JP7087884B2 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7087884B2 JP7087884B2 JP2018180399A JP2018180399A JP7087884B2 JP 7087884 B2 JP7087884 B2 JP 7087884B2 JP 2018180399 A JP2018180399 A JP 2018180399A JP 2018180399 A JP2018180399 A JP 2018180399A JP 7087884 B2 JP7087884 B2 JP 7087884B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- target
- track
- curve
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 55
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 50
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 46
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 21
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 43
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 101000847024 Homo sapiens Tetratricopeptide repeat protein 1 Proteins 0.000 description 1
- 102100032841 Tetratricopeptide repeat protein 1 Human genes 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/072—Curvature of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
目標軌道修正処理は、カーブの外側から対象車両に接近する場合、カーブの曲率が大きいほど目標軌道のオフセット量が小さくなるように設定する。
車両制御装置は、車両を走行可能領域内で自動走行させるための目標速度を生成する速度生成部を更に備える。走行制御部は、目標速度に従い前記車両を自動走行させるように構成される。そして、速度生成部は、車両がカーブにおいて外側から対象車両に接近する場合、相対速度が小さくなるように目標速度を生成する。
車両が前記対象車両の追い抜きを行う場合において、目標軌道修正処理は、対象車両までの距離が第一距離となる第一地点でのオフセット量が、所定の通常回避オフセット量となるように目標軌道を修正する。
第一距離は、対象車両に対する車両の衝突予測時間が所定の衝突予測時間となる距離とされる。
目標軌道修正処理は、第一地点よりも前方に位置する第二地点でのオフセット量が、通常回避オフセット量以上のオフセット量となるように目標軌道を修正する。
1-1.車両制御装置による車線変更制御の概要
車両制御装置は車両に搭載されるものであり、目標軌道に沿って車両を自動で走行させる自動運転制御を実施する。図1は、実施の形態1に係る車両制御装置による自動運転制御を説明するための概念図である。以下の説明では、車両制御装置が搭載された車両を「車両1」と表記し、車両1が走行している車線を「走行車線」と表記する。また、車両1の周辺を走行する車両を「周辺車両」と表記する。また、車両1の走行車線に隣接する隣接車線を走行する周辺車両のうち、車両1による追い抜き、並走又はすれ違いの対象となる車両を「対象車両2」と表記する。
次に、上述した車線変更制御を実行する車両制御装置の構成例について説明する。図3は、実施の形態1の車両制御装置の概略構成を示す図である。図3に示す車両制御装置100は車両1に搭載されるものであり、車両1の自動運転を制御する自動運転制御を実施する。
車両制御装置100は、車両1の自動運転を制御する自動運転制御を行う。車両制御装置100は、車両ECU10を含んで構成される。車両ECU10は、入出力インターフェース、メモリ、及びプロセッサを備えるマイクロコンピュータである。車両ECU10は、カメラ11、レーダ12、HMIユニット13、通信装置14、ナビゲーション装置15及び車両状態検出センサ16から情報を受け取り、受け取った情報に基づいて自動運転制御を行う。具体的には、車両ECU10は、車両1の走行計画を立案し、その走行計画に沿って車両1が走行するように走行装置90を制御する。
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態1の車両制御装置100において実行される目標軌道修正処理の具体的処理について説明する。図8は、実施の形態1において実行される目標軌道修正処理のルーチンを示すフローチャートである。なお、図8示すルーチンは、車両1の自動運転中に所定の制御周期(例えば0.1sec)で車両ECU10によって繰り返し実行される。
次に、実施の形態2の車両制御装置について説明する。
実施の形態2に係る車両制御装置の構成は、図3に示す実施の形態1の車両制御装置100と同一である。よって、実施の形態2に係る車両制御装置の詳細の説明については省略する。
上述した実施の形態1の車両制御装置100では、目標軌道修正処理でのオフセット量を、カーブの曲率κに応じた値に設定することとした。ここで、車両1がカーブにおいてカーブ外側から対象車両2に接近する場合、対象車両2に対する車両1の相対速度Vが大きいほど当該対象車両2に接触するような違和感を持ち易い。そこで、実施の形態2に係る車両制御装置100では、相対速度Vに応じて目標軌道修正処理でのオフセット量を設定する動作に特徴を有している。具体的には、周辺情報取得部30は、相対速度Vを検出する相対速度検出部としての機能を備える。軌道生成部50は、検出された相対速度Vが小さいほどオフセット量を小さく設定する。このような目標軌道修正処理によれば、相対速度Vが小さいほど、対象車両2に接近することによる心理的違和感の軽減よりも、カーブを膨らむ軌道を走行することによる心理的違和感の軽減を優先することができる。これにより、自動運転によるカーブ走行において、車両のドライバに対して心理的な違和感を与える可能性を更に低く抑えることが可能となる。
次に、実施の形態3の車両制御装置について説明する。
実施の形態3に係る車両制御装置の構成は、図3に示す実施の形態1の車両制御装置100と同一である。よって、実施の形態3に係る車両制御装置の詳細の説明については省略する。
