JP2016030537A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用走行支援装置は、目標軌道に沿って自車両を走行させるための制御を行う走行制御部を備える車両用走行支援装置であって、自車両の前方に存在する一の物体が、一の物体に対して障害物となる他の物体に接近するように移動しているか否かを、他の物体に対する一の物体の相対速度に基づいて判定する物体間接近判定部を備え、走行制御部は、物体間接近判定部により一の物体が他の物体に接近するように移動していることが判定された場合、目標軌道を一の物体から離間するように所定の修正量だけ修正した第1回避軌道に沿って自車両を走行させるための第1走行制御を実行する。
【選択図】図3
Description
−第1の実施の形態−
図1は本発明の第1の実施の形態に係る車両用走行支援装置の構成を示す機能ブロック図である。図2は標準軌道NT、第1回避軌道AT1および第2回避軌道AT2を示す模式図である。図1に示すように、車両用走行支援装置(以下、単に走行支援装置と記す)は、コントローラ6と、レーダ1と、カメラ装置2と、車速検出装置3と、カーナビゲーションシステム4と、設定スイッチ5と、操舵トルク検出装置15とを備えている。また、走行支援装置は、ステアリング制御部7と、ステアリングアクチュエータ8と、ブレーキ制御部9と、ブレーキアクチュエータ10と、エンジン制御部11と、電子制御スロットル12と、音声出力装置13と、表示装置14とを備えている。
(1)自車両M0の前方に存在する一の物体M2が他の物体M1に接近するように移動していることが判定された場合、目標軌道を一の物体M2から離間するように所定の修正量(x2−x1)だけ修正した第1回避軌道AT1に設定し、第1回避軌道AT1に沿って自車両M0を走行させるための第1走行制御を実行するようにした。なお、修正量(x2−x1)は、車線方向と直交する方向の距離である。これにより、物体M2が障害物である物体M1を回避するための横方向への動作が生じる前の段階で、自車両M0の目標軌道の修正がなされるため、運転者の不安感を低減することができる。
図4〜図10を参照して本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一符号を付し、第1の実施の形態との相違点について主に説明する。第2の実施の形態に係る走行支援装置は、第1の実施の形態に係る走行支援装置と同様の構成を有している(図1参照)。第2の実施の形態では、第1の実施の形態で説明したコントローラ6に代えて、コントローラ6Bを備えている。
TB=(Lm2+Lm1)/(V2−V1) (1)
ここで、Lm2は物体M2の長さ(車線方向の長さ)、Lm1は物体M1の長さ(車線方向の長さ)であり、V2は物体M2の車速(車線方向の速度成分)、V1は物体M1の車速(車線方向の速度成分)である。
TA=ka×TB×Vr (2)
TC=kc×TB×Vr (3)
ここで、ka,kcは、実験やシミュレーションの結果等から求められる係数である。
(3)自車両M0に対する物体M1および物体M2のそれぞれの相対位置ならびに自車両M0に対する物体M1および物体M2のそれぞれの相対速度に基づいて、物体M1が物体M2を回避するために必要とする回避走行期間Taおよび回避走行区間Xaとを推定した。さらに、回避走行期間Taにおける自車両M0の位置を推定し、物体M1が物体M2に接近するように移動していることが検出された場合であって、かつ、自車両M0の位置が、回避走行区間Xa内にある場合に第1走行制御を実行するようにした。自車両M0の近くで隣接車線L1での対向車両の追い越しなどの回避動作が発生しない場合には、目標軌道を標準軌道NTのままとして軌道修正を行わないため、不要な回避動作を抑制することができる。
図13〜図15を参照して本発明の第3の実施の形態について説明する。なお、第2の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一符号を付し、第2の実施の形態との相違点について主に説明する。第3の実施の形態に係る走行支援装置は、第2の実施の形態に係る走行支援装置と同様の構成を有している(図1、図4参照)。第3の実施の形態では、第2の実施の形態で説明したコントローラ6B(図4参照)に代えて、コントローラ6Cを備えている。
(6)実車速Vaと減速用車速Vdとの偏差ΔVが大きい場合には、減速を行わないようにした。これにより、運転者にとって違和感となるような減速が行われることを防止できる。
図16〜図18を参照して本発明の第4の実施の形態について説明する。なお、第3の実施の形態と同一もしくは相当部分には同一符号を付し、第2の実施の形態との相違点について主に説明する。第4の実施の形態に係る走行支援装置は、第2の実施の形態に係る走行支援装置と同様の構成を有している(図1、図4参照)。第4の実施の形態では、第2の実施の形態で説明したコントローラ6B(図4参照)に代えて、コントローラ6Dを備えている。
c=b+Wo (4)
ここで、bは、自車両M0の左外側面から自車線L0を区画する車道外側線までの距離であり、式(5)で表される。
b=(Wra−W0)/2 (5)
