JP7014032B2

JP7014032B2 - 車両衝突推定装置

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Publication number: JP7014032B2
Application number: JP2018082089A
Authority: JP
Inventors: 昇悟松永
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-04-23
Filing date: 2018-04-23
Publication date: 2022-02-01
Anticipated expiration: 2038-04-23
Also published as: JP2019188936A; WO2019208320A1; US11872983B2; US20210031762A1

Description

本発明は、車両衝突推定装置に関する。

車両衝突推定装置として、自車両が衝突する可能性があると推測されると、運転者に警告するものが知られている。特許文献１に記載の車両衝突推定装置では、自車両の走行予測位置に他車両を検出すると、衝突する可能性があると推定する。

特開２０１１－２２９９０号公報

しかし、従来技術では、先行車がＵターンする場合については考慮されていない。本願の発明者は、先行車がＵターンをする場合に、先行車との衝突の可能性の推定が遅れるおそれがあることを見出した。そのため、先行車がＵターンする場合に衝突の可能性を低減できる技術が望まれる。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本発明の一形態によれば、先行車を検出する周辺センサ（１２０）を備える車両（１００）に搭載される車両衝突推定装置（１１０）が提供される。この車両衝突推定装置は；前記車両の前方に衝突推定領域を設定する衝突推定領域設定部（１１２）と；前記先行車が前記衝突推定領域内に存在する場合に、前記車両と前記先行車とが衝突する可能性があると推定する衝突推定部（１１４）と；前記衝突推定部によって前記車両と前記先行車とが衝突する可能性があると推定された場合に、予め定められた衝突回避動作を実行する衝突回避動作実行部（１１６）と、を備え；前記衝突推定領域設定部は、前記先行車が前記車両の前方を横切ってＵターンする可能性が高いことを示す予め定めたＵターン条件を満たす場合に、前記先行車が前記Ｕターン条件を満たさない場合よりも前記車両の進行方向と交差する方向における前記衝突推定領域の幅を、前記車両の対向車線と反対側に向けて拡張し、かつ、前記先行車のヨー角度速度が大きい場合に前記ヨー角度速度が小さい場合よりも拡張し；前記Ｕターン条件は、前記先行車が前記車両の車幅範囲よりも前記車両の対向車線と反対側の範囲にあるという第１条件を含む。

この形態の車両衝突推定装置によれば、衝突推定領域設定部は、先行車がＵターン条件を満たす場合に、Ｕターン条件を満たさない場合よりも衝突推定領域を拡張するため、先行車がＵターンする場合の衝突の可能性を低減できる。

自動運転システムの構成の概要を示す説明図である。衝突推定処理を表わすフローチャートである。先行車がＵターン条件を満たす場合の説明図である。非Ｕターン用の衝突推定領域の例を示す図である。非Ｕターン用の衝突推定領域の他の例を示す図である。相対速度と衝突推定領域長との関係を示したグラフである。Ｕターン用の衝突推定領域の例を示す図である。先行車のヨー角速度と衝突推定領域幅との関係を示したグラフである。

Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、車両１００（以下、「自車両」ともいう）は、車両衝突推定装置１１０と、周辺センサ１２０と、自車位置センサ１２６と、道路情報記憶部１３０と、通知部１４０と、運転制御ＥＵＣ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０と、を備える。車両衝突推定装置１１０と、運転制御ＥＣＵ２１０と、駆動力制御ＥＣＵ２２０と、制動力制御ＥＣＵ２３０と、操舵制御ＥＣＵ２４０とは、車載ネットワーク２５０を介して接続される。

車両衝突推定装置１１０は、衝突推定領域設定部１１２と、衝突推定部１１４と、衝突回避動作実行部１１６と、を備える。車両衝突推定装置１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、これらの各部の機能を実現する。

衝突推定領域設定部１１２は、衝突推定領域を設定する。本実施形態において、「衝突推定領域」とは、自車両前方の予め定められた範囲であり、先行車と衝突する可能性があるか否かを推定するのに用いられる。衝突推定領域の設定については後述する。衝突推定部１１４は、衝突推定領域設定部１１２で設定された衝突推定領域と、周辺センサ１２０の検出信号とを用いて先行車との衝突を推定する。より具体的には、衝突推定部１１４は、衝突推定領域内に先行車が存在するか否か判断し、衝突推定領域内に先行車の一部又は全部が存在する場合に先行車と衝突する可能性があると推定する。衝突回避動作実行部１１６は、衝突推定領域設定部１１２で先行車と衝突する可能性があると推定された場合に、予め定められた衝突回避動作を実行する。衝突回避動作として、例えば、先行車との衝突の可能性を車両の搭乗者に通知するために通知部１４０に信号を出力する動作が実行される。