実施の形態3に係る車両制御装置による自動運転制御では、実施の形態1又は2に係る車両制御装置100による目標軌道修正処理に加えて、以下のような速度制御を合わせて行う。速度生成部60は、車両1が対象車両2にカーブ外側から接近した場合、相対速度Vが小さくなるように目標速度を生成する。以下の説明では、車両1が対象車両2にカーブ外側から接近した場合に生成される目標速度を「相対速度低減速度」と表記し、それ以外の場合に生成される目標速度を「通常時速度」と表記する。
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態3の車両制御装置100において実行される自動運転制御の具体的処理について説明する。図9は、実施の形態3において実行される自動運転制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図9示すルーチンは、車両1の自動運転中に所定の制御周期(例えば0.1sec)で車両ECU10によって繰り返し実行される。
2 対象車両
10 車両ECU(Electronic Control Unit)
11 カメラ
12 レーダ
13 HMIユニット
14 通信装置
15 ナビゲーション装置
16 車両状態検出センサ
20 走路形状検出部
30 周辺情報取得部
50 軌道生成部
60 速度生成部
70 走行制御部
72 操舵制御部
74 速度制御部
90 走行装置
92 操舵装置
94 駆動装置
96 制動装置
100 車両制御装置
Claims (6)
- 車両に搭載された車両制御装置であって、
前記車両制御装置は、
前記車両の進行方向先のカーブの曲率を含む車線情報を取得する車線情報取得部と、
追い抜き、並走又はすれ違いの対象となる対象車両の情報である対象車両情報を取得する対象車両情報取得部と、
前記車線情報及び前記対象車両情報に基づいて、前記車両を走行可能領域内で自動走行させるための目標軌道を生成する軌道生成部と、
前記目標軌道に沿って前記車両を自動走行させる走行制御部と、を備え、
前記軌道生成部は、
前記車両が前記対象車両に接近する場合、前記車線情報から定まる前記目標軌道を前記対象車両から離れる方向にオフセットする目標軌道修正処理を行うように構成され、
前記目標軌道修正処理は、前記カーブの外側から前記対象車両に接近する場合、前記カーブの曲率に応じて前記目標軌道のオフセット量を設定する
ように構成され、
前記対象車両に対する前記車両の相対速度を検出する相対速度検出部を更に備え、
前記目標軌道修正処理は、前記相対速度が小さいほど前記オフセット量を小さく設定するように構成されることを特徴とする車両制御装置。 - 前記目標軌道修正処理は、前記カーブの外側から前記対象車両に接近する場合、前記カーブの曲率が大きいほど前記目標軌道のオフセット量が小さくなるように設定するように構成されることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車両を走行可能領域内で自動走行させるための目標速度を生成する速度生成部を更に備え、
前記走行制御部は、前記目標速度に従い前記車両を自動走行させるように構成され、
前記速度生成部は、前記車両が前記カーブにおいて外側から前記対象車両に接近する場合、前記相対速度が小さくなるように前記目標速度を生成することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記車両が前記対象車両の追い抜きを行う場合において、
前記目標軌道修正処理は、
前記対象車両までの距離が第一距離となる第一地点での前記オフセット量が、所定の通常回避オフセット量となるように前記目標軌道を修正するように構成されることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記第一距離は、前記対象車両に対する前記車両の衝突予測時間が所定の衝突予測時間となる距離であることを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。
- 前記目標軌道修正処理は、
前記第一地点よりも前方に位置する第二地点での前記オフセット量が、前記通常回避オフセット量以上のオフセット量となるように前記目標軌道を修正するように構成されることを特徴とする請求項4又は5記載の車両制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018180399A JP7087884B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 車両制御装置 |
US16/536,635 US11364916B2 (en) | 2018-09-26 | 2019-08-09 | Vehicle control apparatus that is mounted in vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018180399A JP7087884B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020052636A JP2020052636A (ja) | 2020-04-02 |
JP7087884B2 true JP7087884B2 (ja) | 2022-06-21 |
Family
ID=69883928
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018180399A Active JP7087884B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 車両制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11364916B2 (ja) |
JP (1) | JP7087884B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7347301B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-09-20 | 株式会社デンソー | 走路生成装置、方法及びプログラム |
CN111489555A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-08-04 | 武汉理工大学 | 一种交通运行状态预测方法、装置和系统 |
CN112130563B (zh) * | 2020-09-10 | 2022-04-29 | 东风汽车集团有限公司 | 一种多目标筛选辅助驾驶控制方法 |
CN112078595B (zh) * | 2020-09-24 | 2021-11-09 | 苏州交驰人工智能研究院有限公司 | 一种车辆轨迹规划方法、控制方法及相关装置 |
