 제어 명령의 각 부호가 상이한 경우, 긴급 제어 명령을 최종 제어 명령으로 생성한다.
이어서, 고장 판단부(300)는 융합 주행 상태 정보, 융합 주행 환경 정보, 각 제어 명령, 및 최종 제어 명령 중 하나 이상의 유효성을 판단하여 통합 제어부(200)의 고장 여부를 판단한다(S500).
고장 판단부(300)에 의해 통합 제어부(200)가 고장이 아닌 것으로 판단된 경우(S600), 차량 개별 제어부(500)는 최종 제어 명령을 기반으로 차량의 주행을 제어한다(S700).
만약, 고장 판단부(300)에 의해 통합 제어부(200)가 고장인 것으로 판단된 경우(S600), 백업 제어부(400)는 각 주행 환경 정보에 기초하여 차량의 주행 제어를 위한 백업 제어 명령을 생성하고(S800), 이에 따라 차량 개별 제어부(500)는 백업 제어 명령을 기반으로 차량의 주행을 제어한다(S900).
이와 같이 본 실시예는 다수의 운전자 지원 시스템을 통합한 통합 아키텍처를 제공함으로써 고레벨의 자율 주행 시스템에 대한 적응성을 개선할 수 있고, 다수의 운전자 지원 시스템에서 생성되는 복수의 제어 명령을 통합하고 중재함으로써 각각의 제어 명령 간의 중복 문제를 제거하고 자율 주행 차량의 제어 성능을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.
100: 센서부
110: 전방 카메라
120: 전방 레이더
130: 측방 레이더
200: 통합 제어부
210: 융합부
220: 제어 명령 생성부
221: 종방향 제어 명령 생성부
222: 횡방향 제어 명령 생성부
223: 기본 제어 명령 생성부
230: 제어 명령 통합부
240: 표시 제어부
300: 고장 판단부
400: 백업 제어부
500: 차량 개별 제어부
510: 엔진 제어부
520: 제동 제어부
530: 조향 제어부
540: 표시 장치부

Claims (16)