周辺センサ１２０は、周辺認識カメラ１２２と周辺物体センサ１２４とを備える。周辺認識カメラ１２２は、自車両の周囲を撮像して画像を取得する。周辺物体センサ１２４は、自車両の周囲の状況を検出する。周辺物体センサ１２４として、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダー、超音波センサ等の反射波を利用した物体センサが挙げられる。本実施形態において、衝突推定領域設定部１１２は、周辺認識カメラ１２２が撮像した画像および周辺物体センサ１２４の検出結果から、先行車の存在、位置、大きさ、距離、進行方向、速度、ヨー角速度、先行車と衝突するまでの衝突余裕時間（ＴＴＣ）等を検出する。衝突推定領域設定部１１２は、先行車との車車間通信によってこれらの情報の一部を検出しても良い。周辺センサ１２０は更に、走行している車線の左右の区画線の存在とその位置や、信号機の状態、交通標識を検出する。

自車位置センサ１２６は、現在の自車位置を検出する。自車位置センサ１２６として、例えば、汎地球航法衛星システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ（ｓ）（ＧＮＳＳ））やジャイロセンサ等が挙げられる。

通知部１４０は、先行車と衝突する可能性が推定された時に、運転者に対して、その通知をする装置である。通知部１４０は、例えば、ＬＥＤ等のランプ、カーナビ等文字や絵を映し出す表示装置や、スピーカ等の音声装置を用いて実現することが可能である。また、ハンドルやシートを振動させて通知する装置により実現してもよい。本実施形態において、通知部１４０はスピーカである。

道路情報記憶部１３０は、車両が走行予定の道路に関する詳細な道路情報等を記憶する。道路情報は、例えば、車線数、車線幅、各車線の中心座標、カーブ曲率、停止線位置、信号機位置等情報を記憶している。周辺認識カメラ１２２が撮像した画像を処理することで検出した区画線位置と、自車位置センサ１２６の測位信号と、道路情報記憶部１３０から読み出した道路情報等から、走行している車線を含めた自車位置が検出される。

運転制御ＥＣＵ２１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、自動運転機能を実現する。

駆動力制御ＥＣＵ２２０は、エンジンなど車両の駆動力を発生するアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、アクセルペダルの操作量に応じてエンジンや電気モータである動力源を制御する。一方、自動運転を行う場合、駆動力制御ＥＣＵ２２０は、運転制御ＥＣＵ２１０で演算された要求駆動力に応じて動力源を制御する。

制動力制御ＥＣＵ２３０は、車両の制動力を発生するブレーキアクチュエータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキアクチュエータを制御する。一方、自動運転を行う場合、制動力制御ＥＣＵ２３０は、運転制御ＥＣＵ２１０で演算された要求制動力に応じてブレーキアクチュエータを制御する。

操舵制御ＥＣＵ２４０は、車両の操舵トルクを発生するモータを制御する電子制御装置である。運転者が手動で運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、ステアリングハンドルの操作に応じてモータを制御して、ステアリング操作に対するアシストトルクを発生させる。これにより、運転者が少量の力でステアリングを操作でき、車両の操舵を実現する。一方、自動運転を行う場合、操舵制御ＥＣＵ２４０は、運転制御ＥＣＵ２１０で演算された要求操舵角に応じてモータを制御することで操舵を行う。

図２に示す衝突推定処理は、衝突推定部１１４が自車両と先行車とが衝突する可能性があるか否かを推定する一連の処理である。この処理は車両１００の走行中、車両衝突推定装置１１０により繰り返し実行される処理である。

まず、衝突推定領域設定部１１２は、ステップＳ１００で、先行車を検出する。より具体的には、周辺認識カメラ１２２が撮影した車両の周辺画像や、周辺物体センサ１２４が検出した車両の周辺状況から、先行車の位置や車速を検出する。