ここで、W0は自車両M0の車幅である。
a=(Wrb−W1)/W2 (6)
ここで、W1は物体M1の横幅であり、W2は物体M2の横幅である。Wrbは、隣接車線L1の幅員である。
dV=Da×k3+Db×k4 (7)
ここで、k3およびk4は、それぞれ任意の係数である。
本実施の形態では、設定車速Vsから車速修正値dVを減じた値が目標車速となる。
(7)隣接車線L1の幅員Wrbのうち物体M1により狭められた残りの幅員(Wrb−W1)および物体M2の車幅W2に基づいて第1回避軌道AT1の修正量を調整するようにした。これにより、隣接車線L1の幅員Wrbが短い場合、物体M1や物体M2が大きい場合であっても、自車両M0と物体M2との距離を十分に確保した状態で、物体M2とすれ違うことができるため、運転者の安心感を高めることができる。
(変形例1)
上述した実施の形態では、対向車線を自車両M0に向かって走行する対向車両である物体M1が、対向車線を自車両M0に向かって走行する対向車両である物体M2を追い越す際に、自車両M0の目標軌道を第1回避軌道AT1や第2回避軌道AT2に設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。
上述した実施の形態では、隣接車線上に存在する物体が2つである例について説明したが、本発明はこれに限定されない。物体が3つ以上ある場合であっても本発明を適用できる。隣接車線上に物体が3つ以上存在する場合は、各物体Mi(i=1,2,3,・・・n、nは自車両M0の前方における隣接車線上に存在する物体の数)に対して自車両0との距離が近い順に番号を付し、番号が連続する物体間において、番号の小さい方の物体Miに対する番号の大きい方の物体Mi+1の相対速度Vrを演算する。なお、番号が連続する物体間だけでなく、自車両M0の前方における隣接車線上の検出範囲内において検出された各物体間の全ての組み合わせにおいて、番号の小さい方の物体に対する番号の大きい方の物体の相対速度Vrを演算して、第1回避軌道への軌道修正を行うか否かの判定を行ってもよい。
自車両M0の前方の物体の自車両M0に対する相対速度および相対位置を検出する手段は、上述したレーダに限定されない。ステレオカメラで構成されるカメラ装置2を利用してもよい。カメラ装置2の画像処理部は、人、自転車、バイク、自動車など、自車両M0の前方に存在する物体を識別し、その大きさや自車両M0に対する相対位置およびその時間変化から相対速度を取得することができる。上述した実施の形態では、カメラ装置2をステレオカメラで構成する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。単一のカメラ(単眼)で構成してもよいし、単一のカメラと、ステレオカメラやレーダとを組み合わせて、自車両M0の前方の物体の自車両M0に対する相対位置や相対速度を検出してもよい。
第2〜第4の実施の形態では、予測時間Tstを一定値としたが本発明はこれに限定されない。自車両M0に対する物体M2の相対速度に応じて予測時間Tstを変更してもよい。
上述した実施の形態では、第2回避軌道AT2を目標軌道に設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、標準軌道NTから第1回避軌道AT1への修正量が十分に大きい場合には第2回避軌道への軌道修正制御を省略することもできる。
AT1 第1回避軌道、AT2 第2回避軌道、NT 標準軌道
Claims (12)
- 目標軌道に沿って自車両を走行させるための制御を行う走行制御部を備える車両用走行支援装置であって、
前記自車両の前方に存在する一の物体が、前記一の物体に対して障害物となる他の物体に接近するように移動しているか否かを、前記他の物体に対する前記一の物体の相対速度に基づいて判定する物体間接近判定部を備え、
前記走行制御部は、前記物体間接近判定部により前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動していることが判定された場合、前記目標軌道を前記一の物体から離間するように所定の修正量だけ修正した第1回避軌道に沿って前記自車両を走行させるための第1走行制御を実行する車両用走行支援装置。 - 請求項1に記載の車両用走行支援装置において、
前記修正量は、前記目標軌道と直交する方向の距離である車両用走行支援装置。 - 請求項1または2に記載の車両用走行支援装置において、
前記自車両に対する前記一の物体の相対位置および前記自車両に対する前記他の物体の相対位置ならびに前記自車両に対する前記一の物体の相対速度および前記自車両に対する前記他の物体の相対速度に基づいて、前記一の物体が前記他の物体を回避するために必要とする回避走行期間および回避走行区間とを推定する回避走行推定部と、
前記回避走行期間における前記自車両の位置を推定する自車両位置推定部とを備え、
前記走行制御部は、前記物体間接近判定部により前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動していることが判定された場合であっても、前記自車両位置推定部で推定された前記自車両の位置が、前記回避走行推定部で推定された前記回避走行区間内にない場合には、前記第1走行制御を実行せず、前記物体間接近判定部により前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動していることが判定された場合であって、かつ、前記自車両位置推定部で推定された前記自車両の位置が、前記回避走行推定部で推定された前記回避走行区間内にある場合に、前記第1走行制御を実行する車両用走行支援装置。 - 請求項3に記載の車両用走行支援装置において、
前記自車両と前記一の物体の移動方向が逆方向であり、かつ、前記一の物体と前記他の物体の移動方向が同方向の場合、
前記回避走行推定部は、前記一の物体が前記他の物体を追い越すために必要とする走行期間および走行区間を前記回避走行期間および前記回避走行区間として推定する車両用走行支援装置。 - 請求項3に記載の車両用走行支援装置において、
前記自車両と前記一の物体の移動方向が逆方向であり、かつ、前記一の物体と前記他の物体の移動方向が逆方向の場合、
前記回避走行推定部は、前記一の物体が前記他の物体とすれ違うために必要とする走行期間および走行区間を前記回避走行期間および前記回避走行区間として推定する車両用走行支援装置。 - 請求項3に記載の車両用走行支援装置において、
前記自車両と前記一の物体の移動方向が同方向であり、かつ、前記一の物体と前記他の物体の移動方向が同方向の場合、
前記回避走行推定部は、前記一の物体が前記他の物体を追い越すために必要とする走行期間および走行区間を前記回避走行期間および前記回避走行区間として推定する車両用走行支援装置。 - 請求項3に記載の車両用走行支援装置において、
前記自車両と前記一の物体の移動方向が同方向であり、かつ、前記一の物体と前記他の物体の移動方向が逆方向の場合、
前記回避走行推定部は、前記一の物体が前記他の物体とすれ違うために必要とする走行期間および走行区間を前記回避走行期間および前記回避走行区間として推定する車両用走行支援装置。 - 請求項3に記載の車両用走行支援装置において、
前記自車両位置推定部は、所定時間内における前記自車両の位置を推定し、
前記走行制御部は、前記物体間接近判定部により前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動していることが判定された場合であっても、前記所定時間内における前記自車両の位置が前記回避走行推定部で推定された前記回避走行区間内にない場合には、前記第1走行制御を実行せず、前記物体間接近判定部により前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動していることが判定された場合であって、かつ、前記所定時間内における前記自車両の位置が前記回避走行推定部で推定された前記回避走行区間内にある場合に、前記第1走行制御を実行する車両用走行支援装置。 - 請求項1または2に記載の車両用走行支援装置において、
前記走行制御部は、前記第1走行制御が実行されている場合であって、前記一の物体と前記他の物体のうちのいずれか一方が、前記目標軌道と直交する方向において前記自車両に接近したときには、前記接近する物体から離間するように前記第1回避軌道から所定の修正量だけ修正した第2回避軌道に沿って前記自車両を走行させるための第2走行制御を実行する車両用走行支援装置。 - 請求項3に記載の車両用走行支援装置において、
前記自車両の車速指令値を出力する車速指令部と、
前記自車両の車速を検出する車速検出部とを備え、
前記走行制御部は、
前記車速検出部で検出された車速が前記車速指令値となるように、前記自車両の車速を調整する車速調整部と、
前記自車両位置推定部で推定された前記自車両の位置が、前記回避走行推定部で推定された前記回避走行区間外に位置するための減速用車速指令値を決定する減速用車速決定部とを有し、
前記車速調整部は、前記車速検出部で検出された車速と前記減速用車速指令値との偏差が所定値以下の場合、前記車速指令部から出力された車速指令値にかかわらず前記車速検出部で検出された車速が前記減速用車速指令値となるように、前記自車両の車速を調整し、所定時間経過後に再び前記車速指令部から出力された車速指令値に基づいて前記自車両の車速を調整する車両用走行支援装置。 - 請求項1または2に記載の車両用走行支援装置において、
前記物体間接近判定部は、前記自車両が走行する車線に隣接する隣接車線に存在する一の物体と他の物体との物体間相対速度を取得し、前記物体間相対速度に基づいて前記一の物体が前記他の物体に接近するように移動しているか否かを判定し、
前記一の物体の大きさを検出する物体サイズ検出部と、
前記隣接車線の幅員を検出する幅員検出部と、
前記隣接車線の幅員のうち前記他の物体により狭められた残りの幅員および前記一の物体の大きさに基づいて前記第1回避軌道の修正量を調整する修正量調整部とを備える車両用走行支援装置。 - 請求項1または2に記載の車両用走行支援装置において、
前記第1回避軌道に沿った走行が可能でない場合に、前記目標軌道に対する前記第1回避軌道の修正量の不足分に応じて前記自車両を減速する車両用走行支援装置。
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