RU2018138937A - Система отслеживания полосы для внедорожного транспортного средства - Google Patents
Система отслеживания полосы для внедорожного транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2018138937A RU2018138937A RU2018138937A RU2018138937A RU2018138937A RU 2018138937 A RU2018138937 A RU 2018138937A RU 2018138937 A RU2018138937 A RU 2018138937A RU 2018138937 A RU2018138937 A RU 2018138937A RU 2018138937 A RU2018138937 A RU 2018138937A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- path
- planned
- current
- road
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 5
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Claims (41)
1. Система отслеживания полосы для внедорожного транспортного средства, содержащая:
систему управления, содержащую процессор и запоминающее устройство и выполненную с возможностью:
приема множества точек местоположения транспортного средства и текущего состояния транспортного средства, при этом текущее состояние транспортного средства содержит текущее местоположение транспортного средства;
формирования запланированной траектории транспортного средства через одну или более из множества точек местоположения транспортного средства;
формирования корректирующей траектории из текущего местоположения транспортного средства в точку по запланированной траектории транспортного средства вперед от текущего местоположения транспортного средства в направлении движения;
формирования совмещенной траектории посредством совмещения запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории по меньшей мере частично на основании присвоенного весового коэффициента, при этом присвоенный весовой коэффициент по меньшей мере частично основан на погрешности курса, расстоянии между текущим местоположением транспортного средства и запланированной траекторией или их сочетании; и
направления внедорожного транспортного средства по совмещенной траектории.
2. Система отслеживания полосы по п. 1, в которой каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории содержит один или более сегментов клотоиды.
3. Система отслеживания полосы по п. 2, в которой каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории имеет постоянную кривизну.
4. Система отслеживания полосы по п. 3, в которой каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории является C2 непрерывной.
5. Система отслеживания полосы по п. 1, в которой текущее состояние транспортного средства содержит текущее местоположение транспортного средства, текущую скорость транспортного средства, текущее направление транспортного средства и текущую кривизну траектории транспортного средства.
6. Система отслеживания полосы по п. 1, в которой текущее состояние транспортного средства определяется по меньшей мере частично на основании выходных сигналов от устройства определения местоположения в пространстве.
7. Система отслеживания полосы по п. 1, в которой направление внедорожного транспортного средства по совмещенной траектории содержит управление системой рулевого управления и системой управления скоростью внедорожного транспортного средства.
8. Система отслеживания полосы по п. 1, в которой система управления выполнена с возможностью приема оцененной задержки контура управления и использования оцененной задержки контура управления при формировании корректирующей траектории, совмещенной траектории или обеих из них.
9. Внедорожное транспортное средство, содержащее:
систему рулевого управления, выполненную с возможностью управления направлением движения внедорожного транспортного средства;
систему управления скоростью, выполненную с возможностью управления скоростью движения внедорожного транспортного средства;
устройство определения местоположения в пространстве, выполненное с возможностью определения текущего состояния транспортного средства для внедорожного транспортного средства; и
систему управления, выполненную с возможностью:
приема множества точек местоположения транспортного средства;
формирования запланированной траектории транспортного средства через одну или более из множества точек местоположения транспортного средства;
приема текущего состояния транспортного средства от устройства определения местоположения в пространстве, при этом текущее состояние транспортного средства содержит текущее местоположение транспортного средства;
формирования корректирующей траектории из текущего местоположения транспортного средства в одну из множества точек местоположения транспортного средства по запланированной траектории транспортного средства вперед от текущего местоположения транспортного средства в направлении движения;
формирования совмещенной траектории посредством совмещения запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории по меньшей мере частично на основании присвоенного весового коэффициента, при этом присвоенный весовой коэффициент по меньшей мере частично основан на погрешности курса, расстоянии между текущим местоположением транспортного средства и запланированной траекторией или их сочетании; и
управления системой рулевого управления и системой управления скоростью для направления внедорожного транспортного средства по совмещенной траектории.
10. Внедорожное транспортное средство по п. 9, в котором каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории содержит один или более сегментов клотоиды.
11. Внедорожное транспортное средство по п. 10, в котором каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории имеет постоянную кривизну.
12. Внедорожное транспортное средство по п. 11, в котором каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории является C2 непрерывной.