次に衝突推定領域設定部１１２は、ステップＳ１１０で、ステップＳ１００により検出した先行車がＵターンするか否か推定する。より具体的には、先行車がＵターンすることを推定させる予め定めたＵターン条件が成立するか否か判定する。先行車がＵターン条件を満たすか否かは、周辺認識カメラ１２２や周辺物体センサ１２４の検出信号を用いて判定することができる。Ｕターン条件として、例えば、以下のような条件のいずれか１つ以上を採用することが可能である。以下、図３を例としてＵターン条件の説明を行う。図３では、自車両ＶＬ１が車線Ｌｎ２を走行し、先行車ＶＬ２が自車両ＶＬ１の左側の車線Ｌｎ１を走行し、自車両ＶＬ１の右側に対向車線Ｌｎ３が存在する。先行車ＶＬ２は、自車両ＶＬ１の前を横切ってＵターンする可能性がある。

＜条件１＞
先行車ＶＬ２が自車両ＶＬ１の車幅範囲Ｗ１よりも自車両ＶＬ１の対向車線Ｌｎ３と反対側の範囲にあること
＜条件２＞
先行車ＶＬ２の進行方向Ｄ２が対向車線Ｌｎ３に向かうように自車両ＶＬ１の進行方向Ｄ１と交差していること
＜条件３＞
自車両ＶＬ１の進行方向Ｄ１を基準とした先行車ＶＬ２の相対角度φが予め定められた閾値以上であること
＜条件４＞
相対角度φの増加率が予め定められた閾値以上であること
＜条件５＞
先行車ＶＬ２の自車両ＶＬ１方向のウィンカーｗが点灯していること
＜条件６＞
先行車ＶＬ２の速度が予め定められた閾値以下であること
＜条件７＞
自車両ＶＬ１が高速道路を走行していないこと

この条件１が成立していない場合、例えば、先行車ＶＬ２が自車両ＶＬ１の車幅範囲Ｗ１に存在している場合には、通常の衝突推定領域を用いても十分に衝突可能性を判定できる。従って、Ｕターン条件にはこの条件１を含むことが好ましい。

この条件２が成立していない場合には、先行車ＶＬ２は直進しているので、Ｕターンする確率は十分に小さいと考えられる。従って、Ｕターン条件にはこの条件２を含むことが好ましい。

上記の条件３が成立している場合には、先行車ＶＬ２との相対角度φが大きいので、先行車の操舵角（ヨー角）が大きく、自車両の走行を妨げる形で移動してくる可能性がある。本実施形態において「相対角度φ」とは、自車両ＶＬ１の進行方向Ｄ１を基準とした先行車ＶＬ２の進行方向Ｄ２がなす劣角であり、先行車ＶＬ２の進行方向Ｄ２が対向車線Ｌｎ３側である場合をプラスとし、先行車ＶＬ２の進行方向Ｄ２が対向車線Ｌｎ３側でない場合をマイナスとする。なお、条件２の閾値は予め実験的に定めることが可能であり、例えば２０度以上４５度以下の範囲に設定できる。

上記の条件４が成立している場合には、先行車ＶＬ２の相対角度φが急速に増大するので、先行車ＶＬ２が自車両ＶＬ１の走行を妨げる形で移動してくる可能性がある。本実施形態において「相対角度の増加率」とは、相対角度φの単位時間当りの変化量であり、相対角度φが大きくなる場合をプラスとし、相対角度φが小さくなる場合をマイナスとする。なお、条件４の閾値は予め実験的に定めることが可能であり、例えば２０度／秒以上９０度／秒以下に設定できる。なお、条件４は条件３と相関が高いので、条件３と条件４の一方をＵターン条件として採用するようにしてもよい。

上記の条件５が成立している場合には、先行車ＶＬ２がＵターンする可能性がる。ただし、車線変更の場合も先行車ＶＬ２のウィンカーｗが点灯するので、条件５は他の条件と併せてＵターン条件を構成することが好ましい。

上記の条件６が成立しない場合には、先行車ＶＬ２は急激にＵターンすることは不可能なので、条件６をＵターン条件に含めることが好ましい。なお、条件６の閾値は、予め実験的に定めることが可能であり、例えば、法定速度の５０％以下の速度に設定できる。

