JP2007148964A - 潜在的リスク度警報装置および潜在的リスク度警報方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自車が走行する自車線の隣接車線を並走する他車の前方道路形状を検出する道路形状検出手段(ロケータ1および地図データベース2)と、他車の前方道路形状に基づいて、自車と他車とが接近する可能性の高さを潜在的リスク度として推定する潜在的リスク度推定手段5eと、潜在的リスク度に応じた警報を発する警報手段6と、を備える。
【選択図】 図1
Description
自車が走行する自車線の隣接車線を並走する他車の前方道路形状を検出する道路形状検出手段と、
前記他車の前方道路形状に基づいて、前記自車と前記他車とが接近する可能性の高さを潜在的リスク度として推定する潜在的リスク度推定手段と、
前記潜在的リスク度に応じた警報を発する警報手段と、
を備えることを特徴とする。
図1は、実施例1の潜在的リスク度警報装置の構成を示すブロック図であり、実施例1の潜在的リスク度警報装置は、ロケータ1と、地図データベース2と、自車速検出手段3と、車線映像撮影手段4と、コントロールユニット5と、警報手段6と、を備えている。
[潜在的リスク度警報制御処理]
図2は、実施例1のコントロールユニット5で実行される潜在的リスク度警報制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この制御処理は、例えば、イグニッションキースタートがONされてからOFFされるまでの間、所定の演算周期(例えば、10ms)毎に繰り返し実行される。
条件1:走行先の道路形状=大きな操舵操作を必要とするカーブ
条件2:他車の特徴=大型車両
自車に大型車両が並走し、他車の前方に大きなカーブが存在する場合には、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS8→ステップS10へと進む流れとなる。このとき、ステップS5では、潜在的リスク度が高いと推定され、ステップS10では、ドライバに対し前方カーブで他車が接近する可能性が高いとの警報が発せられる。
図3は、実施例1のコントロールユニット5で実行される道路形状判定処理(図2のステップS1)の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
図4は、実施例1のコントロールユニット5で実行される配置,車種判定処理(図2のステップS2)の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
[潜在的リスク度警報作用]
図5は、カーブ手前の位置で自車Aの隣接車線を他車Bが並走している状態を示す。この並走他車は大型車両である。よって、カーブに進入したとき、自車は他車の旋回内側に位置することとなる。
実施例1の潜在的リスク度警報装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
[潜在的リスク度警報制御処理]
図7は、実施例2のコントロールユニット5で実行される潜在的リスク度警報制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、実施例2では、実施例1に対し図2のS3およびステップS4の処理内容のみが異なるため、ステップS3およびステップS4について説明する。
条件1:走行先の道路形状=大きな操舵操作を必要とするカーブ
条件2:他車との車線位置関係=自車が他車のカーブ内側車線に位置
条件3:他車の特徴=自車側に偏る
他車が自車線側に偏って走行し、他車の前方に大きなカーブが存在し、かつカーブで自車が他車のカーブ内側車線に位置する場合には、図7のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS8→ステップS10へと進む流れとなる。このとき、ステップS5では、潜在的リスク度が高いと推定され、ステップS10では、ドライバに対し前方カーブで他車が接近する可能性が高いとの警報が発せられる。
[潜在的リスク度警報作用]
図8は、自車Aの隣接車線を、他車Bが並走している状態を示す。この並走他車は、自車側の道路白線に近い位置を維持している。また、走行先にはカーブ形状の道路地点が存在する。
実施例2の潜在的リスク度警報装置にあっては、実施例1の効果(1),(2),(4),(5)に加え、以下の効果が得られる。
図9は、実施例3の潜在的リスク度警報装置の構成を示すブロック図である。なお、実施例3において、図1に示した実施例1と同一の構成部分には、同一符号を付す。
[潜在的リスク度警報制御処理]
図10は、実施例3のコントロールユニット5で実行される潜在的リスク度警報制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図7に示した実施例2と同一処理を行うステップには、同一のステップ番号を付す。
条件1:走行先の道路形状=大きな操舵操作を必要とするカーブ
条件2:他車との車線位置関係=自車が他車のカーブ外側の車線に位置
条件3:他車の特徴=車速がカーブの進入推奨速度より大きい
ここで、「進入推奨速度」とは、例えば、カーブの曲率半径等により求まるカーブ進入時の適正車速を言う。
他車の前方に大きなカーブが存在し、自車のカーブ内側車線を走行する他車の速度が進入推奨速度よりも高い場合には、図10のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS21→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS8→ステップS10へと進む流れとなる。このとき、ステップS5では潜在的リスク度が高いと推定され、ステップS10では、ドライバに対し前方カーブで他車が接近する可能性が高いとの警報が発せられる。
[潜在的リスク度警報作用]
図11は、自車Aの隣接車線を、他車Bが並走している状態を示す。走行先にはカーブ形状の道路地点が存在する。並走他車が適正車速を超過した状態でカーブに到達すると、車線中央を維持困難となり、位置Cのようにカーブ外側に偏る挙動となる。このとき、自車がそのまま自車線中央を維持した通過軌跡の運転をカーブでも続けていると、他車と近接した位置Dに到達するため、ドライバが不安を覚える状態に繋がる。
実施例3の潜在的リスク度警報装置にあっては、実施例1の効果(1),(2),(4),(5)に加え、以下の効果が得られる。
[潜在的リスク度警報制御処理]
実施例4の潜在的リスク度警報制御処理は、図7のステップS3における該当条件の評価方法のみが異なるため、図7を用いて説明する。
条件1:走行先の道路=低い馬蹄形のトンネルのように車体に接近しやすい構造物の出現
条件2:他車との車線位置関係=隣接車線が路肩構造部に面している
条件3:他車の特徴=大型車両
自車に大型車両が併走し、他車の前方に路肩構造物が存在し、かつ大型車両が路肩建造物に面した車線を走行している場合には、図7のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS8→ステップS10へと進む流れとなる。このとき、ステップS5では、潜在的リスク度が高いと推定され、ステップS10では、ドライバに対し前方路肩障害物付近で他車が接近する可能性が高いとの警報が発せられる。
図12は、実施例4の道路形状判定処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図3に示した実施例1と同一処理を行うステップには、同一のステップ番号を付す。
[潜在的リスク度警報作用]
図13は、自車Aの隣接車線を、他車Bが走行しており、走行先には天井高が限られた馬蹄形のトンネルが存在する例を示す。また、この並走他車は大型車両である。他車がトンネルに到達した際に、そのルーフがトンネル壁に接触することを警戒することで、天井高に余裕のある自車線側に偏る挙動を示すことがある。このとき、自車がそのまま自車線中央を維持した通過軌跡の運転を続けた場合には、位置Cに到達するため、接近挙動を示す他車Dに不安を覚える状況に繋がる。
実施例4の潜在的リスク度警報装置にあっては、実施例1の効果(1),(4),(5)に加え、以下に列挙する効果が得られる。
[潜在的リスク度警報制御処理]
実施例5の潜在的リスク度警報制御処理は、図7のステップS3における該当条件の評価方法のみが異なるため、図7を用いて説明する。
条件1:走行先の道路=トンネル出口のように、横風の強さが変わる構造物の終了
条件2:他車との車線位置関係=隣接車線が路肩構造部に面している
条件3:他車の特徴=大型車両
自車に大型車両が並走し、他車の前方にトンネルの出口があり、かつ隣接車線がトンネルに面している場合には、図7のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS8→ステップS10へと進む流れとなる。このとき、ステップS5では、潜在的リスク度が高いと推定され、ステップS10では、ドライバに対しトンネルの出口を出たとき他車が接近する可能性が高いとの警報が発せられる。
図14は、実施例5の道路形状判定処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図3に示した実施例1と同一処理を行うステップには、同一のステップ番号を付す。
[潜在的リスク度警報作用]
図15は、自車Aの隣接車線を、他車Bが並走しており、走行先ではトンネルの出口が存在する例を示す。また、この並走他車は大型車両である。他車がトンネルを出た際に横風を急激に受けることで、挙動が不安定となり、蛇行の結果、自車線への接近が発生することがある。このとき、自車がそのまま自車線中央を維持した通過軌跡の運転を続けた場合には、位置Cに到達し、接近挙動を示す他車Dに不安を覚える状況に繋がる。
実施例5の潜在的リスク度警報装置にあっては、実施例1の効果(1),(4),(5)に加え、以下に列挙する効果が得られる。
[潜在的リスク度警報制御処理]
図16は、実施例6のコントロールユニット5で実行される潜在的リスク度警報制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図7に示した実施例2と同一処理を行うステップには、同一のステップ番号を付す。
条件1:走行先の道路=長距離の直線路区間
条件2:他車の特徴=前方に先行車が存在する
条件3:自車と先行車との位置関係=車間距離が短い(車間距離しきい値以下)
走行先に長距離の直線路区間があり、他車の前方に先行車が存在し、かつ先行車と自車との車間距離が短い場合には、図16のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS22→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS8→ステップS10へと進む流れとなる。このとき、ステップS5では、潜在的リスク度が高いと推定され、ステップS10では、ドライバに対し他車が先行車を追い抜くために自車と接近する可能性が高いとの警報が発せられる。
図17は、実施例6の道路形状判定処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図3に示した実施例1と同一処理を行うステップには、同一のステップ番号を付す。
[潜在的リスク度警報作用]
図18は、自車Aの隣接車線を、自車の隣接車である第1他車Bとその先行車である第2他車Cが並走しており、走行先には長めの直線路区間が存在する例を示す。第1他車Bが直線路区間で第2他車Cに追い付いた場合、第1他車Bはそれまでの巡航状態を継続する欲求から追い越しの機会を伺うことが考えられる。その際、直線路ならば追い越しを実行する決心が高まるので、追い越しの結果、自車線へのはみ出しが発生する。このとき、自車がそのまま自車線中央を維持した通過軌跡の運転を続けた場合には、位置Dに到達するため、第1他車が追い越しを行わずに位置Eに到達した場合は問題ないが、接近挙動を示す位置Fに到達したとき、不安を覚える状況に繋がる。
実施例6の潜在的リスク度警報装置にあっては、実施例1の効果(1),(4),(5)に加え、以下に列挙する効果が得られる。
[潜在的リスク度警報制御処理]
実施例7の潜在的リスク度警報制御処理は、図7のステップS3における該当条件の評価方法のみが異なるため、図7を用いて説明する。
条件1:走行先の道路形状=合流地点
条件2:他車との車線位置関係=隣接車線は合流車線,自車線は隣接する本線
条件3:他車の特徴=合流地点までの到達時間が短い(<合流到達時間しきい値5[sec])
他車は合流車線、自車は隣接する本線を走行し、合流地点までの距離が短い場合には、図7のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS8→ステップS10へと進む流れとなる。このとき、ステップS5では、潜在的リスク度が高いと推定され、ステップS10では、ドライバに対し自車線への合流により他車が接近する可能性が高いとの警報が発せられる。
図19は、実施例7の道路形状判定処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図3に示した実施例1と同一処理を行うステップには、同一のステップ番号を付す。
[潜在的リスク度警報作用]
図20は、自車Aが合流地点に差し掛かっている状態を示す。合流地点では他車Bが合流車線から自車の走行している本線への合流するタイミングを計っている。しかし合流車線の消滅する地点、すなわち合流地点に接近するにつれて、他車は多少無理しても合流を実行する必要が生じる。その結果、自車の直前に割り込む状況となる。このとき、自車がそのまま自車線中央を維持した通過軌跡の運転を続けた場合には、位置Cに到達するため、接近挙動を示す他車Dに不安を覚える状況に繋がる。
実施例7の潜在的リスク度警報装置にあっては、実施例1の効果(1),(4),(5)に加え、以下の効果が得られる。
[潜在的リスク度警報制御処理]
実施例8の潜在的リスク度警報制御処理は、図7のステップS3における該当条件の評価方法のみが異なるため、図7を用いて説明する。
条件1:走行先の道路形状=合流地点
条件2:他車との車線位置関係=隣接車線は合流車線と隣接する本線、自車線は合流車線の逆側に隣接する
条件3:他車の特徴=合流地点に第2他車が合流車両として存在し、第2他車の合流地点までの到達時間が短い
他車は合流車線と隣接する本線、自車は本線と隣接する合流車線と逆側の車線を走行し、合流地点までの距離が短い場合には、図7のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS8→ステップS10へと進む流れとなる。このとき、ステップS5では、潜在的リスク度が高いと推定され、ステップS10では、ドライバに対し割り込みを受けることで他車が接近する可能性が高いとの警報が発せられる。
[潜在的リスク度警報作用]
図21は、自車Aが合流地点に差し掛かっている。隣接車線には第1他車Bが存在し、その車線には自車線と逆側に合流車線が存在する。
実施例8の潜在的リスク度警報装置にあっては、実施例1の効果(1),(4),(5)に加え、以下の効果が得られる。
[潜在的リスク度警報制御処理]
図22は、実施例9のコントロールユニット5で実行される潜在的リスク度警報制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図10に示した実施例3と同一処理を行うステップには、同一のステップ番号を付す。
実施例9では、図22のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS21→ステップS31へと進み、ステップS31ですべての潜在的リスク度が推定されるまで、ステップS31→ステップS3→ステップS4→ステップS5(またはステップS6とステップS7の一方)→ステップS31へと進む流れが繰り返される。
[潜在的リスク度警報作用]
実施例9では、他車の前方に存在するカーブ、路肩建造物、横風環境が変わる構造物の終点、合流地点、長距離の直線路区間に応じて、それぞれの潜在的リスク度を推定するため、2つ以上の潜在的リスク度が同時に推定される可能性がある。このとき、複数の潜在的リスク度に関する警報を同時に発した場合、ドライバはどの潜在的リスク度に対処すればよいのか困惑する。また、低い潜在的リスク度の情報を高い潜在的リスク度の情報と区別なく警報を発した場合、ドライバは煩わしさを感じる。
実施例9の潜在的リスク度警報装置にあっては、実施例1〜8の効果(1)〜(16)に加え、以下に列挙する効果が得られる。
[潜在的リスク度警報制御処理]
図24は、実施例10のコントロールユニット5で実行される潜在的リスク度警報制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、図10に示した実施例3と同一処理を行うステップには、同一のステップ番号を付す。
[潜在的リスク度警報作用]
実施例1〜9では、他車の前方道路形状のみに基づいて潜在的リスク度を推定したため、ドライバが既に他車の接近に備えた走行を行っている場合でも、潜在的リスク度の条件を満足したときには警報を発せられてしまい、煩わしさを与えてしまう。
実施例10の潜在的リスク度警報装置にあっては、実施例1〜9の効果(1)〜(18)に加え、以下に列挙する効果が得られる。
2 地図データベース
3 自車速検出手段
4 車線
5 コントロールユニット
5a 他車検出手段
5b 車種推定手段
5c 車線白線検出手段
5d 走行車線推定手段
5e 潜在的リスク度推定手段
5f 警報レベル決定手段
6 警報手段
Claims (17)
- 自車が走行する自車線の隣接車線を並走する他車の前方道路形状を検出する道路形状検出手段と、
前記他車の前方道路形状に基づいて、前記自車と前記他車とが接近する可能性の高さを潜在的リスク度として推定する潜在的リスク度推定手段と、
前記潜在的リスク度に応じた警報を発する警報手段と、
を備えることを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項1に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記道路形状検出手段は、前記他車の前方のカーブを検出し、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記他車の前方にカーブがある場合、前記潜在的リスク度が有ると推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項2に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記他車の前記隣接車線に対する幅方向位置を検出する他車車線幅方向位置推定手段を設け、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記他車の幅方向位置が、前記隣接車線の車線幅方向中央位置よりも前記自車寄りの位置にある場合、前記潜在的リスク度がより高いと推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項2または請求項3に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記他車の速度を検出する他車車速検出手段を設け、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記他車の速度が前記カーブの進入推奨速度よりも高い場合、前記潜在的リスク度がより高いと推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記道路形状検出手段は、前記他車の前方の路肩建造物を検出し、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記他車の前方に路肩建造物が存在する場合、前記潜在的リスク度が有ると推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項5に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記隣接車線が前記路肩建造物に面している場合、前記潜在的リスク度がより高いと推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項2または請求項6に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記他車の車種を検出する車種検出手段を設け、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記他車が大型車である場合、前記潜在的リスク度がより高いと推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項2ないし請求項7のいずれか1項に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記道路形状検出手段は、前記他車の前方の路肩建造物を検出し、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記他車の前方に横風環境の変化が予測される路肩建造物の終端部が存在する場合、前記潜在的リスク度が有ると推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項8に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記隣接車線が前記路肩建造物に面している場合、前記潜在的リスク度がより高いと推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項2ないし請求項9のいずれか1項に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記道路形状検出手段は、前記他車の前方の長距離直線を検出し、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記他車の前方に長距離直線が継続する場合、前記隣接車の前方に先行車が存在するときには、前記潜在的リスク度が有ると推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項10に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記自車と前記先行車との車間距離があらかじめ設定された車間距離しきい値以下である場合、前記潜在的リスク度が高いと推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項2ないし請求項12のいずれか1項に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記他車(第1他車)の前方に合流地点が存在する場合、合流車線を走行する第2他車の前記合流地点までの到達時間が、あらかじめ設定された合流到達時間しきい値よりも小さいとき、前記潜在的リスク度が高いと推定することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項1ないし請求項12のいずれか1項に記載の潜在的リスク度警報装置において、
2つ以上の潜在的リスク度が同時に推定された場合、潜在的リスク度の高いものから優先して警報順序を決定する警報レベル決定手段を備えることを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項13に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記警報レベル決定手段は、2つ以上の潜在的リスク度が同時に推定され、かつ潜在的リスク度の高さが最も高いものが2つ以上ある場合、これら潜在的リスク度の推定条件となる前方道路形状地点までの到達距離が最も短い潜在的リスク度を優先して警報を行うことを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 請求項2ないし請求項14のいずれか1項に記載の潜在的リスク度警報装置において、
前記自車の前記自車線に対する幅方向位置を検出する自車車線幅方向位置推定手段を設け、
前記潜在的リスク度推定手段は、前記自車の幅方向位置が前記自車線の車線幅方向中央位置よりも前記隣接車と反対側の位置にある場合、前記潜在的リスク度が低いと判断することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 自車が走行する自車線の隣接車線を並走する他車の前方道路形状を検出し、
前記他車の前方道路形状に基づいて、前記自車と前記他車とが接近する可能性の高さを潜在的リスク度として推定し、
前記潜在的リスク度に応じた警報を発することを特徴とする潜在的リスク度警報装置。 - 自車が走行する自車線の隣接車線を並走する他車の前方道路形状を検出する道路形状検出手順と、
前記他車の前方道路形状に基づいて、前記自車と前記他車とが接近する可能性の高さを潜在的リスク度として推定する潜在的リスク度推定手順と、
前記潜在的リスク度に応じた警報を発する警報手順と、
を備えることを特徴とする潜在的リスク度警報方法。
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