13. Внедорожное транспортное средство по п. 9, в котором система управления выполнена с возможностью приема оцененной задержки контура управления и использования оцененной задержки контура управления при формировании корректирующей траектории, совмещенной траектории или обеих из них.
14. Внедорожное транспортное средство по п. 9, в котором корректирующая траектория проходит через по меньшей мере одну из множества точек местоположения транспортного средства позади внедорожного транспортного средства в направлении движения и через по меньшей мере одну из точек местоположения транспортного средства впереди внедорожного транспортного средства в направлении движения.
15. Внедорожное транспортное средство по п. 9, в котором текущее состояние транспортного средства содержит текущее местоположение транспортного средства, текущую скорость транспортного средства, текущее направление транспортного средства и текущую кривизну траектории транспортного средства.
16. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают посредством системы управления множество точек местоположения транспортного средства, текущее состояние транспортного средства и время задержки цепи обратной связи, при этом текущее состояние транспортного средства содержит текущее местоположение транспортного средства;
формируют посредством системы управления запланированную траекторию транспортного средства через одну или более из множества точек местоположения транспортного средства;
формируют посредством системы управления корректирующую траекторию из текущего местоположения транспортного средства в одну из множества точек местоположения транспортного средства по запланированной траектории транспортного средства вперед от текущего местоположения транспортного средства в направлении движения;
формируют посредством системы управления совмещенную траекторию путем совмещения запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории по меньшей мере частично на основании присвоенного весового коэффициента, при этом присвоенный весовой коэффициент по меньшей мере частично основан на погрешности курса, расстоянии между текущим местоположением транспортного средства и запланированной траекторией или их сочетании; и
направляют посредством системы управления внедорожное транспортное средство по совмещенной траектории.
17. Способ по п. 16, в котором каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории содержит один или более сегментов клотоиды.
18. Способ по п. 17, в котором каждая из запланированной траектории транспортного средства и корректирующей траектории является C2 непрерывной.
19. Способ по п. 16, в котором текущее состояние транспортного средства содержит текущую скорость транспортного средства, текущее направление транспортного средства и текущую кривизну траектории транспортного средства.
20. Способ по п. 16, в котором корректирующая траектория проходит через по меньшей мере одну из множества точек местоположения транспортного средства позади внедорожного транспортного средства в направлении движения и через по меньшей мере одну из множества точек местоположения транспортного средства впереди внедорожного транспортного средства в направлении движения.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US15/179,753 | 2016-06-10 | ||
| US15/179,753 US10031525B2 (en) | 2016-06-10 | 2016-06-10 | Swath tracking system for an off-road vehicle |
| PCT/US2017/036612 WO2017214437A1 (en) | 2016-06-10 | 2017-06-08 | Swath tracking system for an off-road vehicle |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2018138937A3 RU2018138937A3 (ru) | 2020-07-10 |
| RU2018138937A true RU2018138937A (ru) | 2020-07-10 |
| RU2728604C2 RU2728604C2 (ru) | 2020-07-30 |
Family
ID=59093621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2018138937A RU2728604C2 (ru) | 2016-06-10 | 2017-06-08 | Система и способ отслеживания полосы для внедорожного транспортного средства и внедорожное транспортное средство |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10031525B2 (ru) |
| EP (1) | EP3468336B1 (ru) |
| CN (1) | CN109310043B (ru) |
| AU (1) | AU2017277800B2 (ru) |
| RU (1) | RU2728604C2 (ru) |
| WO (1) | WO2017214437A1 (ru) |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10162354B2 (en) * | 2016-07-21 | 2018-12-25 | Baidu Usa Llc | Controlling error corrected planning methods for operating autonomous vehicles |
| US10379538B1 (en) * | 2017-03-20 | 2019-08-13 | Zoox, Inc. | Trajectory generation using motion primitives |
| US10595455B2 (en) * | 2017-06-19 | 2020-03-24 | Cnh Industrial America Llc | Planning system for an autonomous work vehicle system |
| US11029690B2 (en) | 2018-01-17 | 2021-06-08 | Agco International Gmbh | Steering controller for an autonomous vehicle with stability regulation |
| DE102018202154A1 (de) * | 2018-02-13 | 2019-08-14 | Robert Bosch Gmbh | Autonomes Agrarsystem, Verfahren zum Betreiben |
| US11641790B2 (en) * | 2018-05-09 | 2023-05-09 | Deere & Company | Method of planning a path for a vehicle having a work tool and a vehicle path planning system |
| US11738643B2 (en) | 2019-02-27 | 2023-08-29 | Clark Equipment Company | Display integrated into door |
| CA3108621A1 (en) | 2018-08-06 | 2020-02-13 | Clark Equipment Company | Augmented loader controls |
| US11267471B2 (en) * | 2018-09-28 | 2022-03-08 | Baidu Usa Llc | Spiral path based three-point turn planning for autonomous driving vehicles |
| DK201970148A1 (en) * | 2018-12-10 | 2020-07-06 | Aptiv Tech Ltd | Motion graph construction and lane level route planning |
| CN109765888B (zh) * | 2018-12-27 | 2021-12-31 | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 | 一种车辆控制方法、装置及系统 |
| US11353878B2 (en) * | 2019-03-26 | 2022-06-07 | Baidu Usa Llc | Soft-boundary based path optimization for complex scenes for autonomous driving vehicles |
| CN110286671B (zh) * | 2019-04-29 | 2022-03-29 | 北京工业大学 | 一种基于回旋曲线的自动驾驶车辆路径生成方法 |
| US11602093B2 (en) | 2019-06-11 | 2023-03-14 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling the operation of a seed-planting implement based on topographical features present within a field |
| CN110488815B (zh) * | 2019-08-01 | 2022-10-14 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种车辆的路径跟踪方法及路径跟踪系统 |
| CN110703774B (zh) * | 2019-09-10 | 2023-11-24 | 上海快仓智能科技有限公司 | 自动引导车的导航 |
| EP4058635A1 (en) | 2019-11-12 | 2022-09-21 | Clark Equipment Company | Display integrated into door |
| US10935986B1 (en) * | 2019-11-28 | 2021-03-02 | Institute Of Automation, Chinese Academy Of Sciences | Gliding depth control method, system and device for biomimetic gliding robotic dolphin |
| JP7275010B2 (ja) * | 2019-11-29 | 2023-05-17 | 株式会社クボタ | 自動走行制御システム、及び、コンバイン |
| US20210197819A1 (en) * | 2019-12-31 | 2021-07-01 | Zoox, Inc. | Vehicle control to join route |
| CN111506081B (zh) * | 2020-05-15 | 2021-06-25 | 中南大学 | 一种机器人轨迹跟踪方法、系统及存储介质 |
| US20220128993A1 (en) * | 2020-10-23 | 2022-04-28 | Deere & Company | Methods, apparatus, and articles of manufacture to display acquisition paths |
| CN112363504B (zh) * | 2020-11-06 | 2024-04-12 | 黑龙江惠达科技发展有限公司 | 一种农机无人驾驶调头方法 |
| US20220197295A1 (en) * | 2020-12-22 | 2022-06-23 | Globe (jiangsu) Co., Ltd. | Robotic mower, and control method thereof |
| CN113103240B (zh) * | 2021-04-29 | 2022-08-23 | 哈尔滨工业大学 | 用于实现c2连续的机器人轨迹规划方法、装置及系统 |
| US11925132B2 (en) | 2021-06-30 | 2024-03-12 | Deere & Company | Methods, apparatus, and articles of manufacture to generate acquisition paths |
| WO2023042077A1 (en) * | 2021-09-14 | 2023-03-23 | Intelliculture Inc. | Systems and methods of tracking farm vehicle performance |
| US20230182743A1 (en) * | 2021-12-15 | 2023-06-15 | Industrial Technology Research Institute | Method and system for extracting road data and method and system for controlling self-driving car |
Family Cites Families (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3118266A (en) * | 1964-01-21 | Riding type power mower with floating blades | ||
| SU1166690A1 (ru) * | 1984-02-02 | 1985-07-15 | Научно-производственное объединение по тракторостроению "НАТИ" | Устройство дл автоматического вождени мобильных агрегатов |
| SU1630625A1 (ru) * | 1988-02-28 | 1991-02-28 | Всесоюзный Сельскохозяйственный Институт Заочного Образования | Угломерна радионавигационна система автовождени машинно-тракторного агрегата |
| US5610815A (en) * | 1989-12-11 | 1997-03-11 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
| US6751547B2 (en) * | 2001-11-26 | 2004-06-15 | Hrl Laboratories, Llc | Method and apparatus for estimation of forward path geometry of a vehicle based on a two-clothoid road model |
| SE0201739D0 (sv) * | 2002-06-07 | 2002-06-07 | Electrolux Ab | Elektroniskt avgränsningssystem |
| DE10256770A1 (de) * | 2002-12-05 | 2004-06-17 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum Lenken eines rückwärts in eine Parklücke einzuparkenden Fahrzeugs |
| US7111047B2 (en) | 2003-08-08 | 2006-09-19 | Teamon Systems, Inc. | Communications system providing message aggregation features and related methods |
| KR101056600B1 (ko) | 2004-02-27 | 2011-08-11 | 티에치케이 가부시끼가이샤 | 클로소이드 곡선을 이용한 공업 제품의 설계 방법 및 이설계 방법에 의해 설계된 공업 제품, 클로소이드 곡선을이용한 수치 제어 방법 및 장치 |
| WO2005119386A1 (en) | 2004-05-17 | 2005-12-15 | Csi Wireless Inc. | Satellite based vehicle guidance control in straight and contour modes |
| US7451029B2 (en) | 2004-12-04 | 2008-11-11 | Cnh America Llc | Vehicle direction estimation using transmission control information |
| US7580783B2 (en) | 2004-12-29 | 2009-08-25 | Cnh America Llc | Correction in position with hitch position sensor |
| US20060178823A1 (en) | 2005-02-04 | 2006-08-10 | Novariant, Inc. | System and method for propagating agricultural vehicle guidance paths that have varying curvature along their length |
| US10378896B2 (en) | 2006-02-27 | 2019-08-13 | Trimble Inc. | Method and system for planning the path of an agricultural vehicle |
| US7715979B2 (en) | 2006-10-27 | 2010-05-11 | Cnh America Llc | Nudge compensation for curved swath paths |
| US7591226B2 (en) | 2006-11-03 | 2009-09-22 | Cnh America Llc | Automatic path generation for tramlines |
| US8606498B2 (en) | 2007-02-16 | 2013-12-10 | Javad Gnss, Inc. | Path approximation for planar motion of a ground vehicle |
| US7706948B2 (en) | 2007-03-02 | 2010-04-27 | Cnh America Llc | Method for creating spiral swaths for irregular field boundaries |
| US7715966B2 (en) | 2007-03-02 | 2010-05-11 | Cnh America Llc | Method for creating spiral swath patterns for convex polygon shaped field boundaries |
| US7747370B2 (en) | 2007-04-03 | 2010-06-29 | Cnh America Llc | Method for creating end of row turns for agricultural vehicles |
| US8145390B2 (en) | 2007-04-26 | 2012-03-27 | Cnh America Llc | Swath finder feature integrated with multipurpose display |
| US7912879B2 (en) | 2007-12-04 | 2011-03-22 | TeleAtlas North America Inc | Method for applying clothoid curve values to roadways in a geographic data information system |
| US11159909B2 (en) * | 2008-02-05 | 2021-10-26 | Victor Thomas Anderson | Wireless location establishing device |
| US8060269B2 (en) | 2008-04-16 | 2011-11-15 | Cnh America Llc | Swath line creation including slope compensation for an automatic guidance system of a work vehicle |
| US8359139B2 (en) | 2008-09-15 | 2013-01-22 | Cnh America Llc | Method and system for vehicle orientation measurement |
| US8725474B2 (en) | 2008-10-01 | 2014-05-13 | Navteq B.V. | Bezier curves for advanced driver assistance system applications |
| US8296052B2 (en) | 2009-04-08 | 2012-10-23 | Cnh America Llc | Method for avoiding point rows for quadrilateral fields using autoguidance |