上記の条件７について、衝突推定領域設定部１１２は、例えば、自車位置センサ１２６と道路情報記憶部１３０から、高速道路を走行していないと判定する。高速道路を走行している場合には、Ｕターンができないため、これにより、衝突推定領域設定部１１２は、先行車ＶＬ２はＵターンする可能性があると推定することができる。なお、自車両ＶＬ１の速度が予め定められた速度（例えば７０ｋｍ／ｈ以上８０ｋｍ／ｈ以下の値）以上である場合に、高速道路を走行していると判定してもよい。

また、上記の条件１～７やその他の条件を適宜組み合わせてＵターン条件とすることもできる。本実施形態では、上述した条件１および条件２、条件３を使用し、これらの条件１～３が全て成立したときにＵターン条件が成立したものと判定される。条件１～３を含むＵターン条件を使用すれば先行車がＵターンする可能性を高い確率で推定できる。また、条件１～３に加えて、他の条件（例えば条件５、６）をＵターン条件に含めれば、先行車がＵターンする可能性を更に高い確率で推定できる。

先行車がＵターンすると推定されない場合、つまり、Ｕターン条件を満たさない場合、衝突推定領域設定部１１２は、ステップＳ１２５において、非Ｕターン用の衝突推定領域を設定する。一方、先行車がＵターンすると推定された場合、つまり、Ｕターン条件を満たす場合、衝突推定領域設定部１１２は、ステップＳ１２０において、Ｕターン用の衝突推定領域を設定する。より具体的には、非Ｕターン用の衝突推定領域よりも衝突推定領域を拡張して設定する。

図４に示す先行車ＶＬ３は、自車両ＶＬ１前方の車幅範囲Ｗ１内にあるため、上述した条件１を満たしていない。図５に示す先行車ＶＬ４は、相対角度φが閾値以下であるため、上述した条件３を満たしていない。衝突推定領域設定部１１２は、自車両ＶＬ１の進行方向Ｄ１の前方に衝突推定領域Ｒ１を設定する。本実施形態において、先行車ＶＬ３、ＶＬ４がＵターン条件を満たさない場合の衝突推定領域Ｒ１は、例えば、衝突推定領域幅ＲＷ１と衝突推定領域長ＲＬ１とを有する略矩形状に設定できる。衝突推定領域幅ＲＷ１は、予め実験的に求めた長さであり、自車両ＶＬ１の車幅以上であることが好ましい。衝突推定領域幅ＲＷ１は自車両ＶＬ１と先行車ＶＬ３、ＶＬ４の相対速度に応じて増大させてもよい。衝突推定領域長ＲＬ１は、例えば、予め実験的に求めた自車両ＶＬ１と先行車ＶＬ３、ＶＬ４との相対速度と衝突推定領域長ＲＬ１との関係が定義されたマップや関数に基づき、算出できる。本実施形態において「相対速度」とは、先行車ＶＬ３、ＶＬ４が自車両ＶＬ１よりも低速の場合をプラスとし、先行車ＶＬ３、ＶＬ４が自車両ＶＬ１よりも高速の場合をマイナスとしている。

図６は、縦軸は衝突推定領域長ＲＬ１を示し、横軸は自車両ＶＬ１と先行車ＶＬ３、ＶＬ４との相対速度を示す。図６に示すように、衝突推定領域長ＲＬ１は、相対速度の増加に伴い伸長する。

図７に示す先行車ＶＬ２は、自車両ＶＬ１前方の車幅範囲Ｗ１外にあるため、上述した条件１を満たしている。また、先行車ＶＬ２の対向車線に向かう進行方向Ｄ２と自車両ＶＬ１の進行方向Ｄ１とが交差してなす相対角度φは予め定められた閾値以上であり、上述した条件２および条件３を満たしている。従って、先行車ＶＬ２は、条件１～３を含むＵターン条件を満たしている。先行車ＶＬ２がＵターン条件を満たす場合の衝突推定領域Ｒ２は、Ｕターン条件を満たさない場合の衝突推定領域Ｒ１よりも拡張して設定される。このとき、衝突推定領域Ｒ２は、衝突推定領域Ｒ１よりも自車両ＶＬ１の進行方向Ｄ１と交差する方向にかつ、対向車線Ｌｎ３と反対側に拡張して設定されることが好ましい。本実施形態において、先行車ＶＬ２がＵターン条件を満たす場合の衝突推定領域Ｒ２は、例えば、衝突推定領域幅ＲＷ２と衝突推定領域長ＲＬ２と推定領域角度θ１、θ２によって略六角形状に設定できる。より具体的には、衝突推定領域幅ＲＷ２と衝突推定領域長ＲＬ２とによって形成される略矩形状の４つのコーナー部のうち、先端側でかつ対向車線Ｌｎ３側のコーナー部において略三角形状の切欠部Ｃ１が削除されており、また、後端側でかつ対向車線Ｌｎ３と反対側のコーナー部において略三角形状の切欠部Ｃ２が削除されている。先端側に切欠部Ｃ１を設けることにより、先行車ＶＬ２がＵターンにより対向車線Ｌｎ３の近くまで移動した場合には、先行車ＶＬ２と衝突する可能性が低いので、衝突する可能性があると推定しないことができる。また、後端側に切欠部Ｃ２を設けることにより、先行車ＶＬ２が自車両ＶＬ１と併走している場合には、先行車ＶＬ２と衝突する可能性が低いので、衝突する可能性があると推定しないことができる。ただし、衝突推定領域Ｒ２の形状は略六角形以外の形状（例えば略四角形）に設定してもよい。