CN115158445B (zh) * | 2022-07-11 | 2023-06-23 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种车辆转向冗余控制方法、系统、电子设备及存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007148964A (ja) | 2005-11-30 | 2007-06-14 | Nissan Motor Co Ltd | 潜在的リスク度警報装置および潜在的リスク度警報方法 |
JP2017052435A (ja) | 2015-09-10 | 2017-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009047476A1 (de) * | 2009-12-04 | 2011-06-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Steuergerät zur Bestimmung einer Schnitttrajektorie eines Kurvenabschnitts einer Fahrbahn |
JP5527382B2 (ja) * | 2012-10-12 | 2014-06-18 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援システム及び制御装置 |
JP5783204B2 (ja) | 2013-05-01 | 2015-09-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
WO2019089591A1 (en) * | 2017-10-30 | 2019-05-09 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Vehicle navigation based on human activity |
-
2018
- 2018-09-26 JP JP2018180399A patent/JP7087884B2/ja active Active
-
2019
- 2019-08-09 US US16/536,635 patent/US11364916B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007148964A (ja) | 2005-11-30 | 2007-06-14 | Nissan Motor Co Ltd | 潜在的リスク度警報装置および潜在的リスク度警報方法 |
JP2017052435A (ja) | 2015-09-10 | 2017-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020052636A (ja) | 2020-04-02 |
US11364916B2 (en) | 2022-06-21 |
US20200094844A1 (en) | 2020-03-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7087884B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN110053619B (zh) | 车辆控制装置 | |
EP3611069B1 (en) | Vehicle control device | |
US11260859B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
JP7180426B2 (ja) | 車両制御システム | |
US20200238980A1 (en) | Vehicle control device | |
JP5168421B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20200353918A1 (en) | Vehicle control device | |
CN107107751B (zh) | 目标车速生成装置及行驶控制装置 | |
US11072334B2 (en) | Vehicle control system | |
EP3738849A1 (en) | Vehicle control device | |
JP2019156222A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
CN115427274B (zh) | 行驶辅助方法及行驶辅助装置 | |
WO2016189727A1 (ja) | 走行制御装置及び方法 | |
CN110621563B (zh) | 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置 | |
JP2019217846A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム | |
WO2021005392A1 (ja) | 運転制御方法及び運転制御装置 | |
JP2021041754A (ja) | 運転制御方法及び運転制御装置 | |
WO2020058739A1 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP7077870B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP7351076B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
US20220234576A1 (en) | Travel control apparatus | |
US11780474B2 (en) | Vehicle travel control method and vehicle travel control device | |
JP7459445B2 (ja) | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム | |
JP7263827B2 (ja) | 車両の走行支援方法及び走行支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220330 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220523 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7087884 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |