JP2018083587A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. 自車両の将来の走行進路である予測進路に基づいて、前記自車両の走行を制御する車両制御装置（１０）であって、
   前記自車両の進行方向前方に存在する他車両の位置を取得する位置取得部（１１）と、
   前記位置取得部により取得された前記他車両の位置により、前記他車両の過去の進路である移動軌跡を算出する軌跡算出部（１２）と、
   前記自車両の進行方向における所定範囲において、前記移動軌跡の、前記進行方向に交差する方向である横方向についての位置の変化量である横移動量を算出する横移動量算出部（１３）と、
   複数の前記横移動量の平均値を算出する平均値算出部（１４）と、
   複数の前記移動軌跡のうち、前記横移動量と前記平均値との差が所定値よりも大きい前記移動軌跡を除外したうえで、残りの移動軌跡に基づいて前記予測進路を算出する進路算出部（１５）と、を備える車両制御装置。
2. 前記進路算出部は、前記横移動量が前記平均値よりも大きい前記移動軌跡を除外する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記自車両のヨーレート及び操舵角の少なくとも一方に基づいて、自車両の進路の曲率及び曲率半径の少なくとも一方を検出する道路形状検出部（１８）をさらに備え、
   前記進路算出部は、前記自車両から所定距離以内の前記予測進路を前記曲率及び曲率半径の少なくとも一方に基づいて算出する、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 複数の前記他車両から追従対象を選択する選択部（１６）をさらに備え、
   前記平均値算出部は、前記平均値を算出するうえで重み付けを行い、前記追従対象として選択された前記他車両の移動軌跡について、前記重みを大きくする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
5. 道路に描かれた走行区画線、及び、道路脇に設けられた構造物の少なくとも一方の検知結果に基づいて、前記自車両が走行する道路の形状を検出する道路形状検出部（２０）をさらに備え、
   前記平均値算出部は、前記平均値を求めるうえで重み付けを行い、前記移動軌跡の形状が前記道路の形状に近いほど、前記重みを大きくする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 道路に描かれた走行区画線、及び、道路脇に設けられた構造物の少なくとも一方の検知結果に基づいて、前記自車両が走行する道路の形状を検出する道路形状検出部（２０）をさらに備え、
   前記進路算出部は、前記道路形状が検出される場合にその道路形状に基づいて前記予測進路を算出する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記進路算出部は、前記残りの移動軌跡から前記予測進路の算出に用いる移動軌跡を選択する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記他車両から追従対象を選択する選択部（１６）をさらに備え、
   前記進路算出部は、前記追従対象として選択された前記他車両の前記移動軌跡を、前記予測進路の算出に用いる移動軌跡として選択されやすくする、請求項７に記載の車両制御装置。
9. 前記進路算出部は、自車両の進行方向に直交する方向の位置である横位置が、自車両に対して最も近い前記他車両の移動軌跡を、前記予測進路の算出に用いる移動軌跡として選択されやすくする、請求項７又は８に記載の車両制御装置。
10. 前記進路算出部は、自車両との相対速度が所定値よりも小さい他車両の移動軌跡を、前記予測進路の算出に用いる移動軌跡として選択されやすくする、請求項７〜９のいずれか１項に記載の車両制御装置。
11. 前記進路算出部は、前記位置取得部による位置の取得数が所定数よりも多い前記移動軌跡を、前記予測進路の算出に用いる移動軌跡として選択されやすくする、請求項７〜１０のいずれか１項に記載の車両制御装置。
12. 前記他車両の車線変更動作を挙動として取得する挙動取得部（２１）をさらに備え、
    前記進路算出部は、前記他車両の車線変更を検出した場合に、その他車両の移動軌跡を除外する、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両制御装置。
13. 前記他車両の減速動作を挙動として取得する挙動取得部（２１）をさらに備え、
    前記進路算出部は、前記他車両の減速度が所定値よりも大きい場合に、その他車両の移動軌跡を除外する、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両制御装置。
14. 前記自車両は、前記他車両の挙動を前記他車両から通信で取得する通信装置（３３）が搭載されており、
    前記挙動取得部は前記通信装置から前記挙動を取得する、請求項１２又は１３に記載の車両制御装置。