衝突推定領域長ＲＬ２は、例えば、衝突推定領域長ＲＬ１と同様に、予め実験的に求めた自車両と他車両との相対速度と衝突推定領域長ＲＬ１との関係が定義されたマップや関数に基づき、算出できる。衝突推定領域幅ＲＷ２は、例えば、予め実験的に求めた先行車のヨー角速度と衝突推定領域幅ＲＷ２との関係が定義されたマップや関数に基づき、算出できる。推定領域角度θ１、θ２は、例えば、相対速度および先行車ＶＬ２の横速度と推定領域角度θ１、θ２との関係が定義されたマップや関数に基づき算出できる。本実施形態において「相対速度」とは自車両ＶＬ１の進行方向Ｄ１における自車両ＶＬ１と先行車ＶＬ２の速度差であり、「横速度」とは、自車両ＶＬ１の進行方向Ｄ１と垂直な方向における先行車ＶＬ２の速度である。推定領域角度θ１、θ２は、相対速度の増加および横速度の減少に伴い大きくなる。なお、推定領域角度θ１、θ２は０度以上９０度以下であることが好ましい。また、推定領域角度θ１と推定領域角度θ２とは、同じ角度でもよい。

図８は、縦軸は衝突推定領域幅ＲＷ２を示し、横軸は先行車ＶＬ２のヨー角速度を示す。図８に示すように、衝突推定領域幅ＲＷ２は、先行車ＶＬ２のヨー角速度の増加に伴い伸長する。

続いて、ステップＳ１３０（図２）において、衝突推定部１１４は、先行車と衝突する可能性があるか否か推定する。より具体的には、先行車の少なくとも一部がステップＳ１２０またはＳ１２５で設定した衝突推定領域内に存在するか否かを判定する。衝突する可能性がないと推定した場合、つまり、先行車が衝突推定領域に存在しない場合、ステップＳ１００の処理に戻る。一方、衝突する可能性があると推定した場合、つまり、先行車が衝突推定領域に存在する場合、ステップＳ１４０に進み、衝突回避動作実行部１１６が予め定められた衝突回避動作を実行する。衝突回避動作は、プリクラッシュセーフティ（ＰｒｅＣｒａｓｈＳａｆｅｔｙ（ＰＣＳ（登録商標）））制御によって行われる動作であり、衝突を回避するための警告や自動ブレーキや、衝突による衝撃を緩和するための自動ブレーキやシートベルト自動巻き取りを含んでいる。ステップＳ１４０では、例えば、衝突回避動作実行部１１６が通知部１４０を制御して、車両の搭乗者に衝突の可能性があることを警告する。

以上で説明した本実施形態の車両衝突推定装置１１０によれば、衝突推定領域設定部１１２は、先行車がＵターン条件を満たす場合に、Ｕターン条件を満たさない場合よりも衝突推定領域を拡張するため、先行車のＵターンを予測して衝突の可能性を推定できる。なお、本実施形態では、Ｕターンとして、図３に示すように、自車両ＶＬ１と同じ進行方向Ｄ１に走行する先行車ＶＬ２が、自車両ＶＬ１の走行する領域を横切って対向車線Ｌｎ３に進入する場合を想定して説明したが、これに限らず、例えば、対向車線Ｌｎ３を走行する他車両が、自車両ＶＬ１の走行する車線Ｌｎ２に進入するようなＵターンにも適用してもよい。