  1. 차량에 구비된 하나 이상의 센싱 장치를 포함하는 센서부로서, 상기 각 센싱 장치는 상기 차량의 주행 환경을 각각 센싱하여 주행 환경 정보를 각각 제공하는, 센서부; 및
    상기 차량의 네트워크로부터 전달받은 상기 차량의 하나 이상의 주행 상태 정보와 상기 센서부로부터 전달받은 상기 각 주행 환경 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하고, 상기 차량의 주행 안전성을 기준으로 결정되어 상기 각 제어 명령에 부여되는 우선순위에 따라 상기 각 제어 명령을 중재함으로써, 우선순위가 높은 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성하는 통합 제어부;
    를 포함하고,
    상기 통합 제어부는,
    상기 각 주행 상태 정보 및 상기 각 주행 환경 정보를 융합하여 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보를 생성하는 융합부; 및
    상기 생성된 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보에 근거하여 상기 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하는 제어 명령 생성부;
    를 포함하고,
    상기 제어 명령 생성부는,
    상기 융합 주행 상태 정보 및 상기 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 상기 차량의 종방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하기 위한 가감속 제어 명령을 생성하는 종방향 제어 명령 생성부;
    상기 융합 주행 상태 정보 및 상기 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 상기 차량의 횡방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하거나 주행 중인 차선의 이탈을 방지하기 위한 조향 제어 명령을 생성하는 횡방향 제어 명령 생성부; 및
    상기 융합 주행 상태 정보 및 상기 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 상기 차량의 실시간 주행을 위한 기본 제어 명령을 생성하는 기본 제어 명령 생성부;
    를 포함하고,
    상기 통합 제어부는,
    상기 기본 제어 명령 생성부로부터 전달되는 기본 제어 명령 대비, 상기 종방향 제어 명령 생성부로부터 전달되는 가감속 제어 명령 및 상기 횡방향 제어 명령 생성부로부터 전달되는 조향 제어 명령 중 어느 하나로 결정되는 긴급 제어 명령에 더 높은 우선순위를 부여함으로써, 상기 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성하는 제어 명령 통합부;
    를 더 포함하고,
    상기 제어 명령 통합부는, 상기 긴급 제어 명령 및 상기 기본 제어 명령의 각 부호를 고려하여 상기 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어가 개시되기까지의 지연 시간을 최소화하는 상기 최종 제어 명령을 생성하되, 상기 긴급 제어 명령 및 상기 기본 제어 명령의 각 부호가 동일한 경우 및 상이한 경우 각각 다른 방식을 통해 상기 최종 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어 명령 통합부는, 상기 긴급 제어 명령과 상기 기본 제어 명령의 각 부호가 동일한 경우, 상기 긴급 제어 명령이 생성된 시점에서의 상기 기본 제어 명령의 값을 상기 긴급 제어 명령의 초기치로 하여 상기 긴급 제어 명령을 보정함으로써 상기 최종 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어 명령 통합부는, 상기 긴급 제어 명령과 상기 기본 제어 명령의 각 부호가 상이한 경우, 상기 긴급 제어 명령을 상기 최종 제어 명령으로 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 융합 주행 상태 정보, 상기 융합 주행 환경 정보, 상기 각 제어 명령 및 상기 최종 제어 명령 중 하나 이상의 유효성을 판단하여 상기 통합 제어부의 고장 여부를 판단하는 고장 판단부; 및
    상기 고장 판단부에 의해 상기 통합 제어부가 고장인 것으로 판단된 경우, 상기 센서부로부터 전달받은 상기 각 주행 환경 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 제어를 위한 백업 제어 명령을 생성하는 백업 제어부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합 제어 장치.
  9. 통합 제어부가, 차량의 하나 이상의 주행 상태 정보와, 상기 차량에 구비된 하나 이상의 센싱 장치에 의해 상기 차량의 주행 환경이 각각 센싱되어 생성되는 각 주행 환경 정보를 전달받는 단계;
    상기 통합 제어부가, 상기 각 주행 상태 정보 및 상기 각 주행 환경 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하는 단계; 및
    상기 통합 제어부가, 상기 차량의 주행 안전성을 기준으로 결정되어 상기 각 제어 명령에 부여되는 우선순위에 따라 상기 각 제어 명령을 중재함으로써, 우선순위가 높은 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 통합 제어부가, 상기 각 주행 상태 정보 및 상기 각 주행 환경 정보를 융합하여 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보를 생성하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 제어 명령을 생성하는 단계에서, 상기 통합 제어부는,
    상기 생성된 융합 주행 상태 정보 및 융합 주행 환경 정보에 근거하여 상기 차량의 주행 제어를 위한 하나 이상의 제어 명령을 생성하고,
    상기 제어 명령을 생성하는 단계에서, 상기 통합 제어부는,
    상기 융합 주행 상태 정보 및 상기 융합 주행 환경 정보에 근거하여, 상기 차량의 종방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하기 위한 가감속 제어 명령, 상기 차량의 횡방향으로 위치한 외부 객체와의 충돌을 회피하거나 주행 중인 차선의 이탈을 방지하기 위한 조향 제어 명령, 및 상기 차량의 실시간 주행을 위한 기본 제어 명령을 생성하고,
    상기 최종 제어 명령을 생성하는 단계에서, 상기 통합 제어부는,
    상기 기본 제어 명령 대비, 상기 가감속 제어 명령 및 상기 조향 제어 명령 중 어느 하나로 결정되는 긴급 제어 명령에 더 높은 우선순위를 부여함으로써, 상기 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어의 출력 응답성이 최적화된 최종 제어 명령을 생성하고,
    상기 최종 제어 명령을 생성하는 단계에서, 상기 통합 제어부는,
    상기 긴급 제어 명령 및 상기 기본 제어 명령의 각 부호를 고려하여 상기 긴급 제어 명령에 따른 주행 제어가 개시되기까지의 지연 시간을 최소화하는 상기 최종 제어 명령을 생성하되, 상기 긴급 제어 명령 및 상기 기본 제어 명령의 각 부호가 동일한 경우 및 상이한 경우 각각 다른 방식을 통해 상기 최종 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합 제어 방법.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제9항에 있어서,
    상기 최종 제어 명령을 생성하는 단계에서, 상기 통합 제어부는,
    상기 긴급 제어 명령과 상기 기본 제어 명령의 각 부호가 동일한 경우, 상기 긴급 제어 명령이 생성된 시점에서의 상기 기본 제어 명령의 값을 상기 긴급 제어 명령의 초기치로 하여 상기 긴급 제어 명령을 보정함으로써 상기 최종 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합 제어 방법.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 최종 제어 명령을 생성하는 단계에서, 상기 통합 제어부는,
    상기 긴급 제어 명령과 상기 기본 제어 명령의 각 부호가 상이한 경우, 상기 긴급 제어 명령을 상기 최종 제어 명령으로 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합 제어 방법.
  16. 제9항에 있어서,
    고장 판단부가, 상기 융합 주행 상태 정보, 상기 융합 주행 환경 정보, 상기 각 제어 명령, 및 상기 최종 제어 명령 중 하나 이상의 유효성을 판단하여 상기 통합 제어부의 고장 여부를 판단하는 단계; 및
    백업 제어부가, 상기 고장 판단부에 의해 상기 통합 제어부가 고장인 것으로 판단된 경우, 상기 각 주행 환경 정보에 기초하여 상기 차량의 주행 제어를 위한 백업 제어 명령을 생성하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 통합 제어 방법.
KR1020180084566A 2018-07-20 2018-07-20 차량의 통합 제어 장치 및 방법 KR102077201B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180084566A KR102077201B1 (ko) 2018-07-20 2018-07-20 차량의 통합 제어 장치 및 방법
US16/436,151 US11312387B2 (en) 2018-07-20 2019-06-10 Integrated control apparatus and method for vehicle
CN201910598626.XA CN110733511B (zh) 2018-07-20 2019-07-04 用于车辆的集成控制装置和方法
US17/704,803 US20220212684A1 (en) 2018-07-20 2022-03-25 Integrated control apparatus and method for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180084566A KR102077201B1 (ko) 2018-07-20 2018-07-20 차량의 통합 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200013167A KR20200013167A (ko) 2020-02-06
KR102077201B1 true KR102077201B1 (ko) 2020-02-13

Family

ID=69162791

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180084566A KR102077201B1 (ko) 2018-07-20 2018-07-20 차량의 통합 제어 장치 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (2) US11312387B2 (ko)
KR (1) KR102077201B1 (ko)
CN (1) CN110733511B (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113715752B (zh) * 2020-05-25 2023-03-03 华为技术有限公司 车辆传感器数据的处理方法和系统
JP2022060078A (ja) * 2020-10-02 2022-04-14 株式会社Subaru 運転支援装置
GB2609493A (en) * 2021-08-06 2023-02-08 Continental Automotive Gmbh Vehicular control assistance system and method
US11912279B2 (en) * 2021-09-08 2024-02-27 Ford Global Technologies, Llc Methods and system for vehicle function limiting
CN117421700B (zh) * 2023-12-19 2024-03-19 湖南仕博测试技术有限公司 一种用于自动驾驶中的传感器数据过滤及融合方法及装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008279898A (ja) * 2007-05-10 2008-11-20 Toyota Motor Corp 車両挙動制御装置
JP2016218996A (ja) * 2015-05-19 2016-12-22 株式会社デンソー 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法
JP2017144935A (ja) * 2016-02-19 2017-08-24 いすゞ自動車株式会社 走行制御装置及び走行制御方法
JP2018095254A (ja) * 2008-10-24 2018-06-21 サムスン エレクトロニクス カンパニー リミテッド 自律運転乗物用の制御及びシステム

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120022305A (ko) 2010-09-02 2012-03-12 주식회사 만도 자율 주행 차량
US8452465B1 (en) * 2012-03-30 2013-05-28 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for ECU task reconfiguration
WO2014178264A1 (ja) * 2013-04-30 2014-11-06 日産自動車株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
JP6327994B2 (ja) * 2014-07-28 2018-05-23 ルネサスエレクトロニクス株式会社 制御システムおよび半導体装置
JP6363558B2 (ja) * 2015-06-02 2018-07-25 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
EP3707572B1 (en) * 2017-11-10 2023-08-23 Nvidia Corporation Systems and methods for safe and reliable autonomous vehicles
US11474519B2 (en) * 2018-02-26 2022-10-18 Nvidia Corporation Systems and methods for computer-assisted shuttles, buses, robo-taxis, ride-sharing and on-demand vehicles with situational awareness
EP3911547A4 (en) * 2018-07-07 2022-10-26 Peloton Technology, Inc. AUTOMATIC FOLLOWING CONTROL IN VEHICLE CONVOYS

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008279898A (ja) * 2007-05-10 2008-11-20 Toyota Motor Corp 車両挙動制御装置
JP2018095254A (ja) * 2008-10-24 2018-06-21 サムスン エレクトロニクス カンパニー リミテッド 自律運転乗物用の制御及びシステム
JP2016218996A (ja) * 2015-05-19 2016-12-22 株式会社デンソー 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法
JP2017144935A (ja) * 2016-02-19 2017-08-24 いすゞ自動車株式会社 走行制御装置及び走行制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200023860A1 (en) 2020-01-23
US20220212684A1 (en) 2022-07-07
US11312387B2 (en) 2022-04-26
CN110733511A (zh) 2020-01-31
KR20200013167A (ko) 2020-02-06
CN110733511B (zh) 2022-10-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102077201B1 (ko) 차량의 통합 제어 장치 및 방법
US11599112B2 (en) Autonomous vehicle with independent auxiliary control units
JP7032170B2 (ja) 車両制御装置
EP3305620B1 (en) Vehicle control device and vehicle control method
US11485382B2 (en) Control unit and method for operating a driving function at a signalling installation
JP6388871B2 (ja) ドライバー・アシスタント・アプリケーション用の方法
CN110386148B (zh) 自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆
CN108216213B (zh) 车辆控制装置
US11247677B2 (en) Vehicle control device for maintaining inter-vehicle spacing including during merging
KR20190130453A (ko) 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
WO2018105061A1 (ja) 制御装置及び制御方法
KR20210007510A (ko) 자율 주행차의 메인 브레이크 고장 시 리던던시 브레이크 작동 시스템 및 그 방법
CN111587206B (zh) 车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法
US11130488B2 (en) Vehicle control device and vehicle control method
US11364921B2 (en) Object recognition apparatus, object recognition method, and vehicle
JP2024509206A (ja) アシスタントシステムをオペレーティングするための方法、並びに、アシスタントシステム
JP6723903B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
KR20210000831A (ko) 자율 주행차의 자율 주행 기능 고장 시 메인 브레이크 작동 시스템
JP2023536443A (ja) 車両のための運転支援システムおよび運転支援方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right