| US8682575B2 (en) * | 2009-06-25 | 2014-03-25 | Denso International America, Inc. | Off road navigation system |
| US9168946B2 (en) | 2010-03-19 | 2015-10-27 | Javad Gnss, Inc. | Method for generating offset paths for ground vehicles |
| US8565978B2 (en) | 2010-10-29 | 2013-10-22 | Cnh America Llc | Steering wheel motion and self-cancelling turn signal sensor |
| US9020757B2 (en) * | 2012-05-11 | 2015-04-28 | Trimble Navigation Limited | Path planning autopilot |
| US9423261B2 (en) | 2013-02-19 | 2016-08-23 | Here Global B.V. | Path curve confidence factors |
| US9374939B2 (en) | 2014-08-29 | 2016-06-28 | Deere & Company | System and method for steering of an implement on sloped ground |
| CN105005196B (zh) * | 2015-05-14 | 2017-07-28 | 南京农业大学 | 农用车辆自主导航转向控制方法 |
| CN105511474A (zh) * | 2016-01-18 | 2016-04-20 | 安徽工程大学 | 一种独立式车辆跟踪控制系统 |
| CN105549597B (zh) * | 2016-02-04 | 2018-06-26 | 同济大学 | 一种基于环境不确定性的无人车动态路径规划方法 |
-
2016
- 2016-06-10 US US15/179,753 patent/US10031525B2/en active Active
-
2017
- 2017-06-08 WO PCT/US2017/036612 patent/WO2017214437A1/en active Application Filing
- 2017-06-08 EP EP17731979.5A patent/EP3468336B1/en active Active
- 2017-06-08 AU AU2017277800A patent/AU2017277800B2/en active Active
- 2017-06-08 RU RU2018138937A patent/RU2728604C2/ru active
- 2017-06-08 CN CN201780024072.1A patent/CN109310043B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU2017277800B2 (en) | 2023-05-18 |
| EP3468336B1 (en) | 2020-04-08 |
| RU2018138937A3 (ru) | 2020-07-10 |
| EP3468336A1 (en) | 2019-04-17 |
| AU2017277800A1 (en) | 2018-11-22 |
| US10031525B2 (en) | 2018-07-24 |
| CN109310043B (zh) | 2021-12-31 |
| RU2728604C2 (ru) | 2020-07-30 |
| US20170357262A1 (en) | 2017-12-14 |
| CN109310043A (zh) | 2019-02-05 |
| WO2017214437A1 (en) | 2017-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2018138937A (ru) | Система отслеживания полосы для внедорожного транспортного средства | |
| US10696301B2 (en) | Vehicle control device | |
| US10074279B1 (en) | Inference-aware motion planning | |
| MX2020002171A (es) | Metodo de correccion de posicion y dispositivo de correccion de error de posicion para vehiculo de conduccion asistida. | |
| US8510029B2 (en) | Waypoint splining for autonomous vehicle following | |
| JP2017077849A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| KR102072356B1 (ko) | 차선 유지 제어 장치 및 방법 | |
| MX2019005094A (es) | Metodo y sistema de control adaptativo en un vehiculo terrestre para fijar una ruta, en particular en un escenario de conduccion autonoma. | |
| US9457807B2 (en) | Unified motion planning algorithm for autonomous driving vehicle in obstacle avoidance maneuver | |
| US9499197B2 (en) | System and method for vehicle steering control | |
| US9625910B2 (en) | Lane changing apparatus and method of autonomous vehicle | |
| CN111016891B (zh) | 一种车辆行驶的路线跟踪控制方法及装置 | |
| US8775060B2 (en) | Apparatus and method for lateral control of a host vehicle during travel in a vehicle platoon | |
| IN2015MU01824A (ru) | ||
| MX2020002227A (es) | Metodo para corregir error de posicion y dispositivo para corregir error de posicion en vehiculo de conduccion asistida. | |
| WO2017189070A3 (en) | Unmanned or optionally manned vehicle, system and methods for determining positional information of unmanned or optionally manned vehicles | |
| US20180099666A1 (en) | Vehicle control device | |
| JP2016187995A (ja) | 車両の運転支援システム | |
| US8862326B2 (en) | Vehicle travel assisting device | |
| MX358041B (es) | Dispositivo y método de control de desplazamiento para vehículo. | |
| JP2017091370A5 (ja) | 車両の走行路情報生成システム | |
| JP2014139063A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP6607865B2 (ja) | 経路制御システムおよび経路制御方法 | |
| JP6610799B2 (ja) | 車両の走行制御方法および走行制御装置 | |
| JP2016060349A (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 |