Ｂ．その他の実施形態：
上述した実施形態において、衝突推定部１１４は、ステップＳ１２０において、先行車ＶＬ２のヨー角速度に応じて衝突推定領域幅ＲＷ２を設定している。この代わりに、先行車ＶＬ２の相対角度φや相対角度φの増加率、先行車ＶＬ２の横速度に応じて衝突推定領域幅ＲＷ２を設定してもよい。衝突推定領域幅ＲＷ２は、例えば、相対角度φが大きい場合に、相対角度φが小さい場合よりも大きく設定することができる。

本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。

１００車両、１１０車両衝突推定装置、１１２衝突推定領域設定部、１１４衝突推定部、１１６衝突回避動作実行部、１２０周辺センサ、１２２周辺認識カメラ、１２４周辺物体センサ、１２６自車位置センサ、１３０道路情報記憶部、１４０通知部、２１０運転制御ＥＣＵ、２２０駆動力制御ＥＣＵ、２３０制動力制御ＥＣＵ、２４０操舵制御ＥＣＵ、２５０車載ネットワーク

Claims

先行車を検出する周辺センサ（１２０）を備える車両（１００）に搭載される車両衝突推定装置（１１０）であって、
前記車両の前方に衝突推定領域を設定する衝突推定領域設定部（１１２）と、
前記先行車が前記衝突推定領域内に存在する場合に、前記車両と前記先行車とが衝突する可能性があると推定する衝突推定部（１１４）と、
前記衝突推定部によって前記車両と前記先行車とが衝突する可能性があると推定された場合に、予め定められた衝突回避動作を実行する衝突回避動作実行部（１１６）と、を備え、
前記衝突推定領域設定部は、前記先行車が前記車両の前方を横切ってＵターンする可能性が高いことを示す予め定めたＵターン条件を満たす場合に、前記先行車が前記Ｕターン条件を満たさない場合よりも前記車両の進行方向と交差する方向における前記衝突推定領域の幅を、前記車両の対向車線と反対側に向けて拡張し、かつ、前記先行車のヨー角度速度が大きい場合に前記ヨー角度速度が小さい場合よりも拡張し、
前記Ｕターン条件は、前記先行車が前記車両の車幅範囲よりも前記車両の対向車線と反対側の範囲にあるという第１条件を含む、車両衝突推定装置。
請求項１に記載の車両衝突推定装置であって、
前記Ｕターン条件は、
前記先行車の進行方向が前記対向車線に向かうように前記車両の進行方向と交差しているという第２条件と、
前記車両の進行方向を基準とした前記先行車の進行方向のなす相対角度と前記相対角度の増加率とのうち少なくとも一方が予め定められた閾値以上であるという第３条件と、のうちの少なくとも１つを含む、車両衝突推定装置。
請求項２に記載の車両衝突推定装置であって、
前記Ｕターン条件は、更に、
前記先行車の前記車両側のウィンカーが点灯しているという第４条件と、
前記先行車の速度が予め定められた閾値以下であるという第５条件と、のうちの少なくとも１つを含む車両衝突推定装置。
先行車を検出する周辺センサを備える車両に搭載される車両衝突推定装置であって、
前記車両の前方に衝突推定領域を設定する衝突推定領域設定部と、
前記先行車が前記衝突推定領域内に存在する場合に、前記車両と前記先行車とが衝突する可能性があると推定する衝突推定部と、
前記衝突推定部によって前記車両と前記先行車とが衝突する可能性があると推定された
場合に、予め定められた衝突回避動作を実行する衝突回避動作実行部と、を備え、
前記衝突推定領域設定部は、前記先行車が前記車両の前方を横切ってＵターンする可能性が高いことを示すことを推定させる予め定めたＵターン条件を満たす場合に、前記先行車が前記Ｕターン条件を満たさない場合よりも前記衝突推定領域を拡張し、かつ、前記先行車のヨー角度速度が大きい場合に前記ヨー角度速度が小さい場合よりも拡張し、
前記Ｕターン条件は、前記先行車が前記車両の車幅範囲よりも前記車両の対向車線と反対側の範囲にあるという条件と、前記先行車の前記車両側のウィンカーが点灯しているという条件を含む、車両衝突推定装置。